Descrição das Estruturas de Dados ================================================ .. toctree:: :maxdepth: 5 Tipo de Valor de Retorno da Chamada de Interface +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: typedef int errno_t; Tipo de Dados de Posição Articular +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo de dados de posição articular */ typedef struct { double jPos[6]; /* Posições das seis juntas, em graus */ } JointPos; Tipo de Dados de Posição no Espaço Cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo de dados de posição no espaço cartesiano */ typedef struct { double x; /* Coordenada do eixo X, em mm */ double y; /* Coordenada do eixo Y, em mm */ double z; /* Coordenada do eixo Z, em mm */ } DescTran; Tipo de Dados de Atitude de Ângulos de Euler +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo de dados de atitude de ângulos de Euler */ typedef struct { double rx; /* Ângulo de rotação em torno do eixo X fixo, em graus */ double ry; /* Ângulo de rotação em torno do eixo Y fixo, em graus */ double rz; /* Ângulo de rotação em torno do eixo Z fixo, em graus */ } Rpy; Tipo de Dados de Pose no Espaço Cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** *@brief Tipo de pose no espaço cartesiano */ typedef struct { DescTran tran; /* Posição no espaço cartesiano */ Rpy rpy; /* Atitude no espaço cartesiano */ } DescPose; Tipo de Dados de Posição do Eixo Estendido +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo de dados de posição do eixo estendido */ typedef struct { double ePos[4]; /* Posições dos quatro eixos estendidos, em mm */ } ExaxisPos; Tipo de Dados do Sensor de Torque +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Componentes de força e torque do sensor de força */ typedef struct { double fx; /* Componente de força ao longo do eixo X, em N */ double fy; /* Componente de força ao longo do eixo Y, em N */ double fz; /* Componente de força ao longo do eixo Z, em N */ double tx; /* Componente de torque em torno do eixo X, em Nm */ double ty; /* Componente de torque em torno do eixo Y, em Nm */ double tz; /* Componente de torque em torno do eixo Z, em Nm */ } ForceTorque; Tipo de Dados de Parâmetros da Espiral +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo de dados de parâmetros da espiral */ typedef struct { int circle_num; /* Número de voltas da espiral */ float circle_angle; /* Ângulo de inclinação da espiral */ float rad_init; /* Raio inicial da espiral, em mm */ float rad_add; /* Incremento do raio */ float rotaxis_add; /* Incremento na direção do eixo de rotação */ int rot_direction; /* Direção de rotação, 0-horário, 1-anti-horário */ int velAccMode; /* Modo de parâmetro de velocidade/aceleração: 0-velocidade angular constante; 1-velocidade linear constante */ } SpiralParam; Pacote de feedback do estado do controlador ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: C++SDK-v2.1.4.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Pacote de feedback do estado do controlador */ typedef struct _ROBOT_STATE_PKG { uint16_t frame_head; // Cabeçalho do quadro, definido como 0x5A5A uint8_t frame_cnt; // Contagem do quadro, contagem cíclica 0-255 uint16_t data_len; // Comprimento do conteúdo dos dados uint8_t program_state; // Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado; uint8_t robot_state; // Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado; 4-arrasto int main_code; // Código de falha principal int sub_code; // Código de falha secundário uint8_t robot_mode; // Modo do robô, 1-modo manual; 0-modo automático; double jt_cur_pos[6]; // Posição atual das 6 juntas, unidade deg double tl_cur_pos[6]; // Posição atual da ferramenta (TCP) // tl_cur_pos[0], posição ao longo do eixo x, unidade mm, // tl_cur_pos[1], posição ao longo do eixo y, unidade mm, // tl_cur_pos[2], posição ao longo do eixo z, unidade mm, // tl_cur_pos[3], ângulo de rotação em torno do eixo X fixo, unidade deg // tl_cur_pos[4], ângulo de rotação em torno do eixo Y fixo, unidade deg // tl_cur_pos[5], ângulo de rotação em torno do eixo Z fixo, unidade deg double flange_cur_pos[6]; // Posição atual da flange final // flange_cur_pos[0], posição ao longo do eixo x, unidade mm, // flange_cur_pos[1], posição ao longo do eixo y, unidade mm, // flange_cur_pos[2], posição ao longo do eixo z, unidade mm, // flange_cur_pos[3], ângulo de rotação em torno do eixo X fixo, unidade deg // flange_cur_pos[4], ângulo de rotação em torno do eixo Y fixo, unidade deg // flange_cur_pos[5], ângulo de rotação em torno do eixo Z fixo, unidade deg double actual_qd[6]; // Velocidade atual das 6 juntas, unidade deg/s double actual_qdd[6]; // Aceleração atual das 6 juntas, unidade deg/s^2 double target_TCP_CmpSpeed[2]; // target_TCP_CmpSpeed[0], Velocidade de instrução composta TCP (posição), unidade mm/s // target_TCP_CmpSpeed[1], Velocidade de instrução composta TCP (orientação), unidade deg/s */ double target_TCP_Speed[6]; // Velocidade de instrução TCP // target_TCP_Speed[0], velocidade ao longo do eixo x, unidade mm/s, // target_TCP_Speed[1], velocidade ao longo do eixo y, unidade mm/s, // target_TCP_Speed[2], velocidade ao longo do eixo z, unidade mm/s, // target_TCP_Speed[3], velocidade angular em torno do eixo X fixo, unidade deg/s // target_TCP_Speed[4], velocidade angular em torno do eixo Y fixo, unidade deg/s // target_TCP_Speed[5], velocidade angular em torno do eixo Z fixo, unidade deg/s */ double actual_TCP_CmpSpeed[2]; // actual_TCP_CmpSpeed[0], Velocidade real composta TCP (posição), unidade mm/s // actual_TCP_CmpSpeed[1], Velocidade real composta TCP (orientação), unidade deg/s */ double actual_TCP_Speed[6]; // Velocidade real TCP // actual_TCP_Speed[0], velocidade ao longo do eixo x, unidade mm/s, // actual_TCP_Speed[1], velocidade ao longo do eixo y, unidade mm/s, // actual_TCP_Speed[2], velocidade ao longo do eixo z, unidade mm/s, // actual_TCP_Speed[3], velocidade angular em torno do eixo X fixo, unidade deg/s // actual_TCP_Speed[4], velocidade angular em torno do eixo Y fixo, unidade deg/s // actual_TCP_Speed[5], velocidade angular em torno do eixo Z fixo, unidade deg/s double jt_cur_tor[6]; // Torque atual das 6 juntas, unidade N·m int tool; // Número do sistema de coordenada da ferramenta aplicado int user; // Número do sistema de coordenada da peça aplicado uint8_t cl_dgt_output_h; // Saída IO digital da caixa de controle 15-8 uint8_t cl_dgt_output_l; // Saída IO digital da caixa de controle 7-0 uint8_t tl_dgt_output_l; // Saída IO digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 válidos uint8_t cl_dgt_input_h; // Entrada IO digital da caixa de controle 15-8 uint8_t cl_dgt_input_l; // Entrada IO digital da caixa de controle 7-0 uint8_t tl_dgt_input_l; // Entrada IO digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 válidos uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], Entrada analógica da caixa de controle 0 // cl_analog_input[1], Entrada analógica da caixa de controle 1 uint16_t tl_anglog_input; // Entrada analógica da ferramenta double ft_sensor_raw_data[6]; // Dados brutos do sensor de força // ft_sensor_raw_data[0], força ao longo do eixo x, unidade N // ft_sensor_raw_data[1], força ao longo do eixo y, unidade N // ft_sensor_raw_data[2], força ao longo do eixo z, unidade N // ft_sensor_raw_data[3], torque em torno do eixo x, unidade Nm // ft_sensor_raw_data[4], torque