Configurações Comuns do Robô ======================================= .. toctree:: :maxdepth: 5 Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o ponto de referência da ferramenta - método dos seis pontos * @param [in] point_num Número do ponto, intervalo [1~6] * @return Código de erro */ int SetToolPoint(int point_num); Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Seis Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o sistema de coordenadas da ferramenta * @param [out] tcp_pose Sistema de coordenadas da ferramenta * @return Código de erro */ int ComputeTool(DescPose tcp_pose); Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o ponto de referência da ferramenta - método dos quatro pontos * @param [in] point_num Número do ponto, intervalo [1~4] * @return Código de erro */ int SetTcp4RefPoint(int point_num); Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o sistema de coordenadas da ferramenta * @param [out] tcp_pose Sistema de coordenadas da ferramenta * @return Código de erro */ int ComputeTcp4(DescPose tcp_pose); Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Informações de Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o sistema de coordenadas da ferramenta com base em informações de pontos * @param [in] method Método de cálculo; 0-método dos quatro pontos; 1-método dos seis pontos * @param [in] pos Grupo de posições das juntas, comprimento do array é 4 para o método dos quatro pontos e 6 para o método dos seis pontos * @param [out] tool_pose Sistema de coordenadas da ferramenta de saída * @return Código de erro */ int ComputeToolCoordWithPoints(int method, JointPos[] pos, DescPose tool_pose); Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o sistema de coordenadas da ferramenta * @param [in] id Número do sistema de coordenadas, intervalo [0~14] * @param [in] coord Pose do ponto central da ferramenta em relação ao centro do flange da extremidade * @param [in] type 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas do sensor * @param [in] install Posição de instalação, 0-extremidade do robô, 1-externo ao robô * @param [in] toolID ID da ferramenta * @param [in] loadNum Número da carga * @return Código de erro */ int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install, int toolID, int loadNum); Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a lista de sistemas de coordenadas da ferramenta * @param [in] id Número do sistema de coordenadas, intervalo [0~14] * @param [in] coord Pose do ponto central da ferramenta em relação ao centro do flange da extremidade * @param [in] type 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas do sensor * @param [in] install Posição de instalação, 0-extremidade do robô, 1-externo ao robô * @param [in] loadNum Número da carga * @return Código de erro */ int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install, int loadNum); Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o sistema de coordenadas da ferramenta atual * @param [in] flag 0-bloqueante, 1-não bloqueante * @param [out] desc_pos Pose do sistema de coordenadas da ferramenta * @return Código de erro */ int GetTCPOffset(int flag, DescPose desc_pos); Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestTCPCompute(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347); JointPos p1Joint=new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300); DescPose p2Desc=new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012); JointPos p2Joint=new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300); DescPose p3Desc=new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437); JointPos p3Joint=new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300); DescPose p4Desc=new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696); JointPos p4Joint=new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299); DescPose p5Desc=new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110); JointPos p5Joint=new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302); DescPose p6Desc=new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952); JointPos p6Joint=new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); JointPos[] posJ = { p1Joint , p2Joint , p3Joint , p4Joint , p5Joint , p6Joint }; DescPose coordRtn =new DescPose() {}; int rtn = robot.ComputeToolCoordWithPoints(1, posJ, coordRtn); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(4); robot.MoveJ(p5Joint, p5Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(5); robot.MoveJ(p6Joint, p6Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(6); rtn = robot.ComputeTool(coordRtn); robot.SetToolList(3, coordRtn, 0, 0, 0); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(4); rtn = robot.ComputeTcp4(coordRtn); robot.SetToolCoord(4, coordRtn, 0, 0, 1, 0); DescPose getCoord = new DescPose(){}; rtn = robot.GetTCPOffset(0, getCoord); return 0; } Definir Ponto de Referência da Coordenada da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o ponto de referência da ferramenta externa - método dos três pontos * @param [in] point_num Número do ponto, intervalo [1~3] * @return Código de erro */ int SetExTCPPoint(int point_num); Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o sistema de coordenadas da ferramenta externa - método dos três pontos * @param [out] tcp_pose Sistema de coordenadas da ferramenta externa * @return Código de