12. Controle de Força do Robô
12.1. Configuração do Sensor de Força
1/**
2 * @brief Configura o sensor de força
3 * @param [in] company Fabricante do sensor de força, 17-Kunwei Technology, 19-Instituto de Pesquisa Aeroespacial 11, 20-Sensor ATI, 21-Zhongke Midian, 22-Weihang Minxin, 23-NBIT, 24-Xinjingcheng (XJC), 26-NSR
4 * @param [in] device Número do dispositivo, Kunwei(0-KWR75B), Instituto Aeroespacial 11(0-MCS6A-200-4), ATI(0-AXIA80-M8), Zhongke Midian(0-MST2010), Weihang Minxin(0-WHC6L-YB-10A), NBIT(0-XLH93003ACS), Xinjingcheng XJC(0-XJC-6F-D82), NSR(0-NSR-FTSensorA)
5 * @param [in] softvesion Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
6 * @param [in] bus Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
7 * @return Código de erro
8 */
9errno_t FT_SetConfig(int company, int device, int softvesion, int bus);
12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém a configuração do sensor de força
3* @param [in] company Fabricante do sensor de força, a definir
4* @param [in] device Número do dispositivo, não usado no momento, padrão 0
5* @param [in] softvesion Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
6* @param [in] bus Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
7* @return Código de erro
8*/
9errno_t FT_GetConfig(int *company, int *device, int *softvesion, int *bus);
12.3. Ativação do Sensor de Força
1/**
2* @brief Ativa o sensor de força
3* @param [in] act 0-reset, 1-ativar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_Activate(uint8_t act);
12.4. Zeragem do Sensor de Força
1/**
2* @brief Zera o sensor de força
3* @param [in] act 0-remover zero, 1-correção de zero
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_SetZero(uint8_t act);
12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
1/**
2* @brief Define o sistema de coordenadas de referência do sensor de força
3* @param [in] ref 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_SetRCS(uint8_t ref);
12.6. Definir Peso da Carga Sob o Sensor de Força
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Define o peso da carga sob o sensor de força
3 * @param [in] weight Peso da carga kg
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t SetForceSensorPayload(double weight);
12.7. Definir Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Define o centro de gravidade da carga sob o sensor de força
3 * @param [in] x Centro de gravidade da carga x mm
4 * @param [in] y Centro de gravidade da carga y mm
5 * @param [in] z Centro de gravidade da carga z mm
6 * @return Código de erro
7 */
8errno_t SetForceSensorPayloadCog(double x, double y, double z);
12.8. Obter Peso da Carga Sob o Sensor de Força
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Obtém o peso da carga sob o sensor de força
3 * @param [in] weight Peso da carga kg
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t GetForceSensorPayload(double& weight);
12.9. Obter Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Obtém o centro de gravidade da carga sob o sensor de força
3 * @param [out] x Centro de gravidade da carga x mm
4 * @param [out] y Centro de gravidade da carga y mm
5 * @param [out] z Centro de gravidade da carga z mm
6 * @return Código de erro
7 */
8errno_t GetForceSensorPayloadCog(double& x, double& y, double& z);
12.10. Autozero do Sensor de Força
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Autozero do sensor de força
3 * @param [out] weight Massa do sensor kg
4 * @param [out] pos Centro de gravidade do sensor mm
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t ForceSensorAutoComputeLoad(double& weight, DescTran& pos);
12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
1/**
2* @brief Obtém dados de força/torque no sistema de coordenadas de referência
3* @param [out] ft Força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_GetForceTorqueRCS(ForceTorque *ft);
12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém dados brutos de força/torque do sensor de força
3* @param [out] ft Força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_GetForceTorqueOrigin(ForceTorque *ft);
12.13. Exemplo de Código para Configuração e Autozero do Sensor de Força
1int TestFTInit(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 ForceTorque ft;
31 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
32 robot.FT_GetForceTorqueOrigin(0, &ft);
33 printf("ft origin:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", ft.fx, ft.fy, ft.fz, ft.tx, ft.ty, ft.tz);
34 robot.FT_SetZero(1);
35 robot.Sleep(1000);
36 DescPose ftCoord = {};
37 robot.FT_SetRCS(0, ftCoord);
38 robot.SetForceSensorPayload(0.824);