em torno do eixo y, unidade Nm // ft_sensor_raw_data[5], torque em torno do eixo z, unidade Nm double ft_sensor_data[6]; // Dados do sensor de força // ft_sensor_data[0], força ao longo do eixo x, unidade N // ft_sensor_data[1], força ao longo do eixo y, unidade N // ft_sensor_data[2], força ao longo do eixo z, unidade N // ft_sensor_data[3], torque em torno do eixo x, unidade Nm // ft_sensor_data[4], torque em torno do eixo y, unidade Nm // ft_sensor_data[5], torque em torno do eixo z, unidade Nm uint8_t ft_sensor_active; // Estado de ativação do sensor de força, 0-reset, 1-ativado uint8_t EmergencyStop; // Flag de parada de emergência, 0-parada de emergência não acionada, 1-parada de emergência acionada int motion_done; // Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído uint8_t gripper_motiondone; // Sinal de conclusão do movimento da garra, 1-concluído, 0-não concluído int mc_queue_len; // Comprimento da fila de instruções de movimento uint8_t collisionState; // Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão int trajectory_pnum; // Número do ponto da trajetória uint8_t safety_stop0_state; // Sinal de parada de segurança SI0 uint8_t safety_stop1_state; // Sinal de parada de segurança SI1 uint8_t gripper_fault_id; // ID da garra com erro uint16_t gripper_fault; // Falha da garra uint16_t gripper_active; // Estado de ativação da garra uint8_t gripper_position; // Posição da garra int8_t gripper_speed; // Velocidade da garra int8_t gripper_current; // Corrente da garra int gripper_temp; // Temperatura da garra int gripper_voltage; // Tensão da garra robot_aux_state aux_state; // Estado do eixo de extensão 485 EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // Estado do eixo de extensão UDP uint16_t extDIState[8]; // Entrada DI estendida uint16_t extDOState[8]; // Saída DO estendida uint16_t extAIState[4]; // Entrada AI estendida uint16_t extAOState[4]; // Saída AO estendida int rbtEnableState; // Estado de habilitação do robô double jointDriverTorque[6]; // Torque do driver da junta do robô double jointDriverTemperature[6]; // Temperatura do driver da junta do robô RobotTime robotTime; // Tempo do sistema do robô int softwareUpgradeState; // Estado de atualização de software do robô uint16_t endLuaErrCode; // Estado de execução LUA da extremidade uint16_t cl_analog_output[2]; // Saída analógica da caixa de controle uint16_t tl_analog_output; // Saída analógica da ferramenta float gripperRotNum; // Número atual de rotações da garra rotativa uint8_t gripperRotSpeed; // Percentual de velocidade atual da garra rotativa uint8_t gripperRotTorque; // Percentual de torque atual da garra rotativa WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; // Estado de interrupção da soldagem double jt_tgt_tor[6]; // Torque de instrução da junta int smartToolState; // Estado do botão da SmartTool float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Temperatura da caixa de controle de ampla tensão uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão (mA) double toolCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada da ferramenta; x,y,z,rx,ry,rz double wobjCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada da peça; x,y,z,rx,ry,rz double extoolCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada da ferramenta externa; x,y,z,rx,ry,rz double exAxisCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada do eixo de extensão; x,y,z,rx,ry,rz double load; // Massa da carga double loadCog[3]; // Centro de gravidade da carga double lastServoTarget[6]; // Posição alvo do último ServoJ na fila int servoJCmdNum; // Contagem de instruções servoJ double targetJointPos[6]; // Posição de instrução das 