Configurações de Segurança do Robô ================================================= .. toctree:: :maxdepth: 5 Definir Nível de Colisão ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Define o nível de colisão * @param [in] mode 0-nível, 1-porcentagem * @param [in] level Limiar de colisão, faixa do nível [], faixa da porcentagem [0~1] * @param [in] config 0-não atualizar arquivo de configuração, 1-atualizar arquivo de configuração * @return Código de erro */ errno_t SetAnticollision(int mode, float level[6], int config); Definir Estratégia Pós-Colisão +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: C++SDK-v2.1.5.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Define a estratégia pós-colisão * @param [in] strategy 0-reportar erro e pausar; 1-continuar executando; 2-reportar erro e parar; 3-modo de torque gravitacional; 4-modo de resposta oscilatória; 5-modo de ricochete pós-colisão * @param [in] safeTime Tempo de parada segura [1000 - 2000] ms * @param [in] safeDistance Distância de parada segura [1-150] mm * @param [in] safetyMargin Fator de segurança j1-j6 [1-10] * @return Código de erro */ errno_t SetCollisionStrategy(int strategy, int safeTime, int safeDistance, int safetyMargin[]); Início da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.2.0-3.8.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Início da função de limite de detecção de colisão personalizado. Define os limites de detecção de colisão para as juntas e o TCP. * @param [in] flag 1-ativa apenas detecção de juntas; 2-ativa apenas detecção de TCP; 3-ativa detecção de juntas e TCP simultaneamente * @param [in] jointDetectionThreshould Limiares de detecção de colisão das juntas j1-j6 * @param [in] tcpDetectionThreshould Limiares de detecção de colisão do TCP, xyzabc * @param [in] block 0-não bloqueante; 1-bloqueante * @return Código de erro */ errno_t CustomCollisionDetectionStart(int flag, double jointDetectionThreshould[6], double tcpDetectionThreshould[6], int block); Fim da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.2.0-3.8.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Desativa a função de limite de detecção de colisão personalizado * @return Código de erro */ errno_t CustomCollisionDetectionEnd(); Exemplo de Código para Configuração do Nível de Colisão do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: int TestCollision(void) { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if (rtn != 0) { return -1; } robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); int mode = 0; int config = 1; float level1[6] = { 1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0 }; float level2[6] = { 50.0,20.0,30.0,40.0,50.0,60.0 }; rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config); printf("SetAnticollision mode 0 rtn is %d\n", rtn); mode = 1; rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config); printf("SetAnticollision mode 1 rtn is %d\n", rtn); JointPos p1Joint(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos p2Joint(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose p1Desc(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose p2Desc(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos(0.0, 0.0, 0.0, 0.0); DescPose offdese(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0); robot.MoveL(&p2Joint, &p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, 2, &exaxisPos, 0, 0, &offdese); robot.ResetAllError(); int safety[6] = { 5,5,5,5,5,5 }; rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety); printf("SetCollisionStrategy rtn is %d\n", rtn); double jointDetectionThreshould[6] = { 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1 }; double tcpDetectionThreshould[6] = { 60,60,60,60,60,60 }; rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0); cout << "CustomCollisionDetectionStart rtn is " << rtn << endl; robot.MoveL(&p1Joint, &p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, -1, &exaxisPos, 0, 0, &offdese); robot.MoveL(&p2Joint, &p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, -1, &exaxisPos, 0, 0, &offdese); rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd(); cout << "CustomCollisionDetectionEnd rtn is " << rtn << endl; robot.CloseRPC(); return 0; } Definir Limite Positivo ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Define o limite positivo * @param [in] limit Posições das seis juntas, unidade deg * @return Código de erro */ errno_t SetLimitPositive(float limit[6]); Definir Limite Negativo ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Define o limite negativo * @param [in] limit Posições das seis juntas, unidade deg * @return Código de erro */ errno_t SetLimitNegative(float limit[6]); Obter Ângulos dos Limites Flexíveis das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Obtém os ângulos dos limites flexíveis das juntas * @param [in] flag 0-bloqueante, 1-não bloqueante * @param [out] negative Ângulo do limite negativo, unidade deg * @param [out] positive Ângulo do limite positivo, unidade deg * @return Código de erro */ errno_t GetJointSoftLimitDeg(uint8_t flag, float negative[6], float positive[6]); Exemplo de Código para Configuração de Limites do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: int TestLimit(void) { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if (rtn != 0) { return -1; } robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); float plimit[6] = { 170.0,80.0,150.0,80.0,170.0,160.0 }; robot.SetLimitPositive(plimit); float nlimit[6] = { -170.0,-260.0,-150.0,-260.0,-170.0,-160.0 }; robot.SetLimitNegative(nlimit); float neg_deg[6] = { 0.0 }, pos_deg[6] = { 0.0 }; robot.GetJointSoftLimitDeg(0, neg_deg, pos_deg); printf("neg limit deg:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", neg_deg[0], neg_deg[1], neg_deg[2], neg_deg[3], neg_deg[4], neg_deg[5]); printf("pos limit deg:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", pos_deg[0], pos_deg[1], pos_deg[2], pos_deg[3], pos_deg[4], pos_deg[5]); robot.CloseRPC(); return 0; } Definir Método de Detecção de Colisão do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Define o método de detecção de colisão do robô * @param [in] method Método de detecção de colisão: 0-modo corrente; 1-duplo encoder; 2-corrente e duplo encoder simultaneamente * @param [in] thresholdMode Modo de limiar do nível de colisão; 0-modo de limiar fixo do nível de colisão; 1-limite de detecção de colisão personalizado * @return Código de erro */ errno_t SetCollisionDetectionMethod(int method, int thresholdMode = 0); Ativar/Desativar Detecção de Colisão Estática ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.5.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Ativa/desativa a detecção de colisão estática * @param [in] status 0-desativar; 1-ativar * @return Código de erro */ errno_t SetStaticCollisionOnOff(int status); Exemplo de Código para Definir Método de Detecção de Colisão do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.5.0 .. code-block:: c++ :linenos: int TestCollisionMethod(void) { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if (rtn != 0) { return -1; } robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0, 0); printf("SetCollisionDetectionMethod rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1); printf("SetStaticCollisionOnOff On rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.Sleep(5000); rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0); printf("SetStaticCollisionOnOff Off rtn is %d\n", rtn); robot.CloseRPC(); return 0; } Detecção de Potência do Torque das Juntas +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.5.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Detecção de potência do torque das juntas * @param [in] status 0-desativar; 1-ativar * @param [in] power Potência máxima definida (W); * @return Código de erro */ errno_t SetPowerLimit(int status, double power); Exemplo de Código para Detecção de Potência do Torque das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: int TestPowerLimit(void) { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if (rtn != 0) { return -1; } robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); robot.DragTeachSwitch(1); robot.SetPowerLimit(1, 200); float torques[] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; robot.GetJointTorques(1, torques); int count = 100; robot.ServoJTStart(); int error = 0; while (count > 0) { error = robot.ServoJT(torques, 0.001); count = count - 1; robot.Sleep(1); } error = robot.ServoJTEnd(); robot.DragTeachSwitch(0); robot.CloseRPC(); return 0; } Definir Parâmetros de Velocidade Segura ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Define os parâmetros de velocidade segura * @param [in] enable 0-desativar; 1-ativar no modo manual; 2-ativar em todos os modos * @param [in] maxTCPVel Limitar a velocidade TCP máxima; [0-1000] mm/s * @param [in] strategy Estratégia após excesso de velocidade; 0-parar e alarmar; 1-limitar velocidade automaticamente; 2-parar, alarmar e desabilitar * @return Código de erro */ errno_t SetVelReducePara(int enable, double maxTCPVel, int strategy); Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: int TestSetVelReducePara() { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if (rtn != 0) { return -1; } robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); JointPos j1(0, -90, 90, 0, 0, 0); JointPos j2(90, -90, 90, 0, 0, 0); ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0); robot.SetSpeed(80); rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 1); printf("SetVelReducePara param error rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.SetVelReducePara(0, 30, 1); printf("SetVelReducePara disable reduce vel rtn is %d\n", rtn); robot.MoveJ(&j1, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); robot.MoveJ(&j2, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); rtn = robot.SetVelReducePara(1, 30, 1); printf("SetVelReducePara reduce vel rtn is %d\n", rtn); robot.MoveJ(&j1, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); robot.MoveJ(&j2, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 2); printf("SetVelReducePara disable robot rtn is %d\n", rtn); robot.MoveJ(&j1, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); robot.MoveJ(&j2, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); robot.Sleep(2000); robot.ResetAllError(); robot.RobotEnable(1); robot.Sleep(1000); rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 0); printf("SetVelReducePara report error rtn is %d\n", rtn); robot.MoveJ(&j1, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); robot.MoveJ(&j2, 0, 0, 100, 100, 100, &epos, -1, 0, &offset_pos); robot.CloseRPC(); robot.Sleep(1000); return 0; }