erro */ int ComputeExTCF(DescPose tcp_pose); Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o sistema de coordenadas da ferramenta externa * @param [in] id Número do sistema de coordenadas, intervalo [0~14] * @param [in] etcp Pose do ponto central da ferramenta em relação ao centro do flange da extremidade * @param [in] etool Pendente * @return Código de erro */ int SetExToolCoord(int id, DescPose etcp, DescPose etool); Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a lista de sistemas de coordenadas da ferramenta externa * @param [in] id Número do sistema de coordenadas, intervalo [0~14] * @param [in] etcp Pose do ponto central da ferramenta em relação ao centro do flange da extremidade * @param [in] etool Pendente * @return Código de erro */ int SetExToolList(int id, DescPose etcp, DescPose etool); Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestExtCoord(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484); JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329); DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355); JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329); DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604); JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331); robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose[] posTCP = { p1Desc , p2Desc , p3Desc }; DescPose coordRtn = new DescPose(); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(3); int rtn = robot.ComputeExTCF(coordRtn); robot.SetExToolCoord(1, coordRtn, offdese); robot.SetExToolList(1, coordRtn, offdese); return 0; } Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas da Peça - Método dos Três Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o ponto de referência da peça - método dos três pontos * @param [in] point_num Número do ponto, intervalo [1~3] * @return Código de erro */ int SetWObjCoordPoint(int point_num); Calcular Sistema de Coordenadas da Peça ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o sistema de coordenadas da peça * @param [in] method Método de cálculo 0: origem-eixo x-eixo z 1: origem-eixo x-plano xy * @param [in] refFrame Sistema de coordenadas de referência * @param [out] wobj_pose Sistema de coordenadas da peça * @return Código de erro */ int ComputeWObjCoord(int method, int refFrame, DescPose wobj_pose); Definir Sistema de Coordenadas da Peça ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o sistema de coordenadas da peça * @param [in] id Número do sistema de coordenadas, intervalo [1~15] * @param [in] coord Pose do sistema de coordenadas da peça em relação ao centro do flange da extremidade * @param [in] refFrame Sistema de coordenadas de referência * @return Código de erro */ int SetWObjCoord(int id, DescPose coord, int refFrame); Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a lista de sistemas de coordenadas da peça * @param [in] id Número do sistema de coordenadas, intervalo [1~15] * @param [in] coord Pose do sistema de coordenadas da peça em relação ao centro do flange da extremidade * @param [in] refFrame Sistema de coordenadas de referência * @return Código de erro */ int SetWObjList(int id, DescPose coord, int refFrame); Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Informações de Pontos ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o sistema de coordenadas da peça com base em informações de pontos * @param [in] method Método de cálculo; 0: origem-eixo x-eixo z 1: origem-eixo x-plano xy * @param [in] pos Grupo de três posições TCP * @param [in] refFrame Sistema de coordenadas de referência * @param [in] tcp_pose Sistema de coordenadas da peça de saída * @return Código de erro */ int ComputeWObjCoordWithPoints(int method, DescPose[] pos, int refFrame, DescPose tcp_pose); Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o sistema de coordenadas da peça atual * @param [in] flag 0-bloqueante, 1-não bloqueante * @param [out] desc_pos Pose do sistema de coordenadas da peça * @return Código de erro */ int GetWObjOffset(int flag, DescPose desc_pos); Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestWobjCoord(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484); JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329); DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355); JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329); DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604); JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331); robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose[] posTCP =new DescPose[]{p1Desc , p2Desc , p3Desc }; DescPose coordRtn =new DescPose(); int rtn = robot.ComputeWObjCoordWithPoints(1, posTCP, 0, coordRtn); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(3); rtn = robot.ComputeWObjCoord(1, 0, coordRtn); robot.SetWObjCoord(1, coordRtn, 0); robot.SetWObjList(1, coordRtn, 0); DescPose getWobjDesc = new DescPose(); rtn = robot.GetWObjOffset(0, getWobjDesc); return 0; } Definir Velocidade Global ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a velocidade global * @param [in] vel Percentagem de velocidade, intervalo [0~100] * @return Código de erro */ int SetSpeed(int vel); Definir Aceleração do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a aceleração do robô * @param [in] acc Percentagem de aceleração do robô * @return Código de erro */ int SetOaccScale(double acc); Obter