39 robot.SetForceSensorPayloadCog(0.778, 2.554, 48.765);
40 double weight = 0;
41 double x = 0, y = 0, z = 0;
42 robot.GetForceSensorPayload(weight);
43 robot.GetForceSensorPayloadCog(x, y, z);
44 printf("the FT load is %lf, %lf %lf %lf\n", weight, x, y, z);
45 robot.SetForceSensorPayload(0);
46 robot.SetForceSensorPayloadCog(0, 0, 0);
47 double computeWeight = 0;
48 DescTran tran = {};
49 robot.ForceSensorAutoComputeLoad(weight, tran);
50 cout << "the result is weight " << weight << " pos is " << tran.x << " " << tran.y << " " << tran.z << endl;
51 robot.CloseRPC();
52 return 0;
53}
12.14. Registro da Identificação do Peso da Carga
1/**
2* @brief Registro da identificação do peso da carga
3* @param [in] id Número do sistema de coordenadas do sensor, faixa [1~14]
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_PdIdenRecord(int id);
12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
1/**
2* @brief Cálculo da identificação do peso da carga
3* @param [out] weight Peso da carga, unidade kg
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_PdIdenCompute(float *weight);
12.16. Registro da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
1/**
2* @brief Registro da identificação do centro de gravidade da carga
3* @param [in] id Número do sistema de coordenadas do sensor, faixa [1~14]
4* @param [in] index Número do ponto, faixa [1~3]
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t FT_PdCogIdenRecord(int id, int index);
12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
1/**
2* @brief Cálculo da identificação do centro de gravidade da carga
3* @param [out] cog Centro de gravidade da carga, unidade mm
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_PdCogIdenCompute(DescTran *cog);
12.18. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Sensor de Força
1int TestFTLoadCompute(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 ForceTorque ft;
31 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
32 robot.FT_GetForceTorqueOrigin(0, &ft);
33 printf("ft origin:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", ft.fx, ft.fy, ft.fz, ft.tx, ft.ty, ft.tz);
34 robot.FT_SetZero(1);
35 robot.Sleep(1000);
36 DescPose tcoord = {};
37 tcoord.tran.z = 35.0;
38 robot.SetToolCoord(10, &tcoord, 1, 0, 0, 0);
39 robot.FT_PdIdenRecord(10);
40 robot.Sleep(1000);
41 float weight = 0.0;
42 robot.FT_PdIdenCompute(&weight);
43 printf("payload weight:%f\n", weight);
44 DescPose desc_p1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
45 DescPose desc_p2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
46 DescPose desc_p3(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
47 robot.MoveCart(&desc_p1, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
48 robot.Sleep(1000);
49 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 1);
50 robot.MoveCart(&desc_p2, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
51 robot.Sleep(1000);
52 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 2);
53 robot.MoveCart(&desc_p3, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
54 robot.Sleep(1000);
55 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 3);
56 robot.Sleep(1000);
57 DescTran cog;
58 memset(&cog, 0, sizeof(DescTran));
59 robot.FT_PdCogIdenCompute(&cog);
60 printf("cog:%f,%f,%f\n", cog.x, cog.y, cog.z);
61 robot.CloseRPC();
62 return 0;
63}
12.19. Proteção Contra Colisão
1/**
2* @brief Proteção contra colisão
3* @param [in] flag 0-desativar proteção contra colisão, 1-ativar proteção contra colisão
4* @param [in] sensor_id Número do sensor de força
5* @param [in] select Seleciona se os seis graus de liberdade são detectados para colisão, 0-não detectar, 1-detectar
6* @param [in] ft Força/torque de colisão, fx, fy, fz, tx, ty, tz
7* @param [in] max_threshold Limite máximo
8* @param [in] min_threshold Limite mínimo
9* @note Faixa de detecção de força/torque: (ft-min_threshold, ft+max_threshold)
10* @return Código de erro
11*/
12errno_t FT_Guard(uint8_t flag, int sensor_id, uint8_t select[6], ForceTorque *ft, float max_threshold[6], float min_threshold[6]);
12.20. Exemplo de Código para Proteção Contra Colisão
1int TestFTGuard(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 uint8_t sensor_id = 1;
31 uint8_t select[6] = { 1,1,1,1,1,1 };
32 float max_threshold[6] = { 10.0,10.0,10.0,10.0,10.0,10.0 };
33 float min_threshold[6] = { 5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0 };
34 ForceTorque ft;
35 DescPose desc_p1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
36 DescPose desc_p2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
37 DescPose desc_p3(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