6 juntas, unidade ° double targetJointVel[6]; // Velocidade de instrução das 6 juntas, unidade °/s double targetJointAcc[6]; // Aceleração de instrução das 6 juntas, unidade °/s2 double targetJointCurrent[6]; // Corrente de instrução das 6 juntas, unidade A double actualJointCurrent[6]; // Corrente atual das 6 juntas, unidade A double actualTCPForce[6]; // Torque da extremidade do robô Nm; x,y,z,rx,ry,rz double targetTCPPos[6]; // Posição de instrução TCP do robô mm; x,y,z,rx,ry,rz uint8_t collisionLevel[6]; // Nível de colisão do robô double speedScaleManual; // Percentual de velocidade global no modo manual double speedScaleAuto; // Percentual de velocidade global no modo automático int luaLineNum; // Número da linha do programa lua atualmente em execução uint8_t abnomalStop; // 0-sem anormalidade; 1-com anormalidade char currentLuaFileName[256]; // Nome do programa lua atualmente em execução uint8_t programTotalLine; // Número total de linhas do programa lua uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Estado dos botões da caixa de segurança do robô double weldVoltage; // Tensão de soldagem V double weldCurrent; // Corrente de soldagem double weldTrackVel; // Velocidade de rastreamento da solda mm/s uint8_t tpdException; // Excedeu o limite de carregamento da trajetória TPD, 0-não excedeu, 1-excedeu uint8_t alarmRebootRobot; // Aviso, 1-soltar botão de parada de emergência e reiniciar a caixa de controle, 2-anomalia de comunicação da junta reiniciar a caixa de controle uint8_t modbusMasterConnect; // bits 0-7 correspondem ao estado de conexão do mestre 0-7 ModbusTCP 0-não conectado 1-conectado uint8_t modbusSlaveConnect; // Estado de conexão do escravo ModbusTCP 0-não conectado; 1-conectado uint8_t btnBoxStopSignal; // Sinal de parada de emergência da botoeira, 0-parada de emergência solta; 1-parada de emergência pressionada uint8_t dragAlarm; // Aviso de arrasto, atualmente em modo automático, 0-sem aviso, 1-com aviso, 2-anomalia de feedback de posição sem comutação uint8_t safetyDoorAlarm; // Aviso de porta de segurança; 0-porta de segurança fechada; 1-porta de segurança aberta uint8_t safetyPlaneAlarm; // Aviso de entrada no safety wall; 0-sem entrada no safety wall; 1-entrada no safety wall uint8_t motonAlarm; // Aviso de movimento uint8_t interfaceAlarm; // Aviso de entrada em área de interferência int udpCmdState; // Estado de conexão de comunicação UDP na porta 20007 uint8_t weldReadyState; // Estado de preparação da soldadora concluído uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normal; 1-anomalia de comunicação, verificar se o botão de parada de emergência está solto uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normal; 1-falha de comunicação da instrução de torque uint8_t tsTmStateComError; // 0-normal; 1-falha de comunicação do estado de torque int ctrlBoxError; // Erro da caixa de controle uint8_t safetyDataState; // Flag de estado dos dados de segurança, 0-normal, 1-anômalo uint8_t forceSensorErrState; // Falha de tempo limite de conexão do sensor de força; bits 0-1 correspondem aos IDs do sensor de força ID1-ID2 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // Códigos de erro do protocolo do periférico do controlador 4 (código de erro 500) uint8_t strangePosFlag; // Flag de posição singular atual; 0-normal; 1-posição singular uint8_t alarm; // Aviso uint8_t driverAlarm; // Número do eixo com alarme do driver uint8_t aliveSlaveNumError; // Erro no número de escravos ativos, 0: normal; 1: erro no número uint8_t slaveComError[8]; // Erro do escravo, 0: normal; 1: escravo offline; 2: estado do escravo inconsistente com o valor definido; 3: escravo não configurado; 4: erro