Velocidade Padrão do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém a velocidade padrão do robô * @return List[0]:int código de erro; List[1]: double vel Velocidade, em mm/s */ List GetDefaultTransVel(); Definir Peso da Carga na Extremidade ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o peso da carga na extremidade * @param [in] loadNum Número da carga * @param [in] weight Peso da carga, em kg * @return Código de erro */ int SetLoadWeight(int loadNum, double weight); Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define as coordenadas do centro de massa da carga na extremidade * @param [in] coord Coordenadas do centro de massa, em mm * @return Código de erro */ int SetLoadCoord(DescTran coord); Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define as coordenadas do centro de massa da carga na extremidade * @param [in] loadNum Número da carga * @param [in] coord Coordenadas do centro de massa, em mm * @return Código de erro */ public int SetLoadCoord(int loadNum, DescTran coord) Obter Peso da Carga Atual +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o peso da carga atual * @param [in] flag 0-bloqueante, 1-não bloqueante * @return List[0]:int código de erro; List[1]: double weight Peso da carga, em kg */ List GetTargetPayload(int flag); Obter Centro de Massa da Carga Atual +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o centro de massa da carga atual * @param [in] flag 0-bloqueante, 1-não bloqueante * @param [out] cog Centro de massa da carga, em mm * @return Código de erro */ int GetTargetPayloadCog(int flag, DescTran cog); Definir Modo de Instalação do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o modo de instalação do robô * @param [in] install Modo de instalação, 0-montagem normal, 1-montagem lateral, 2-montagem invertida * @return Código de erro */ int SetRobotInstallPos(int install); Definir Ângulo de Instalação do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o ângulo de instalação do robô, instalação livre * @param [in] yangle Ângulo de inclinação * @param [in] zangle Ângulo de rotação * @return Código de erro */ int SetRobotInstallAngle(double yangle, double zangle); Obter Ângulo de Instalação do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o ângulo de instalação do robô * @return List[0]:código de erro; List[1]:double yangle Ângulo de inclinação; List[2]:double zangle Ângulo de rotação */ public List GetRobotInstallAngle() Definir Valor de Variável do Sistema ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o valor da variável do sistema * @param [in] id Número da variável, intervalo [1~20] * @param [in] value Valor da variável * @return Código de erro */ int SetSysVarValue(int id, double value); Obter Valor de Variável do Sistema +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o valor da variável do sistema * @param [in] id Número da variável do sistema, intervalo [1~20] * @return List[0]:código de erro; List[1]:double value Valor da variável do sistema */ List GetSysVarValue(int id); Exemplo de Código para Configurações Comuns do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestLoadInstall(Robot robot) { for (int i = 1; i < 100; i++) { robot.SetSpeed(i); robot.SetOaccScale(i); robot.Sleep(30); } List defaultVel=new ArrayList<>(); defaultVel=robot.GetDefaultTransVel(); System.out.println("GetDefaultTransVel is:"+ defaultVel.get(1)); for (int i = 1; i < 21; i++) { robot.SetSysVarValue(i, i + 0.5); robot.Sleep(100); } for (int i = 1; i < 21; i++) { float value = 0; defaultVel=robot.GetSysVarValue(i); System.out.println("sys value :"+i+", is :"+defaultVel.get(1)); robot.Sleep(100); } robot.SetLoadWeight(0, 2.5); DescTran loadCoord = new DescTran(); loadCoord.x = 3.0; loadCoord.y = 4.0; loadCoord.z = 5.0; robot.SetLoadCoord(loadCoord); robot.Sleep(1000); List getLoad = new ArrayList<>(); getLoad=robot.GetTargetPayload(0); DescTran getLoadTran =new DescTran(); robot.GetTargetPayloadCog(0, getLoadTran); System.out.println("get load is:"+getLoad.get(1)+", get load cog is: "+getLoadTran.x+","+getLoadTran.y+","+getLoadTran.z); robot.SetRobotInstallPos(0); robot.SetRobotInstallAngle(15.0, 25.0); List angle=new ArrayList<>(); angle=robot.GetRobotInstallAngle(); System.out.println("GetRobotInstallAngle x:"+angle.get(1)+"; y:"+angle.get(2)); robot.CloseRPC(); return 0; } Chave de Compensação de Atrito das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Chave de compensação de atrito das juntas * @param [in] state 0-desligar, 1-ligar * @return Código de erro */ int FrictionCompensationOnOff(int state); Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Normal ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o coeficiente de compensação de atrito das juntas - montagem normal * @param [in] coeff Coeficientes de compensação das seis juntas, intervalo [0~1] * @return Código de erro */ int SetFrictionValue_level(Object[] coeff); Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Lateral ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o coeficiente de compensação de atrito das juntas - montagem lateral * @param [in] coeff Coeficientes de compensação das seis juntas, intervalo [0~1] * @return Código de erro */ int SetFrictionValue_wall(Object[] coeff); Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o coeficiente de compensação de atrito das juntas - montagem