38 robot.FT_Guard(1, sensor_id, select, &ft, max_threshold, min_threshold);
39 robot.MoveCart(&desc_p1, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
40 robot.MoveCart(&desc_p2, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
41 robot.MoveCart(&desc_p3, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
42 robot.FT_Guard(0, sensor_id, select, &ft, max_threshold, min_threshold);
43 robot.CloseRPC();
44 return 0;
45}
12.21. Controle de Força Constante
1/**
2* @brief Controle de força constante
3* @param [in] flag 0-desativar controle de força constante, 1-ativar controle de força constante
4* @param [in] sensor_id Número do sensor de força
5* @param [in] select Seleciona se os seis graus de liberdade são detectados para colisão, 0-não detectar, 1-detectar
6* @param [in] ft Força/torque de colisão, fx, fy, fz, tx, ty, tz
7* @param [in] ft_pid Parâmetros PID de força, parâmetros PID de torque
8* @param [in] adj_sign Controle de ativação/desativação adaptativa, 0-desativar, 1-ativar
9* @param [in] ILC_sign Controle de ativação/desativação ILC, 0-parar, 1-treinar, 2-operação real
10* @param [in] max_dis Distância máxima de ajuste, unidade mm
11* @param [in] max_ang Ângulo máximo de ajuste, unidade graus
12* @param [in] M Parâmetros de massa rx, ry [0.1-10], padrão 2
13* @param [in] B Parâmetros de amortecimento rx, ry [0.1-50], padrão 8
14* @param [in] threshold Limite de ativação rx, ry [0-10], padrão 0.2
15* @param [in] adjustCoeff Coeficiente de ajuste de torque rx, ry [0-1], padrão 1
16* @param [in] polishRadio Raio de lixamento, unidade mm
17* @param [in] filter_Sign Flag de ativação do filtro 0-desativar; 1-ativar, padrão desativado
18* @param [in] posAdapt_sign Flag de ativação da conformidade de postura 0-desativar; 1-ativar, padrão desativado
19* @param [in] isNoBlock Flag de bloqueio, 0-bloqueado; 1-não bloqueado
20* @return Código de erro
21*/
22errno_t FT_Control(uint8_t flag, int sensor_id, uint8_t select[6], ForceTorque* ft, float ft_pid[6], uint8_t adj_sign,
23uint8_t ILC_sign, float max_dis, float max_ang, double M[2], double B[2], double threshold[2], double adjustCoeff[2], double polishRadio = 0.0, int filter_Sign = 0, int posAdapt_sign = 0, int isNoBlock = 0);
12.22. Exemplo de Código para Controle de Força Constante com Amortecimento
1int TestFTControlWithAdjustCoeff(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 uint8_t sensor_id = 10;
14 uint8_t select[6] = { 0,0,1,0,0,0 };
15 float ft_pid[6] = { 0.0008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
16 uint8_t adj_sign = 0;
17 uint8_t ILC_sign = 0;
18 float max_dis = 1000.0;
19 float max_ang = 20;
20 ForceTorque ft = {0.0};
21 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
22 JointPos j1(80.765, -98.795, 106.548, -97.734, -89.999, 94.842);
23 JointPos j2(43.067, -84.429, 92.620, -98.175, -90.011, 57.144);
24 DescPose desc_p1(5.009, -547.463, 262.053, -179.999, -0.019, 75.923);
25 DescPose desc_p2(-347.966, -547.463, 262.048, -180.000, -0.019, 75.923);
26 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
27 double M[2] = { 2.0, 2.0 };
28 double B[2] = { 15.0, 15.0 };
29 double threshold[2] = {1.0, 1.0};
30 double adjustCoeff[2] = {1.0, 0.8};
31 double polishRadio = 0.0;
32 int filter_Sign = 0;
33 int posAdapt_sign = 1;
34 int isNoBlock;
35 ft.fz = -10.0;
36 while(true)
37 {
38 rtn = robot.FT_Control(1, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold, adjustCoeff, 0, 0, 1, 0);
39 printf("FT_Control start rtn is %d\n", rtn);
40 robot.MoveL(&j1, &desc_p1, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0, &epos, 0, 0, &offset_pos, 200.0, 0);
41 robot.MoveL(&j2, &desc_p2, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0, &epos, 0, 0, &offset_pos, 200.0, 0);
42 rtn = robot.FT_Control(0, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold, adjustCoeff, 0, 0, 1, 0);
43 printf("FT_Control end rtn is %d\n", rtn);
44 }
45 robot.CloseRPC();
46 return 0;
47}
12.23. Busca em Espiral
1/**
2* @brief Busca em espiral
3* @param [in] rcs Sistema de coordenadas de referência, 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @param [in] dr Avanço do raio por volta
5* @param [in] ft Limite de força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz, faixa [0~100]
6* @param [in] max_t_ms Tempo máximo de busca, unidade ms
7* @param [in] max_vel Velocidade linear máxima, unidade mm/s
8* @return Código de erro
9*/
10errno_t FT_SpiralSearch(int rcs, float dr, float ft, float max_t_ms, float max_vel);
12.24. Inserção Rotativa
1/**
2* @brief Inserção rotativa