de configuração do escravo; 5: erro de inicialização do escravo; 6: erro de inicialização da comunicação da caixa postal do escravo uint8_t cmdPointError; // Erro no ponto de instrução uint8_t IOError; // Erro de IO uint8_t gripperError; // Erro da garra uint8_t fileError; // Erro de arquivo uint8_t paraError; // Erro de parâmetro uint8_t exaxisOutLimitError; // Erro de limite suave do eixo externo excedido uint8_t driverComError[6]; // Falha de comunicação com o driver uint8_t driverError; // Número do eixo com falha de comunicação do driver uint8_t outSoftLimitError; // Falha de limite suave excedido char axleGenComData[130]; // Dados de feedback de transmissão transparente da extremidade do robô uint8_t socketConnTimeout; // Tempo limite de conexão do socket, bits 0-4: socketID 1-4 uint8_t socketReadTimeout; // Tempo limite de leitura do socket, bits 0-4: socketID 1-4 uint8_t tsWebStateComErr; // Falha de comunicação web-torque; 0-normal; 1-falha uint16_t check_sum; // Checksum }ROBOT_STATE_PKG; Tipo de Enumeração para Configuração de Feedback de Estado do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: enum class RobotState { ProgramState = 3, // Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado RobotState = 4, // Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrastando MainCode = 5, // Código de falha principal SubCode = 6, // Código de falha secundário RobotMode = 7, // Modo do robô, 1-manual; 0-automático JointCurPos = 8, // Posições atuais das juntas de 6 eixos, unidade deg ToolCurPos = 9, // Posição atual da ferramenta: [0] ao longo x (mm), [1] ao longo y (mm), [2] ao longo z (mm), [3] rotação em torno X fixo (deg), [4] em torno Y fixo (deg), [5] em torno Z fixo (deg) FlangeCurPos = 10, // Posição atual da flange final: [0] ao longo x (mm), [1] ao longo y (mm), [2] ao longo z (mm), [3] rotação em torno X fixo (deg), [4] em torno Y fixo (deg), [5] em torno Z fixo (deg) ActualJointVel = 11, // Velocidades atuais de 6 juntas, unidade deg/s ActualJointAcc = 12, // Acelerações atuais de 6 juntas, unidade deg/s^2 TargetTCPCmpSpeed = 13, // Velocidade de comando composta TCP: [0] posição (mm/s), [1] orientação (deg/s) TargetTCPSpeed = 14, // Velocidade de comando TCP: [0] ao longo x (mm/s), [1] ao longo y (mm/s), [2] ao longo z (mm/s), [3] velocidade angular em torno X (deg/s), [4] em torno Y (deg/s), [5] em torno Z (deg/s) ActualTCPCmpSpeed = 15, // Velocidade efetiva composta TCP: [0] posição (mm/s), [1] orientação (deg/s) ActualTCPSpeed = 16, // Velocidade efetiva TCP: [0] ao longo x (mm/s), [1] ao longo y (mm/s), [2] ao longo z (mm/s), [3] velocidade angular em torno X (deg/s), [4] em torno Y (deg/s), [5] em torno Z (deg/s) ActualJointTorque = 17, // Torques atuais de 6 eixos, unidade N·m Tool = 18, // Número do sistema de coordenadas da ferramenta aplicado User = 19, // Número do sistema de coordenadas da peça aplicado ClDgtOutputH = 20, // Saída IO digital da caixa de controle 15-8 ClDgtOutputL = 21, // Saída IO digital da caixa de controle 7-0 TlDgtOutputL = 22, // Saída IO digital da ferramenta 7-0, apenas bit0-bit1 válidos ClDgtInputH = 23, // Entrada IO digital da caixa de controle 15-8 ClDgtInputL = 24, // Entrada IO digital da caixa de controle 7-0 TlDgtInputL = 25, // Entrada IO digital da ferramenta 7-0, apenas bit0-bit1 válidos ClAnalogInput = 26, // Entrada analógica da caixa de controle: [0] canal 0, [1] canal 1 TlAnalogInput = 27, // Entrada analógica da ferramenta FtSensorRawData = 28, // Dados brutos do sensor de força/torque: [0] força ao longo x (N), [1] ao longo y (N), [2] ao longo z (N), [3] torque em torno x (Nm), [4] em torno y (Nm), [5] em torno z (Nm) FtSensorData = 29, // Dados