invertida * @param [in] coeff Coeficientes de compensação das seis juntas, intervalo [0~1] * @return Código de erro */ int SetFrictionValue_ceiling(Object[] coeff); Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o coeficiente de compensação de atrito das juntas - instalação livre * @param [in] coeff Coeficientes de compensação das seis juntas, intervalo [0~1] * @return Código de erro */ int SetFrictionValue_freedom(Object[] coeff); Exemplo de Código para Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestFriction(Robot robot) { Object[] lcoeff = { 0.9,0.9,0.9,0.9,0.9,0.9 }; Object[] wcoeff = { 0.4,0.4,0.4,0.4,0.4,0.4 }; Object[] ccoeff = { 0.6,0.6,0.6,0.6,0.6,0.6 }; Object[] fcoeff = { 0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5 }; int rtn = robot.FrictionCompensationOnOff(1); System.out.println("FrictionCompensationOnOff rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_level rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_wall rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff); System.out.println("SetFrictionValue_ceiling rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_freedom rtn is:"+ rtn); robot.CloseRPC(); return 0; } Consultar Código de Erro do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Consulta o código de erro do robô * @param [out] maincode Código de erro principal * @param [out] subcode Código de erro secundário * @return Código de erro */ int GetRobotErrorCode(int[] maincode, int[] subcode); Limpar Estado de Erro ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Limpa o estado de erro * @return Código de erro */ int ResetAllError(); Exemplo de Código para Obter Estado de Falha e Limpar Erro do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestGetError(Robot robot) { int[] maincode={0}, subcode={0}; robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode); robot.ResetAllError(); robot.Sleep(1000); robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode); return 0; } Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define os parâmetros de monitoramento de temperatura e velocidade da ventoinha da caixa de controle de larga tensão * @param [in] enable 0-desativar monitoramento; 1-ativar monitoramento * @param [in] period Período de monitoramento (s), intervalo 1-100 * @return Código de erro */ int SetWideBoxTempFanMonitorParam(int enable, int period); Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém os parâmetros de monitoramento de temperatura e velocidade da ventoinha da caixa de controle de larga tensão * @return List[0]-código de erro, List[1]-enable 0-desativar monitoramento; 1-ativar monitoramento, List[2]-period Período de monitoramento (s), intervalo 1-100 */ List GetWideBoxTempFanMonitorParam() Exemplo de Código para Obter Estado de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestWideVoltageCtrlBoxtemp(Robot robot) { robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(1, 2); List list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(); System.out.println("GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is:"+list.get(1)+", period is:"+list.get(2)); ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); for (int i = 0; i < 100; i++) { pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+",fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent); robot.Sleep(100); } int rtn = robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(0, 2); list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(); for (int i = 0; i < 100; i++) { pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+" ,fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent); robot.Sleep(100); } robot.CloseRPC(); robot.Sleep(2000); return 0; } Definir Ponto de Calibração do Foco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o ponto de calibração do foco * @param [in] pointNum Número do ponto de calibração do foco 1-8 * @param [in] point Coordenadas do ponto de calibração * @return Código de erro */ int SetFocusCalibPoint(int pointNum, DescPose point) Calcular Resultado da Calibração do Foco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcula o resultado da calibração do foco * @param [in] pointNum Número de pontos de calibração * @param [in] resultPos Resultado da calibração XYZ * @param [out] accuracy Erro de precisão da calibração * @return Código de erro */ int ComputeFocusCalib(int pointNum, DescTran resultPos, double[] accuracy) Iniciar Rastreamento do Foco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inicia o rastreamento do foco * @param [in] kp Parâmetro proporcional, padrão 50.0 * @param [in] kpredict Parâmetro feedforward, padrão 19.0 * @param [in] aMax Limite máximo de aceleração angular, padrão 1440°/s^2 * @param [in] vMax Limite máximo de velocidade angular, padrão 180°/s * @param [in] type Travar a direção do eixo X (0-vetor de entrada de referência; 1-horizontal; 2-vertical) * @return Código de erro */ int FocusStart(double kp, double kpredict, double aMax, double vMax, int type) Parar Rastreamento do Foco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Para o rastreamento do foco * @return Código de erro */ int FocusEnd() Definir Coordenadas do Foco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define as coordenadas do foco * @param pos Coordenadas do foco XYZ * @return Código de erro */ public int SetFocusPosition(DescTran