3* @param [in] rcs Sistema de coordenadas de referência, 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @param [in] angVelRot Velocidade angular de rotação, unidade deg/s
5* @param [in] ft Limite de força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz, faixa [0~100]
6* @param [in] max_angle Ângulo máximo de rotação, unidade deg
7* @param [in] orn Direção da força/torque, 1-ao longo do eixo z, 2-em torno do eixo z
8* @param [in] max_angAcc Aceleração angular máxima de rotação, unidade deg/s^2, não usado no momento, padrão 0
9* @param [in] rotorn Direção de rotação, 1-sentido horário, 2-sentido anti-horário
10* @param [in] strategy Estratégia de tratamento quando nenhuma força/torque é detectada, 0-erro; 1-aviso, continuar movimento
11* @return Código de erro
12*/
13errno_t FT_RotInsertion(int rcs, float angVelRot, float ft, float max_angle, uint8_t orn, float max_angAcc, uint8_t rotorn, int strategy = 0);
12.25. Exemplo de Código para Inserção Rotativa com Sensor de Força
1int TestMove(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 JointPos j1(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
14 JointPos j2(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
15 JointPos j3(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257);
16 JointPos j4(-31.154, -95.317, 94.276, -88.079, -89.740, 74.256);
17 DescPose desc_pos1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
18 DescPose desc_pos2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
19 DescPose desc_pos3(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061);
20 DescPose desc_pos4(-443.165, 147.881, 480.951, 179.511, -0.775, -15.409);
21 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
22 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
23 int tool = 0;
24 int user = 0;
25 float vel = 100.0;
26 float acc = 100.0;
27 float ovl = 100.0;
28 float oacc = 100.0;
29 float blendT = 0.0;
30 float blendR = 0.0;
31 uint8_t flag = 0;
32 uint8_t search = 0;
33 int blendMode = 0;
34 int velAccMode = 0;
35 robot.SetSpeed(20);
36 rtn = robot.MoveJ(&j1, &desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
37 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
38 rtn = robot.MoveL(&j2, &desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, &epos, search, flag, &offset_pos, oacc, velAccMode);
39 printf("movel errcode:%d\n", rtn);
40 rtn = robot.MoveC(&j3, &desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, &j4, &desc_pos4, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
41 printf("movec errcode:%d\n", rtn);
42 rtn = robot.MoveJ(&j2, &desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
43 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
44 rtn = robot.Circle(&j3, &desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, &j1, &desc_pos1, tool, user, vel, acc, &epos, ovl, flag, &offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
45 printf("circle errcode:%d\n", rtn);
46 rtn = robot.MoveCart(&desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
47 printf("MoveCart errcode:%d\n", rtn);
48 rtn = robot.MoveJ(&j1, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
49 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
50 rtn = robot.MoveL(&desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, velAccMode);
51 printf("movel errcode:%d\n", rtn);
52 rtn = robot.MoveC(&desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, &desc_pos4, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, ovl, blendR, -1, velAccMode);
53 printf("movec errcode:%d\n", rtn);
54 rtn = robot.MoveJ(&j2, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
55 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
56 rtn = robot.Circle(&desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, &desc_pos1, tool, user, vel, acc, &epos, ovl, flag, &offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
57 printf("circle errcode:%d\n", rtn);
58 robot.CloseRPC();
59 return 0;
60}
12.26. Inserção Linear
1/**
2* @brief Inserção linear
3* @param [in] rcs Sistema de coordenadas de referência, 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @param [in] ft Limite de força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz, faixa [0~100]
5* @param [in] lin_v Velocidade linear, unidade mm/s
6* @param [in] lin_a Aceleração linear, unidade mm/s^2, não usado no momento
7* @param [in] max_dis Distância máxima de inserção, unidade mm
8* @param [in] linorn Direção de inserção, 0-direção negativa, 1-direção positiva
9* @return Código de erro
10*/
11errno_t FT_LinInsertion(int rcs, float ft, float lin_v, float lin_a, float max_dis, uint8_t linorn);
