5. E/S do Robô

5.1. Definir Saída Digital da Caixa de Controle

Protótipo	`SetDO(id, status, smooth=0, block=0)`
Descrição	Define a saída digital da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~15]; `status`: 0-desligado, 1-ligado;
Parâmetros padrão	`smooth`: 0-não suave, 1-suave, padrão 0; `block`: 0-bloqueante, 1-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta

Protótipo	`SetToolDO(id, status, smooth=0, block=0)`
Descrição	Define a saída digital da ferramenta
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~1]; `status`: 0-desligado, 1-ligado;
Parâmetros padrão	`smooth`: 0-não suave, 1-suave; `block`: 0-bloqueante, 1-não bloqueante.
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.3. Definir Saída Analógica da Caixa de Controle

Protótipo	`SetAO(id, value, block=0)`
Descrição	Define a saída analógica da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~1]; `value`: Percentagem do valor de corrente ou tensão, intervalo [0~100%] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V];
Parâmetros padrão	`block`: [0]-bloqueante, [1]-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta

Protótipo	`SetToolAO(id, value, block=0)`
Descrição	Define a saída analógica da ferramenta
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0]; `value`: Percentagem do valor de corrente ou tensão, intervalo [0~100%] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V];
Parâmetros padrão	`block`: [0]-bloqueante, [1]-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.5. Exemplo de Código para Configurar Saídas Digitais e Analógicas

from fairino import Robot
import time
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
status = 1
smooth = 0
block = 0
for i in range(16):
    robot.SetDO(i, status, smooth, block)
    time.sleep(0.3)
status = 0
for i in range(16):
    robot.SetDO(i, status, smooth, block)
    time.sleep(0.3)
status = 1
for i in range(2):
    robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
    time.sleep(1)
status = 0
for i in range(2):
    robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
    time.sleep(1)
for i in range(100):
    robot.SetAO(0, i, block)
    time.sleep(0.03)
for i in range(100):
    robot.SetToolAO(0, i, block)
    time.sleep(0.03)
robot.CloseRPC()

5.6. Obter Entrada Digital da Caixa de Controle

Protótipo	`GetDI(id, block=0)`
Descrição	Obtém a entrada digital da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~15];
Parâmetros padrão	`block`: 0-bloqueante, 1-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `di`: 0-nível baixo, 1-nível alto

5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta

Protótipo	`GetToolDI(id, block=0)`
Descrição	Obtém a entrada digital da ferramenta
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~1];
Parâmetros padrão	`block`: 0-bloqueante, 1-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro - `di`: 0-nível baixo, 1-nível alto

5.8. Obter Entrada Analógica da Caixa de Controle

Protótipo	`GetAI(id, block=0)`
Descrição	Obtém a entrada analógica da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~1];
Parâmetros padrão	`block`: 0-bloqueante, 1-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `value`: Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]

5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta

Protótipo	`GetToolAI(id, block=0)`
Descrição	Obtém a entrada analógica da extremidade
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0];
Parâmetros padrão	`block`: 0-bloqueante, 1-não bloqueante, padrão 0
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `value`: Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]

5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô

Protótipo	`GetAxlePointRecordBtnState()`
Descrição	Obtém o estado do botão de gravação de ponto da extremidade do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `buttonstatus`: Estado do botão, 0-pressionado, 1-solto

5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô

Protótipo	`GetToolDO()`
Descrição	Obtém o estado de saída DO da extremidade do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `do_state`: Estado de saída DO, do0~do1 correspondem aos bits 1~2, começando no bit 0

5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô

Protótipo	`GetDO()`
Descrição	Obtém o estado de saída DO do controlador do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `do_state_h`: Estado de saída DO, co0~co7 correspondem aos bits 0~7 do_state_l Estado de saída DO, do0~do7 correspondem aos bits 0~7

5.13. Exemplo de Código para Obter Estado DI e DO do Robô

from fairino import Robot
import time
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
block = 0
error, di = robot.GetDI(0, block)
print(f"di0: {di}")
error, tool_di = robot.GetToolDI(1, block)
print(f"tool_di1: {tool_di}")
error, ai = robot.GetAI(0, block)
print(f"ai0: {ai:.2f}")
error, tool_ai = robot.GetToolAI(0, block)
print(f"tool_ai0: {tool_ai:.2f}")
error, button_state = robot.GetAxlePointRecordBtnState()
print(f"_button_state is: {button_state}")
error, tool_do_state = robot.GetToolDO()
print(f"tool DO state: {tool_do_state}")
error, [do_state_h, do_state_l] = robot.GetDO()
print(f"DO state high: {do_state_h}")
print(f"DO state low: {do_state_l}")
robot.CloseRPC()

5.14. Aguardar Entrada Digital da Caixa de Controle

Protótipo	`WaitDI(id, status, maxtime, opt)`
Descrição	Aguarda a entrada digital da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~15]; `status`: 0-desligado, 1-ligado; `maxtime`: Tempo máximo de espera, em [ms]; `opt`: Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.15. Aguardar Entrada Digital Múltipla da Caixa de Controle

Protótipo	`WaitMultiDI(mode, id, status, maxtime, opt)`
Descrição	Aguarda a entrada digital múltipla da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`mode`: [0]-E lógico múltiplo, [1]-OU lógico múltiplo; `id`: Número da E/S, bits 0~7 correspondem a DI0~DI7, bits 8~15 correspondem a CI0~CI7; `status`: bits 0~7 correspondem ao estado de DI0~DI7, bits 8~15 correspondem ao estado dos bits de estado de CI0~CI7 [0]-desligado, [1]-ligado; `maxtime`: Tempo máximo de espera, em [ms]; `opt`: Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente.
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta

Protótipo	`WaitToolDI(id, status, maxtime, opt)`
Descrição	Aguarda a entrada digital da extremidade
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~1]; `status`: 0-desligado, 1-ligado; `maxtime`: Tempo máximo de espera, em [ms]; `opt`: Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.17. Aguardar Entrada Analógica da Caixa de Controle

Protótipo	`WaitAI(id, sign, value, maxtime, opt)`
Descrição	Aguarda a entrada analógica da caixa de controle
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0~1]; `sign`: 0-maior que, 1-menor que `value`: Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]; `maxtime`: Tempo máximo de espera, em [ms]; `opt`: Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta

Protótipo	`WaitToolAI(id, sign, value, maxtime, opt)`
Descrição	Aguarda a entrada analógica da extremidade
Parâmetros obrigatórios	`id`: Número da E/S, intervalo [0]; `sign`: 0-maior que, 1-menor que `value`: Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]; `maxtime`: Tempo máximo de espera, em [ms]; `opt`: Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro