Apêndice ============== .. toctree:: :maxdepth: 5 Apêndice 1: Códigos de Erro do Controlador de Movimento e Soluções ---------------------------------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :header: "Código Principal", "Subcódigo", "Descrição" :widths: 20, 10, 70 "0-Sem erro", "0", "Sem erro" "1-Erro no ponto de comando", "1", "Erro no ponto de comando da junta, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "2", "Erro no ponto de destino linear (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "3", "Erro no ponto intermediário do arco (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "4", "Erro no ponto de destino do arco (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "5", "Distância entre pontos de comando do arco muito pequena, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "6", "Erro no ponto intermediário 1 do círculo completo/hélice (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "7", "Erro no ponto intermediário 2 do círculo completo/hélice (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "8", "Erro no ponto intermediário 3 do círculo completo/hélice (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "9", "Distância entre pontos de comando do círculo completo/hélice muito pequena, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "10", "Erro no ponto de comando TPD, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "11", "Ferramenta de comando TPD incompatível com a ferramenta atual, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "12", "Desvio excessivo entre o comando atual e o ponto de início do próximo comando TPD, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "13", "Erro na alternância entre ferramenta interna e externa, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "14", "Erro no ponto de início da nova hélice, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "15", "Erro no ponto de comando da nova spline, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "17", "Comando de junta PTP excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "18", "Comando de junta TPD excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "19", "Comando de junta LIN/ARC excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "20", "Excesso de velocidade no espaço cartesiano, não reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "21", "Comando de torque no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "22", "Comando de junta JOG excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "23", "Velocidade de comando do eixo 1 no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "24", "Velocidade de comando do eixo 2 no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "25", "Velocidade de comando do eixo 3 no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "26", "Velocidade de comando do eixo 4 no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "27", "Velocidade de comando do eixo 5 no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "28", "Velocidade de comando do eixo 6 no espaço da junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "29", "Velocidade de realimentação da junta excede o limite, não reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "30", "Desvio excessivo entre o comando e a realimentação da junta, não reinicializável, requer reinicialização" "1-Erro no ponto de comando", "31", "Erro no ponto de destino DMP (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "33", "Mudança na configuração da junta do próximo comando (próximo comando tem pose singular, use o comando PTP ou altere o próximo ponto de comando), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "34", "Mudança na configuração da junta do comando atual (próximo comando tem pose singular, use o comando PTP ou altere o próximo ponto de comando), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "35", "Velocidade da junta no comando LIN excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "36", "Velocidade adaptativa do comando LIN excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "37", "Ponto inalcançável na trajetória, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "38", "Ponto inalcançável na trajetória - pose singular, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "49", "Erro de comando, apenas comandos LIN e ARC são permitidos entre ARCSTART e ARCEND, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "50", "Erro de comando, apenas comandos LIN e ARC são permitidos entre WEAVESTART e WEAVEEND, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "51", "Parâmetro de soldagem com oscilação incorreto, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "52", "Distância entre pontos de comando de soldagem com oscilação muito pequena, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "53", "Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - pose singular, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "54", "Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - comando de junta excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "55", "Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - erro de planejamento (ângulo entre o eixo Z da ferramenta e a direção X de avanço está alinhado), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "56", "Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - erro de planejamento (ponto de caminho do arco incorreto), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "65", "Desvio excessivo do comando do sensor a laser, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "66", "Interrupção do comando do sensor a laser, rastreamento de junta de solda encerrado prematuramente, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "81", "Velocidade de comando do eixo externo excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "82", "Desvio excessivo entre o comando e a realimentação do eixo externo, não reinicializável, requer retorno à origem ou reinicialização" "1-Erro no ponto de comando", "83", "Erro de comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "84", "Erro de perda de pacotes na comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO), reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "97", "Rastreamento de esteira - mudança excessiva na pose entre o ponto de início e o ponto de referência, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "113", "Controle de força constante - distância de ajuste máximo excedida na direção X, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "114", "Controle de força constante - distância de ajuste máximo excedida na direção Y, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "115", "Controle de força constante - distância de ajuste máximo excedida na direção Z, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "116", "Controle de força constante - ângulo de ajuste máximo excedido na direção RX, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "117", "Controle de força constante - ângulo de ajuste máximo excedido na direção RY, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "118", "Controle de força constante - ângulo de ajuste máximo excedido na direção RZ, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "119", "Dados incorretos do sensor externo, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "120", "Falha no movimento de exploração em hélice, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "121", "Falha no movimento de inserção rotativa, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "122", "Falha no movimento de inserção linear, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "123", "Falha no movimento de localização de superfície, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "129", "Número máximo de pontos de registro de torque