12.27. Exemplo de Código para Busca em Espiral, Inserção Linear, etc.
1int TestFTSearch(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 uint8_t status = 1;
31 int sensor_num = 1;
32 float gain[6] = { 0.0001,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0 };
33 uint8_t adj_sign = 0;
34 uint8_t ILC_sign = 0;
35 float max_dis = 100.0;
36 float max_ang = 5.0;
37 ForceTorque ft;
38 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
39 int rcs = 0;
40 float dr = 0.7;
41 float fFinish = 1.0;
42 float t = 60000.0;
43 float vmax = 3.0;
44 float force_goal = 20.0;
45 float lin_v = 0.0;
46 float lin_a = 0.0;
47 float disMax = 100.0;
48 uint8_t linorn = 1;
49 float angVelRot = 2.0;
50 float forceInsertion = 1.0;
51 int angleMax = 45;
52 uint8_t orn = 1;
53 float angAccmax = 0.0;
54 uint8_t rotorn = 1;
55 uint8_t select1[6] = { 0,0,1,1,1,0 };
56 ft.fz = -10.0;
57 robot.FT_Control(status, sensor_num, select1, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
58 rtn = robot.FT_SpiralSearch(rcs, dr, fFinish, t, vmax);
59 printf("FT_SpiralSearch rtn is %d\n", rtn);
60 status = 0;
61 robot.FT_Control(status, sensor_num, select1, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
62 uint8_t select2[6] = { 1,1,1,0,0,0 };
63 gain[0] = 0.00005;
64 ft.fz = -30.0;
65 status = 1;
66 robot.FT_Control(status, sensor_num, select2, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
67 rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn);
68 printf("FT_LinInsertion rtn is %d\n", rtn);
69 status = 0;
70 robot.FT_Control(status, sensor_num, select2, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
71 uint8_t select3[6] = { 0,0,1,1,1,0 };
72 ft.fz = -10.0;
73 gain[0] = 0.0001;
74 status = 1;
75 robot.FT_Control(status, sensor_num, select3, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
76 rtn = robot.FT_RotInsertion(rcs, angVelRot, forceInsertion, angleMax, orn, angAccmax, rotorn);
77 printf("FT_RotInsertion rtn is %d\n", rtn);
78 status = 0;
79 robot.FT_Control(status, sensor_num, select3, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
80 uint8_t select4[6] = { 1,1,1,0,0,0 };
81 ft.fz = -30.0;
82 status = 1;
83 robot.FT_Control(status, sensor_num, select4, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
84 rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn);
85 printf("FT_LinInsertion rtn is %d\n", rtn);
86 status = 0;
87 robot.FT_Control(status, sensor_num, select4, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
88 robot.CloseRPC();
89 return 0;
90}
12.28. Localização de Superfície
1/**
2* @brief Localização de superfície
3* @param [in] rcs Sistema de coordenadas de referência, 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @param [in] dir Direção de movimento, 1-direção positiva, 2-direção negativa
5* @param [in] axis Eixo de movimento, 1-eixo x, 2-eixo y, 3-eixo z
6* @param [in] lin_v Velocidade linear de busca, unidade mm/s
7* @param [in] lin_a Aceleração linear de busca, unidade mm/s^2, não usado no momento, padrão 0
8* @param [in] max_dis Distância máxima de busca, unidade mm
9* @param [in] ft Limite de força/torque de término da ação, fx, fy, fz, tx, ty, tz
10* @return Código de erro
11*/
12errno_t FT_FindSurface(int rcs, uint8_t dir, uint8_t axis, float lin_v, float lin_a, float max_dis, float ft);
12.29. Início do Cálculo da Posição do Plano Médio
1/**
2* @brief Início do cálculo da posição do plano médio
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t FT_CalCenterStart();
12.30. Fim do Cálculo da Posição do Plano Médio
1/**
2* @brief Fim do cálculo da posição do plano médio
3* @param [out] pos Pose do plano médio
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t FT_CalCenterEnd(DescPose *pos);
12.31. Exemplo de Código para Localização de Superfície
1int TestSurface(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 int rcs = 0;
31 uint8_t dir = 1;
32 uint8_t axis = 1;
33 float lin_v = 3.0;
34 float lin_a = 0.0;
35 float maxdis = 50.0;
36 float ft_goal = 2.0;
37 DescPose desc_pos(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
38 DescPose xcenter(0, 0, 0, 0, 0, 0);
39 DescPose ycenter(0, 0, 0, 0, 0, 0);
40 ForceTorque ft;
41 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
42 ft.fx = -2.0;
43 robot.MoveCart(&desc_pos, 9, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
44 robot.FT_CalCenterStart();
45 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
46 robot.MoveCart(&desc_pos, 9, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
47 robot.WaitMs(1000);
48 dir = 2;
49 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
50 robot.FT_CalCenterEnd(&xcenter);
51 printf("xcenter:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", xcenter.tran.x, xcenter.tran.y, xcenter.tran.z, xcenter.rpy.rx, xcenter.rpy.ry, xcenter.rpy.rz);
52 robot.MoveCart(&xcenter, 9, 0, 60.0, 50.0, 50.0, -1.0, -1);
53 robot.FT_CalCenterStart();
54 dir = 1;
55 axis = 2;
56 lin_v = 6.0;
57 maxdis = 150.0;
58 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