pos) Exemplo de Código de Rastreamento do Foco +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestFocus(Robot robot){ DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347); JointPos p1Joint = new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300); DescPose p2Desc = new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012); JointPos p2Joint = new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300); DescPose p3Desc = new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437); JointPos p3Joint = new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300); DescPose p4Desc = new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696); JointPos p4Joint = new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299); DescPose p5Desc = new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110); JointPos p5Joint = new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302); DescPose p6Desc = new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952); JointPos p6Joint = new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303); ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 100, 0, 0, 0); robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc); robot.GetForwardKin(p4Joint, p4Desc); robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc); robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(4); DescPose coordRtn = new DescPose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0); int rtn = robot.ComputeTcp4( coordRtn); robot.SetToolCoord(1, coordRtn, 0, 0, 1, 0); robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc); robot.SetFocusCalibPoint(1, p1Desc); robot.SetFocusCalibPoint(2, p2Desc); robot.SetFocusCalibPoint(3, p3Desc); DescTran resultPos = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0); double[] accuracy = {0.0}; rtn = robot.ComputeFocusCalib(3, resultPos, accuracy); rtn = robot.SetFocusPosition(resultPos); robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc); robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc); robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.FocusStart(50, 19, 710, 90, 0); robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.FocusEnd(); } Ativar Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ativa a função de calibração de sensibilidade do sensor de torque das juntas * @param status 0-desativar; 1-ativar * @return Código de erro */ public int JointSensitivityEnable(int status) Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Coleta de dados de sensibilidade do sensor de torque das juntas * @return Código de erro */ public int JointSensitivityCollect() Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o resultado da calibração de sensibilidade do sensor de torque das juntas * @param calibResult Sensibilidade das juntas j1~j6 [0-1] * @param linearityn Linearidade das juntas j1~j6 [0-1] * @return Código de erro */ public int JointSensitivityCalibration(double calibResult[6], double linearity[6]) Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque das Juntas +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o erro de histerese do sensor de torque das juntas * @param hysteresisError Erro de histerese das juntas j1~j6 * @return Código de erro */ public int JointHysteresisError(double[] hysteresisError); Obter Repetibilidade do Sensor de Torque das Juntas +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém a repetibilidade do sensor de torque das juntas * @param repeatability Repetibilidade do sensor de torque das juntas j1~j6 * @return Código de erro */ public int JointRepeatability(double[] repeatability); Definir Parâmetros do Sensor de Força das Juntas +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define os parâmetros do sensor de força das juntas * @param Parâmetro obrigatório M Coeficientes de massa J1-J6[] * @param Parâmetro obrigatório B Coeficientes de amortecimento J1-J6[] * @param Parâmetro obrigatório K Coeficientes de rigidez J1-J6[] * @param Parâmetro padrão threshold Limiar de controle de força, Nm * @param Parâmetro padrão sensitivity Sensibilidade, Nm/V,[] * @param Parâmetro padrão setZeroFlag Flag de ativação da função; 0-desativar; 1-ativar; 2-registrar ponto zero na posição 1; 3-registrar ponto zero na posição 2 * @return Código de erro */ public int SetAdmittanceParams(double[] M, double[] B, double[] K, double[] threshold, double[] sensitivity, int setZeroFlag); Exemplo de Código para Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestSensitivityCalib(Robot robot) { int rtn = robot.JointSensitivityEnable(0); rtn = robot.JointSensitivityEnable(1); System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn); JointPos curJPos = new JointPos(); robot.GetActualJointPosDegree(curJPos); ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0,0,0,0); DescPose offset_pos =new DescPose(0,0,0,0,0,0 ); JointPos jointPos1 = new JointPos(curJPos.J1, 0, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos1 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos1, descPos1); robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(200); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 1 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos2 =new JointPos( curJPos.J1, -30, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 ); DescPose descPos2 =new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos2, descPos2); robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 2 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos3 = new JointPos( curJPos.J1, -60, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 ); DescPose descPos3 =new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos3, descPos3); robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 3 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos4 = new JointPos(curJPos.J1, -90, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos4 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos4, descPos4); robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 4 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos5 = new JointPos(curJPos.J1, -120, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos5 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos5, descPos5); robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 5 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos6 = new JointPos(curJPos.J1, -150, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos6 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos6, descPos6); robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 6 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos7 = new JointPos(curJPos.J1, -180, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos7 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos7, descPos7); robot.MoveJ(jointPos7, descPos7, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 7 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); // Curso reverso robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 8 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 9 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 10 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 11 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 12 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(200); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 13 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); double[] calibResult =new double[6]; double[] linearity = new double[6]; rtn = robot.JointSensitivityCalibration(calibResult, linearity); System.out.printf("JointSensitivityCalibration rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.JointSensitivityEnable(0); System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn); System.out.printf("jointSensor Calib result is %f %f %f %f %f %f\njointSensor linearity is %f %f %f %f %f %f\n", calibResult[0], calibResult[1], calibResult[2], calibResult[3], calibResult[4], calibResult[5], linearity[0], linearity[1], linearity[2], linearity[3], linearity[4], linearity[5]); double[] hysteresisError = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; rtn = robot.JointHysteresisError(hysteresisError); System.out.printf("JointHysteresisError result is %f %f %f %f %f %f\n", hysteresisError[0], hysteresisError[1], hysteresisError[2], hysteresisError[3], hysteresisError[4], hysteresisError[5]); double[] repeatability = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; rtn = robot.JointRepeatability(repeatability); System.out.printf("JointRepeatability result is %f %f %f %f %f %f\n", repeatability[0], repeatability[1], repeatability[2], repeatability[3], repeatability[4], repeatability[5]); double[] M = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; double[] B = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; double[] K = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; double[] threshold = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; int setZeroFlag = 1; rtn = robot.SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, calibResult, setZeroFlag); System.out.printf("SetAdmittanceParams rtn is %d\n", rtn); } Obter Número de Quadros com Erro nas 8 Portas Escravas do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o número de quadros com erro nas 8 portas escravas do robô * @param inRecvErr Número de quadros com erro de receção de entrada * @param inCRCErr Número de quadros com erro CRC de entrada * @param inTransmitErr Número de quadros com erro de transmissão de entrada * @param inLinkErr Número de quadros com erro de ligação de entrada * @param outRecvErr Número de quadros com erro de receção de saída * @param outCRCErr Número de quadros com erro CRC de saída * @param outTransmitErr Número de quadros com erro de transmissão de saída * @param outLinkErr Número de quadros com erro de ligação de saída * @return Código de erro */ public int GetSlavePortErrCounter(int[] inRecvErr, int[] inCRCErr, int[] inTransmitErr, int[] inLinkErr, int[] outRecvErr, int[] outCRCErr, int[] outTransmitErr, int[] outLinkErr) Limpar Quadros com Erro nas Portas Escravas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Limpa os quadros com erro nas portas escravas * @param slaveID ID da escrava 0~7 * @return Código de erro */ public int SlavePortErrCounterClear(int slaveID) Exemplo de Código para Obter Quadros com Erro nas Portas Escravas ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestSlavePortErr(Robot robot) { ROBOT_STATE_PKG pkg =new ROBOT_STATE_PKG(); int[] inRecvErr =new int[8]; int[] inCRCErr =new int[8]; int[] inTransmitErr =new int[8]; int[] inLinkErr =new int[8]; int[] outRecvErr =new int[8]; int[] outCRCErr =new int[8]; int[] outTransmitErr =new int[8]; int[] outLinkErr =new