Instalação e Alimentação do Robô =========================================== .. toctree:: :maxdepth: 6 Instalando o Braço Robótico ---------------------------------- Ao instalar o robô colaborativo em uma base de montagem, use a quantidade correta de parafusos (com resistência não inferior a classe 8.8) para fixar o robô firmemente na base. Recomenda-se o uso de dois furos de pino na base, combinados com pinos, para posicionar o robô. Isso aumenta a precisão da instalação e evita o movimento do robô devido a colisões. Quando o robô tem altos requisitos de precisão de operação, certifique-se de adicionar pinos para posicioná-lo. .. centered:: Tabela 1.1-1 Padrões das Peças de Instalação do Robô .. list-table:: :widths: 80 50 50 50 :header-rows: 0 :align: center * - **Modelo do Robô Colaborativo** - **Parafuso** - **Torque do Parafuso** - **Especificação do Furo do Pino** * - FR3 - 4 parafusos M6 - ≥10 Nm - φ5mm * - FR3-WMS - 4 parafusos M6 - ≥10 Nm - φ5mm * - FR3-WML - 4 parafusos M6 - ≥10 Nm - φ5mm * - FR3-C - 4 parafusos M6 - ≥10 Nm - φ5mm * - FR5-C - 4 parafusos M6 - ≥10Nm - φ5mm * - FR5 - 4 parafusos M8 - ≥20 Nm - φ8mm * - FR10 - 4 parafusos M8 - ≥25 Nm - φ8mm * - FR16 - 4 parafusos M8 - ≥25 Nm - φ8mm * - FR20 - 6 parafusos M10 - ≥45 Nm - φ8mm * - FR30 - 6 parafusos M10 - ≥45 Nm - φ8mm * - FR30L - 6 parafusos M10 - ≥45 Nm - φ8mm .. important:: Recomenda-se que a base de montagem do robô atenda aos seguintes requisitos para garantir uma instalação firme e estável: (1) A base de montagem do robô deve ser suficientemente robusta e ter capacidade de carga adequada. Deve ser capaz de suportar pelo menos 5 vezes o peso do robô e pelo menos 10 vezes o torque do eixo 1. (2) A superfície da base de montagem do robô deve ser plana para garantir contato firme com a superfície de montagem do robô. (3) A base de montagem do robô deve ser rígida o suficiente e firmemente fixada para não ressoar com o robô. (4) Quando o robô e outros componentes se movem simultaneamente, a base de montagem deve ser isolada de outros componentes móveis. Não os fixe juntos para evitar interferência de vibração durante o movimento. (5) Se o robô estiver montado em uma plataforma móvel ou eixo externo, a aceleração da plataforma móvel ou eixo externo deve ser a mais baixa possível. Conectando o Painel de Controle --------------------------------------- Esta série de robôs pode ser configurada com três tipos diferentes de painéis de controle quanto à entrada de energia. Consulte a placa de identificação do painel de controle para informações detalhadas sobre a entrada de energia. O robô requer aterramento elétrico. As conexões externas do sistema de controle do manipulador usam conectores plugáveis para instalação rápida. A. 30-60 VCC B. 176-264 VCA~50-60 Hz C. 100-240 VCA~50-60 Hz .. note:: Os painéis de controle com entrada CA têm duas versões: uma de tensão estreita e outra de ampla tensão. Os terminais de fiação e a aparência dos painéis de controle são idênticos. Eles não podem ser diferenciados apenas pela aparência. Por favor, verifique a placa de identificação do painel de controle e confirme antes de ligar. O painel de fiação do robô colaborativo é mostrado na figura abaixo: .. image:: installation/037.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 1.2-1 Painel de Fiação do Painel de Controle A interface do painel de botões é, por padrão, a porta de controle do painel de ensinamento, com o endereço IP 192.168.58.2. Use um cabo de rede para conectar a interface do painel de botões a um computador. Defina o endereço IP do computador para 192.168.58.10 ou para o mesmo segmento de rede. Abra o navegador Google Chrome e digite 192.168.58.2 para acessar a página do painel de ensinamento. Conhecendo o Painel de Botões e o LED da Extremidade --------------------------------------------------------------- Painel de Botões ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Painel de Botões 60 (POE)(BX01) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. figure:: installation/058.