59 robot.MoveCart(&desc_pos, 9, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
60 robot.WaitMs(1000);
61 dir = 2;
62 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
63 robot.FT_CalCenterEnd(&ycenter);
64 printf("ycenter:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", ycenter.tran.x, ycenter.tran.y, ycenter.tran.z, ycenter.rpy.rx, ycenter.rpy.ry, ycenter.rpy.rz);
65 robot.MoveCart(&ycenter, 9, 0, 60.0, 50.0, 50.0, 0.0, -1);
66 robot.CloseRPC();
67 return 0;
68}
12.32. Ativação do Controle de Complacência
1/**
2* @brief Ativa o controle de complacência
3* @param [in] p Coeficiente de ajuste de posição ou coeficiente de complacência
4* @param [in] force Limite de força para ativação da complacência, unidade N
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t FT_ComplianceStart(float p, float force);
12.33. Desativação do Controle de Complacência
1/**
2* @brief Desativa o controle de complacência
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t FT_ComplianceStop();
12.34. Exemplo de Código para Controle de Complacência
1int TestCompliance(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 uint8_t flag = 1;
31 int sensor_id = 1;
32 uint8_t select[6] = { 1,1,1,0,0,0 };
33 float ft_pid[6] = { 0.0005,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0 };
34 uint8_t adj_sign = 0;
35 uint8_t ILC_sign = 0;
36 float max_dis = 100.0;
37 float max_ang = 0.0;
38 ForceTorque ft;
39 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
40 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
41 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
42 JointPos j1(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
43 JointPos j2(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
44 DescPose desc_p1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
45 DescPose desc_p2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
46 ft.fx = -10.0;
47 ft.fy = -10.0;
48 ft.fz = -10.0;
49 robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
50 float p = 0.00005;
51 float force = 30.0;
52 rtn = robot.FT_ComplianceStart(p, force);
53 printf("FT_ComplianceStart rtn is %d\n", rtn);
54 int count = 15;
55 while (count)
56 {
57 robot.MoveL(&j1, &desc_p1, 0, 0, 100.0, 180.0, 100.0, -1.0, &epos, 0, 1, &offset_pos);
58 robot.MoveL(&j2, &desc_p2, 0, 0, 100.0, 180.0, 100.0, -1.0, &epos, 0, 0, &offset_pos);
59 count -= 1;
60 }
61 robot.FT_ComplianceStop();
62 printf("FT_ComplianceStop rtn is %d\n", rtn);
63 flag = 0;
64 robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
65 robot.CloseRPC();
66 return 0;
67}
12.35. Inicialização da Identificação da Carga
1/**
2* @brief Inicialização da identificação da carga
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t LoadIdentifyDynFilterInit();
12.36. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
1/**
2* @brief Inicialização das variáveis de identificação da carga
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t LoadIdentifyDynVarInit();
12.37. Programa Principal de Identificação da Carga
1/**
2* @brief Programa principal de identificação da carga
3* @param [in] joint_torque Torque das juntas
4* @param [in] joint_pos Posição das juntas
5* @param [in] t Período de amostragem
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t LoadIdentifyMain(double joint_torque[6], double joint_pos[6], double t);
12.38. Obter Resultado da Identificação da Carga
1/**
2* @brief Obtém o resultado da identificação da carga
3* @param [in] gain
4* @param [out] weight Peso da carga
5* @param [out] cog Centro de gravidade da carga
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t LoadIdentifyGetResult(double gain[12], double *weight, DescTran *cog);
12.39. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Robô
1int TestIdentify(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int retval = 0;
14 retval = robot.LoadIdentifyDynFilterInit();
15 printf("LoadIdentifyDynFilterInit retval is: %d \n", retval);
16 retval = robot.LoadIdentifyDynVarInit();
17 printf("LoadIdentifyDynVarInit retval is: %d \n", retval);
18 JointPos posJ = {};
19 DescPose posDec = {};
20 float joint_toq[6] = { 0.0 };
21 robot.GetActualJointPosDegree(0, &posJ);
22 posJ.jPos[1] = posJ.jPos[1] + 10;
23 robot.GetJointTorques(0, joint_toq);
24 joint_toq[1] = joint_toq[1] + 2;
25 double tmpTorque[6] = { 0.0 };
26 for (int i = 0; i < 6; i++)
27 {
28 tmpTorque[i] = joint_toq[i];
29 }
30 retval = robot.LoadIdentifyMain(tmpTorque, posJ.jPos, 1);
31 printf("LoadIdentifyMain retval is: %d \n", retval);
32 double gain[12] = { 0,0.05,0,0,0,0,0,0.02,0,0,0,0 };
33 double weight = 0;
34 DescTran load_pos;
35 memset(&load_pos, 0, sizeof(DescTran));
36 retval = robot.LoadIdentifyGetResult(gain, &weight, &load_pos);
37 printf("LoadIdentifyGetResult retval is: %d ; weight is %f cog is %f %f %f \n", retval, weight, load_pos.x, load_pos.y, load_pos.z);
38 robot.CloseRPC();
39 return 0;
40}
12.40. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
Alterado na versão C++SDK-v2.2.0-3.8.0.