int[8]; robot.GetSlavePortErrCounter(inRecvErr, inCRCErr, inTransmitErr, inLinkErr, outRecvErr, outCRCErr, outTransmitErr, outLinkErr); for (int i = 0; i < 8; i++) { if (inRecvErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inRecvErr[i]); } if (inCRCErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inCRCErr[i]); } if (inTransmitErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inTransmitErr[i]); } if (inLinkErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inLinkErr[i]); } if (outRecvErr[i] != 0) { System.out.printf("outRecvErr %d is %d\n", i, outRecvErr[i]); } if (outCRCErr[i] != 0) { System.out.printf("outCRCErr %d is %d\n", i, outCRCErr[i]); } if (outTransmitErr[i] != 0) { System.out.printf("outTransmitErr %d is %d\n", i, outTransmitErr[i]); } if (outLinkErr[i] != 0) { System.out.printf("outLinkErr %d is %d\n", i, outLinkErr[i]); } } System.out.printf("others has no err!\n"); for (int i = 0; i < 8; i++) { robot.SlavePortErrCounterClear(i); } robot.CloseRPC(); } Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o coeficiente de feedforward de velocidade por eixo * @param radio Coeficiente de feedforward de velocidade por eixo * @return Código de erro */ public int SetVelFeedForwardRatio(double[] radio) Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o coeficiente de feedforward de velocidade por eixo * @param radio Coeficiente de feedforward de velocidade por eixo * @return Código de erro */ public int GetVelFeedForwardRatio(double[] radio) Exemplo de Código do Coeficiente de Feedforward de Velocidade do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestVelFeedForwardRatio(Robot robot) { double[] setRadio =new double[] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 }; robot.SetVelFeedForwardRatio(setRadio); double[] getRadio = new double[]{ 0.0 }; robot.GetVelFeedForwardRatio(getRadio); System.out.printf(" %f %f %f %f %f %f\n", getRadio[0], getRadio[1], getRadio[2], getRadio[3], getRadio[4], getRadio[5]); robot.CloseRPC(); } Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibração TCP do sensor fotoelétrico - calcular RPY da ferramenta * @param Btool Posição cartesiana do robô * @param Etool Valor atual do sistema de coordenadas da ferramenta * @param sensor Valor atual do sistema de coordenadas do sensor (não disponível no momento) * @param radius Raio do movimento circular mm (não disponível no momento) * @param dz Distância de movimento na direção negativa do eixo z do sistema de coordenadas base; quando dz = 10000, a função retorna diretamente o RPY da ferramenta * @param TCPRPY Valor RPY da ferramenta * @return Código de erro */ public int TCPComputeRPY(DescPose Btool, DescPose Etool, DescPose sensor, double radius, double dz, Rpy TCPRPY) Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibração TCP do sensor fotoelétrico - calcular XYZ da ferramenta * @param select 0-calcular TCP da ferramenta; 1-calcular origem do sensor; 2-calcular postura do sensor; 3-retornar diretamente o TCP da ferramenta; 4-registrar o sistema de coordenadas atual da peça e da ferramenta * @param originDirection 0-Direção X; 1-Direção Y; 2-Direção Z * @param pos1 Posição cartesiana do robô 1 * @param pos2 Posição cartesiana do robô 2 * @param pos3 Posição cartesiana do robô 3 * @param pos4 Posição cartesiana do robô 4 * @param TCP Valor XYZ da ferramenta * @return Código de erro */ public int TCPComputeXYZ(int select, double originDirection, DescTran pos1, DescTran pos2, DescTran pos3, DescTran pos4, DescTran TCP) Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Iniciar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibração TCP do sensor fotoelétrico - iniciar gravação da posição do centro do flange da extremidade * @return Código de erro */ public int TCPRecordFlangePosStart() Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Parar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibração TCP do sensor fotoelétrico - parar gravação da posição do centro do flange da extremidade * @return Código de erro */ public int TCPRecordFlangePosEnd() Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Centro da Ponta da Ferramenta +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibração TCP do sensor fotoelétrico - obter posição do centro da ponta da ferramenta * @param TCP Posição do centro da ponta da ferramenta (x, y, z) * @return Código de erro */ public int TCPGetRecordFlangePos(DescTran TCP) Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibração TCP do sensor fotoelétrico * @param luaPath Caminho do programa lua para calibração automática: "FR_CalibrateTheToolTcp.lua" * @param offset Deslocamento do ponto de ensino (x, y, z) mm * @param TCP Sistema de coordenadas da ferramenta calibrado (x, y, z, rx, ry, rz) * @return Código de erro */ public int PhotoelectricSensorTCPCalibration(String luaPath, DescTran offset, DescPose TCP) Exemplo de Código para Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestPhotoelectricSensorTCPCalib(Robot robot) { DescTran offset = new DescTran(10.0, 10.0, 3.0 ); DescPose TCP = new DescPose(); int rtn = robot.PhotoelectricSensorTCPCalibration("FR_CalibrateTheToolTcp.lua", offset, TCP); System.out.printf("PhotoelectricSensorTCPCalibration rtn is %d %f %f %f %f %f %f \n", rtn, TCP.tran.x, TCP.tran.y, TCP.tran.z, TCP.rpy.rx, TCP.rpy.ry, TCP.rpy.rz); robot.CloseRPC(); robot.Sleep(9999999); }