do sensor de força/torque (processados): [0] força ao longo x (N), [1] ao longo y (N), [2] ao longo z (N), [3] torque em torno x (Nm), [4] em torno y (Nm), [5] em torno z (Nm) FtSensorActive = 30, // Estado de ativação do sensor de força/torque, 0-reiniciado, 1-ativado EmergencyStop = 31, // Flag de parada de emergência, 0-não pressionada, 1-pressionada MotionDone = 32, // Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído GripperMotiondone = 33, // Sinal de movimento da garra concluído, 1-concluído, 0-não concluído McQueueLen = 34, // Comprimento da fila de comandos de movimento CollisionState = 35, // Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão TrajectoryPnum = 36, // Número do ponto de trajetória SafetyStop0State = 37, // Sinal de parada de segurança SI0 SafetyStop1State = 38, // Sinal de parada de segurança SI1 GripperFaultId = 39, // Número da garra com falha GripperFault = 40, // Falha da garra GripperActive = 41, // Estado de ativação da garra GripperPosition = 42, // Posição da garra GripperSpeed = 43, // Velocidade da garra GripperCurrent = 44, // Corrente da garra GripperTemp = 45, // Temperatura da garra GripperVoltage = 46, // Tensão da garra AuxState = 47, // Estado dos eixos de extensão 485 ExtAxisStatus = 48, // Estado dos eixos de extensão UDP (4 eixos) ExtDIState = 49, // Entrada DI estendida (8) ExtDOState = 50, // Saída DO estendida (8) ExtAIState = 51, // Entrada AI estendida (4) ExtAOState = 52, // Saída AO estendida (4) RbtEnableState = 53, // Estado de habilitação do robô JointDriverTorque = 54, // Torque do driver das juntas do robô (6 juntas) JointDriverTemperature = 55,// Temperatura do driver das juntas do robô (6 juntas) RobotTime = 56, // Tempo do sistema do robô SoftwareUpgradeState = 57, // Estado de atualização do software do robô EndLuaErrCode = 58, // Estado de execução Lua da extremidade ClAnalogOutput = 59, // Saída analógica da caixa de controle (2) TlAnalogOutput = 60, // Saída analógica da ferramenta GripperRotNum = 61, // Número de rotações atual da garra rotativa GripperRotSpeed = 62, // Porcentagem de velocidade de rotação atual da garra rotativa GripperRotTorque = 63, // Porcentagem de torque de rotação atual da garra rotativa WeldingBreakOffState = 64, // Estado de interrupção da soldagem TargetJointTorque = 65, // Torque de comando da junta (6 juntas) SmartToolState = 66, // Estado do botão da manopla SmartTool WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Temperatura da caixa de controle de ampla tensão WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão (mA) ToolCoord = 69, // Valores atuais do sistema de coordenadas da ferramenta: x,y,z,rx,ry,rz WobjCoord = 70, // Valores atuais do sistema de coordenadas da peça: x,y,z,rx,ry,rz ExtoolCoord = 71, // Valores atuais do sistema de coordenadas da ferramenta externa: x,y,z,rx,ry,rz ExAxisCoord = 72, // Valores atuais do sistema de coordenadas dos eixos de extensão: x,y,z,rx,ry,rz Load = 73, // Massa da carga LoadCog = 74, // Centro de gravidade da carga: x,y,z LastServoTarget = 75, // Última posição alvo ServoJ na fila (6 juntas) ServoJCmdNum = 76, // Contagem de comandos ServoJ TargetJointPos = 77, // Posição de comando de 6 juntas, unidade ° TargetJointVel = 78, // Velocidade de comando de 6 juntas, unidade °/s TargetJointAcc = 79, // Aceleração de comando de 6 juntas, unidade °/s² TargetJointCurrent = 80, // Corrente de comando de 6 juntas, unidade A ActualJointCurrent = 81, // Corrente atual de 6 juntas, unidade A ActualTCPForce = 82, // Torque do end-effector do robô: x,y,z,rx,ry,rz, unidade Nm TargetTCPPos = 83, // Posição de comando TCP do robô: x,y,z,rx,ry,rz, unidade mm CollisionLevel = 