1/**
2* @brief Arrastagem assistida por sensor de força
3* @param [in] status Estado de controle, 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] asaptiveFlag Flag de ativação adaptativa, 0-desativar; 1-ativar
5* @param [in] interfereDragFlag Flag de arrastagem em área de interferência, 0-desativar; 1-ativar
6* @param [in] ingularityConstraintsFlag Estratégia para pontos singulares, 0-evitar; 1-atravessar
7* @param [in] forceCollisionFlag Flag de detecção de colisão durante arrastagem assistida; 0-desativar; 1-ativar
8* @param [in] M Coeficiente de inércia
9* @param [in] B Coeficiente de amortecimento
10* @param [in] K Coeficiente de rigidez
11* @param [in] F Limite de força de arrastagem de 6 eixos
12* @param [in] Fmax Limite máximo de força de arrastagem
13* @param [in] Vmax Limite máximo de velocidade das juntas
14* @return Código de erro
15*/
16errno_t EndForceDragControl(int status, int asaptiveFlag, int interfereDragFlag, int ingularityConstraintsFlag, int forceCollisionFlag, std::vector<double> M, std::vector<double> B, std::vector<double> K, std::vector<double> F, double Fmax, double Vmax);
12.41. Obter Estado da Chave de Arrastagem do Sensor de Força
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Obtém o estado da chave de arrastagem do sensor de força
3 * @param [out] dragState Estado de controle da arrastagem assistida por sensor de força, 0-desativar; 1-ativar
4 * @param [out] sixDimensionalDragState Estado de controle da arrastagem assistida por força de 6 eixos, 0-desativar; 1-ativar
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetForceAndTorqueDragState(int& dragState, int& sixDimensionalDragState);
12.42. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Ativação automática do sensor de força após limpeza de erro
3 * @param [in] status Estado de controle, 0-desativar; 1-ativar
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t SetForceSensorDragAutoFlag(int status);
12.43. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
1 int TestEndForceDragCtrl(void)
2 {
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.SetForceSensorDragAutoFlag(1);
14 vector <double> M = { 15.0, 15.0, 15.0, 0.5, 0.5, 0.1 };
15 vector <double> B = { 150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0 };
16 vector <double> K = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
17 vector <double> F = { 10.0, 10.0, 10.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
18 robot.EndForceDragControl(1, 0, 0, 0, 1, M, B, K, F, 50, 100);
19 robot.Sleep(5000);
20 int dragState = 0;
21 int sixDimensionalDragState = 0;
22 robot.GetForceAndTorqueDragState(dragState, sixDimensionalDragState);
23 printf("the drag state is %d %d \n", dragState, sixDimensionalDragState);
24 robot.EndForceDragControl(0, 0, 0, 0, 1, M, B, K, F, 50, 100);
25 robot.CloseRPC();
26 return 0;
27 }
12.44. Definir Chave e Parâmetros para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Define a chave e parâmetros para arrastagem híbrida com força de 6 eixos e impedância de junta
3 * @param [in] status Estado de controle, 0-desativar; 1-ativar
4 * @param [in] impedanceFlag Flag de ativação da impedância, 0-desativar; 1-ativar
5 * @param [in] lamdeDain Ganho de arrastagem
6 * @param [in] KGain Ganho de rigidez
7 * @param [in] BGain Ganho de amortecimento
8 * @param [in] dragMaxTcpVel Limite máximo de velocidade linear da extremidade durante arrastagem
9 * @param [in] dragMaxTcpOriVel Limite máximo de velocidade angular da extremidade durante arrastagem
10 * @return Código de erro
11 */
12errno_t ForceAndJointImpedanceStartStop(int status, int impedanceFlag, std::vector<double> lamdeDain, std::vector<double> KGain, std::vector<double> BGain, double dragMaxTcpVel, double dragMaxTcpOriVel);
12.45. Exemplo de Código para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1int TestForceAndJointImpedance(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.DragTeachSwitch(1);
14 vector <double> lamdeDain = { 3.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 3.0 };
15 vector <double> KGain = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