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 1.3-1 Painel de Botões 60 (POE) Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. image:: installation/059.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 1.3-2 Painel de Fiação do Painel de Controle .. centered:: Tabela 1.3-1 Descrição dos Botões do Painel de Fiação do Painel de Controle .. list-table:: :widths: 50 200 :header-rows: 0 :align: center * - **Nome do Botão** - **Função** * - Botão de Parada de Emergência - Quando pressionado, o robô entra em estado de parada de emergência. * - Iniciar/Parar - Inicia/para a execução do programa. * - Porta de Rede - Conecta ao painel de ensinamento web. * - Desligar - Temporariamente não ativado. * - Registrar Ponto - Registra um ponto de ensinamento. * - Modo de Ensinamento - Entra/sai do modo de ensinamento. * - Modo de Operação - Alterna entre os modos automático e manual. * - Modo de Arrasto - Entra/sai do modo de arrasto. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. image:: installation/079.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 1.3-3 Painel de Fiação do Painel de Controle .. centered:: Tabela 1.3-2 Descrição dos Botões do Painel de Fiação do Painel de Controle .. list-table:: :widths: 50 200 :header-rows: 0 :align: center * - **Nome do Botão** - **Função** * - Botão de Parada de Emergência - Quando pressionado, o robô entra em estado de parada de emergência. * - Iniciar/Parar - Inicia/para a execução do programa. * - Porta de Rede - Conecta ao painel de ensinamento web. * - Reset de IP - Redefine o IP da porta de rede. * - Registrar Ponto - Registra um ponto de ensinamento. * - Limpeza com um Toque - Limpa todos os erros recuperáveis. * - Modo de Operação - Alterna entre os modos automático e manual. * - Modo de Arrasto - Entra/sai do modo de arrasto. LED da Extremidade ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. centered:: Tabela 1.3-3 Definição do LED da Extremidade .. list-table:: :widths: 120 100 :header-rows: 0 :align: center * - **Função** - **Cor do LED** * - Quando a comunicação não está estabelecida - Alterna entre "apagado", "vermelho", "verde", "azul" * - Modo Automático - Azul fixo * - Modo Manual - Verde fixo * - Modo de Arrasto - Azul esverdeado (ciano) fixo * - Registro de ponto pelo painel de botões (apenas ao usar o painel de botões) - Pisca roxo duas vezes * - Entrando no estado sem painel de botões (apenas ao usar o painel de botões) - Pisca azul esverdeado (ciano) duas vezes * - Início da execução (apenas ao usar o painel de botões) - Pisca azul duas vezes * - Parada da execução (apenas ao usar o painel de botões) - Pisca vermelho duas vezes * - Erro (apenas ao usar o painel de botões) - Vermelho fixo * - Calibração do zero concluída - Pisca azul esverdeado (ciano) três vezes * - Desabilitação - Pisca amarelo duas vezes Habilitando Após Ligar ------------------------------ Antes de ligar, verifique se o botão de parada de emergência do painel de botões está na posição de liberado. Pressione o botão vermelho no painel de controle para ligar. Após a habilitação bem-sucedida, o LED da extremidade ficará verde fixo. Desligando a Alimentação ------------------------------ .. important:: Ao usar este equipamento, certifique-se de parar todos os programas em execução, desativar as funções de consulta de status e confirmar que o estado de operação está "Parado" antes de desligar a alimentação. Esta operação visa proteger o equipamento e a segurança dos dados armazenados, evitando perda de dados ou danos ao sistema devido a uma interrupção repentina de energia. .. image:: installation/078.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 1.5-1 Botão de Desligar