84, // Nível de colisão do robô (6) SpeedScaleManual = 85, // Porcentagem de velocidade global no modo manual SpeedScaleAuto = 86, // Porcentagem de velocidade global no modo automático LuaLineNum = 87, // Número da linha atual do programa Lua em execução AbnomalStop = 88, // 0-sem anormalidade; 1-anormalidade presente CurrentLuaFileName = 89, // Nome do programa Lua atualmente em execução ProgramTotalLine = 90, // Número total de linhas do programa Lua SafetyBoxSingal = 91, // Estado dos botões da caixa de botões do robô (6) WeldVoltage = 92, // Tensão de soldagem V WeldCurrent = 93, // Corrente de soldagem WeldTrackVel = 94, // Velocidade de rastreamento da junta de solda mm/s TpdException = 95, // Contagem de carregamento de trajetória TPD excedida, 0-não excedida, 1-excedida AlarmRebootRobot = 96, // Aviso: 1-solte a parada de emergência e reinicie, 2-anomalia de comunicação da junta, reinicie ModbusMasterConnect = 97, // bit0-7 correspondem ao estado de conexão dos mestres ModbusTCP 0-7, 0-não conectado, 1-conectado ModbusSlaveConnect = 98, // Estado de conexão escrava ModbusTCP, 0-não conectado, 1-conectado BtnBoxStopSignal = 99, // Sinal de parada de emergência da caixa de botões, 0-liberado, 1-pressionado DragAlarm = 100, // Aviso de arrasto: 0-sem aviso, 1-aviso, 2-anomalia feedback posição, sem comutação SafetyDoorAlarm = 101, // Aviso de porta de segurança: 0-fechada, 1-aberta SafetyPlaneAlarm = 102, // Aviso de parede de segurança: 0-não entrou, 1-entrou MotonAlarm = 103, // Aviso de movimento InterfaceAlarm = 104, // Aviso de entrada na área de interferência UdpCmdState = 105, // Estado de conexão de comunicação UDP da porta 20007 WeldReadyState = 106, // Estado de prontidão da máquina de solda AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normal; 1-anomalia de comunicação, verificar botão de parada de emergência TsTmCmdComError = 108, // 0-normal; 1-falha de comunicação do comando de torque TsTmStateComError = 109, // 0-normal; 1-falha de comunicação do estado de torque CtrlBoxError = 110, // Erro da caixa de controle SafetyDataState = 111, // Estado dos dados de segurança, 0-normal, 1-anormal ForceSensorErrState = 112, // Timeout de conexão do sensor de força, bit0-bit1 correspondem a ID1-ID2 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // Códigos de erro do protocolo aberto do controlador periférico (4 erros código 500) StrangePosFlag = 114, // Flag de postura singular: 0-normal, 1-postura singular Alarm = 115, // Aviso DriverAlarm = 116, // Número do eixo com alarme do driver AliveSlaveNumError = 117, // Erro de contagem de escravos ativos: 0-normal, 1-erro de contagem SlaveComError = 118, // Erro de escravo: 0-normal, 1-offline, 2-estado inconsistente, 3-não configurado, 4-erro de configuração, 5-erro de inicialização, 6-erro de inicialização da comunicação da caixa de correio CmdPointError = 119, // Erro de ponto de comando IOError = 120, // Erro de IO GripperError = 121, // Erro da garra FileError = 122, // Erro de arquivo ParaError = 123, // Erro de parâmetro ExaxisOutLimitError = 124, // Erro de limite suave do eixo externo excedido DriverComError = 125, // Falha de comunicação com o driver (6 eixos) DriverError = 126, // Número do eixo com falha de comunicação do driver OutSoftLimitError = 127, // Falha de limite suave excedido AxleGenComData = 128, // Dados de feedback de transmissão transparente do end-effector do robô SocketConnTimeout = 129, // Timeout de conexão socket, bit0-bit4 correspondem a socketID 1-4 SocketReadTimeout = 130, // Timeout de leitura socket, bit0-bit4 correspondem a socketID 1-4 TsWebStateComErr = 131 // Falha de comunicação web-torque: 0-normal, 1-falha };