16 vector <double> BGain = { 150, 150, 150, 5.0, 5.0, 1.0 };
17 rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(1, 0, lamdeDain, KGain, BGain, 1000, 180);
18 printf("ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is %d\n", rtn);
19 robot.Sleep(5000);
20 robot.DragTeachSwitch(0);
21 rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(0, 0, lamdeDain, KGain, BGain, 1000, 180);
22 printf("ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is %d\n", rtn);
23 robot.CloseRPC();
24 return 0;
25}
12.46. Controle de Ativação/Desativação da Impedância
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Controle de ativação/desativação da impedância
3* @param [in] status 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] workSpace 0-espaço articular; 1-espaço cartesiano
5* @param [in] forceThreshold Limite de força de disparo (N)
6* @param [in] m Parâmetro de massa
7* @param [in] b Parâmetro de amortecimento
8* @param [in] k Parâmetro de rigidez
9* @param [in] maxV Velocidade linear máxima (mm/s)
10* @param [in] maxVA Aceleração linear máxima (mm/s2)
11* @param [in] maxW Velocidade angular máxima (°/s)
12* @param [in] maxWA Aceleração angular máxima (°/s2)
13* @return Código de erro
14*/
15errno_t ImpedanceControlStartStop(int status, int workSpace, double forceThreshold[6], double m[6], double b[6], double k[6], double maxV, double maxVA, double maxW, double maxWA);
12.47. Exemplo de Código para Controle de Ativação/Desativação da Impedância do Robô
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1int TestImpedanceControl()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9 robot.CloseRPC();
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13 if (rtn != 0)
14 {
15 return 0;
16 }
17 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
18 JointPos j1(102.622, -135.990, 120.769, -73.950, -90.848, 35.507);
19 JointPos j2(93.674, -80.062, 82.947, -92.199, -90.967, 26.559);
20 DescPose desc_pos1(136.552, -149.799, 449.532, 179.817, -1.172, 157.123);
21 DescPose desc_pos2(136.540, -561.048, 449.542, 179.819, -1.172, 157.122);
22 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
23 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
24 int tool = 0;
25 int user = 0;
26 float vel = 100.0;
27 float acc = 200.0;
28 float ovl = 100.0;
29 float blendT = -1.0;
30 float blendR = -1.0;
31 uint8_t flag = 0;
32 uint8_t search = 0;
33 robot.SetSpeed(20);
34 int company = 17;
35 int device = 0;
36 int softversion = 0;
37 int bus = 1;
38 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
39 robot.Sleep(1000);
40 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
41 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
42 robot.Sleep(1000);
43 robot.FT_Activate(0);
44 robot.Sleep(1000);
45 robot.FT_Activate(1);
46 robot.Sleep(1000);
47 robot.Sleep(1000);
48 robot.FT_SetZero(0);
49 robot.Sleep(1000);
50 robot.FT_SetZero(1);
51 robot.Sleep(1000);
52 double forceThreshold[6] = { 30,30,30,5,5,5 };
53 double m[6] = { 0.1,0.1,0.1,0.02,0.02,0.02 };
54 double b[6] = { 1,1,1,0.08,0.08,0.08 };
55 double k[6] = { 0,0,0,0,0,0 };
56 rtn = robot.ImpedanceControlStartStop(1, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100);
57 printf("ImpedanceControlStartStop errcode:%d\n", rtn);
58 rtn = robot.MoveL(&desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
59 rtn = robot.MoveL(&desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
60 rtn = robot.MoveL(&desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
61 rtn = robot.MoveL(&desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
62 printf("movel errcode:%d\n", rtn);
63 robot.ImpedanceControlStartStop(0, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100);
64 robot.CloseRPC();
65 return 0;
66}
12.48. Ativação da Função de Compensação de Torque e Coeficiente de Compensação
1/**
2* @brief Ativação da função de compensação de torque e coeficiente de compensação
3* @param [in] status Interruptor, 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] torqueCoeff Coeficiente de compensação de torque J1-J6 [0-1]
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetCoderCompenParams(int status, double torqueCoeff[6]);