excedido, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "130", "Erro na mudança de velocidade, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "147", "Erro de rastreamento de foco, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "148", "Velocidade de pose excede o limite, reinicializável" "1-Erro no ponto de comando", "149", "Realimentação anormal da palavra de estado da junta, reinicializável" "2-Falha no driver", "1", "Falha no driver do eixo 1, não reinicializável" "2-Falha no driver", "2", "Falha no driver do eixo 2, não reinicializável" "2-Falha no driver", "3", "Falha no driver do eixo 3, não reinicializável" "2-Falha no driver", "4", "Falha no driver do eixo 4, não reinicializável" "2-Falha no driver", "5", "Falha no driver do eixo 5, não reinicializável" "2-Falha no driver", "6", "Falha no driver do eixo 6, não reinicializável" "3-Falha de limite suave excedido", "1", "Limite suave excedido no eixo 1, reinicializável" "3-Falha de limite suave excedido", "2", "Limite suave excedido no eixo 2, reinicializável" "3-Falha de limite suave excedido", "3", "Limite suave excedido no eixo 3, reinicializável" "3-Falha de limite suave excedido", "4", "Limite suave excedido no eixo 4, reinicializável" "3-Falha de limite suave excedido", "5", "Limite suave excedido no eixo 5, reinicializável" "3-Falha de limite suave excedido", "6", "Limite suave excedido no eixo 6, reinicializável" "4-Falha de colisão", "1", "Falha de colisão no eixo 1, reinicializável" "4-Falha de colisão", "2", "Falha de colisão no eixo 2, reinicializável" "4-Falha de colisão", "3", "Falha de colisão no eixo 3, reinicializável" "4-Falha de colisão", "4", "Falha de colisão no eixo 4, reinicializável" "4-Falha de colisão", "5", "Falha de colisão no eixo 5, reinicializável" "4-Falha de colisão", "6", "Falha de colisão no eixo 6, reinicializável" "4-Falha de colisão", "7", "Falha de colisão na extremidade, reinicializável" "5-Número incorreto de escravos ativos", "1", "Número incorreto de escravos ativos, não reinicializável" "6-Erro de escravo", "1", "Escravo desconectado, não reinicializável" "6-Erro de escravo", "2", "Estado do escravo inconsistente com o valor definido, não reinicializável" "6-Erro de escravo", "3", "Escravo não configurado, não reinicializável" "6-Erro de escravo", "4", "Erro na configuração do escravo, não reinicializável" "6-Erro de escravo", "5", "Erro na inicialização do escravo, não reinicializável" "6-Erro de escravo", "6", "Erro na inicialização da comunicação por e-mail do escravo, não reinicializável" "7-Erro de E/S", "1", "Erro de canal, reinicializável" "7-Erro de E/S", "2", "Erro de valor, reinicializável" "7-Erro de E/S", "3", "Tempo limite de espera do WaitDI excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "4", "Tempo limite de espera do WaitAI excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "5", "Tempo limite de espera do WaitAxleDI excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "6", "Tempo limite de espera do WaitAxleAI excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "7", "Erro de funcionalidade configurada para o canal, reinicializável" "7-Erro de E/S", "8", "Tempo limite de abertura de arco excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "9", "Tempo limite de fechamento de arco excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "10", "Tempo limite de busca de posição excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "11", "Tempo limite de detecção de E/S da esteira excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "12", "Tempo limite de espera do WaitAuxDI excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "13", "Tempo limite de espera do WaitAuxAI excedido, reinicializável" "7-Erro de E/S", "14", "Tempo limite de busca de posição do arame de solda excedido, reinicializável" "8-Erro da garra", "1", "Erro de tempo limite de movimento da garra, reinicializável" "9-Erro de arquivo", "1", "Erro de versão do arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "2", "Falha ao carregar o arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "3", "Erro de versão do arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "4", "Falha ao carregar o arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "5", "Erro de versão do arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "6", "Falha ao carregar o arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "7", "Inconsistência no modelo do robô, requer reconfiguração - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "8", "Erro de versão do arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "9", "Falha ao carregar o arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "10", "Modelo do robô não definido - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "11", "Erro de versão do arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "12", "Falha ao carregar o arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "13", "Erro de versão do arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reinicializável" "9-Erro de arquivo", "14", "Falha ao carregar o arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reinicializável" "10-Pose singular", "1", "Pose singular" "11-Erro de comunicação do driver", "1", "Erro de comunicação do driver do eixo 1, não reinicializável" "11-Erro de comunicação do driver", "2", "Erro de comunicação do driver do eixo 2, não reinicializável" "11-Erro de comunicação do driver", "3", "Erro de comunicação do driver do eixo 3, não reinicializável" "11-Erro de comunicação do driver", "4", "Erro de comunicação do driver do eixo 4, não reinicializável" "11-Erro de comunicação do driver", "5", "Erro de comunicação do driver do eixo 5, não reinicializável" "11-Erro de comunicação do driver", "6", "Erro de comunicação do driver do eixo 6, não reinicializável" "12-Limite suave do eixo externo", "1", "Limite suave excedido no eixo 1, reinicializável" "12-Limite suave do eixo externo", "2", "Limite suave excedido no eixo 2, reinicializável" "12-Limite suave do eixo externo", "3", "Limite suave excedido no eixo 3, reinicializável" "12-Limite suave do eixo externo", "4", "Limite suave excedido no eixo 4, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "1", "Número da ferramenta excede o limite, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "2", "Valor limite de conclusão de posicionamento incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "3", "Nível de colisão incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "4", "Peso da carga incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "5", "Coordenada X do centro de massa da carga incorreta, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "6", "Coordenada Y do centro de massa da carga incorreta, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "7", "Coordenada Z do centro de massa da carga incorreta, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "8", "Tempo de filtragem DI incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "9", "Tempo de filtragem AxleDI incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "10", "Tempo de filtragem AI incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "11", "Tempo de filtragem AxleAI incorreto, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "12", "Faixa de nível alto/baixo DI incorreta, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "13", "Faixa de nível alto/baixo DO incorreta, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "14", "Número da peça excede o limite, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "15", "Número do eixo externo excede o limite, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "16", "Erro no canal do codificador da esteira, reinicializável" "13-Erro de parâmetro definido", "17", "Erro no número do eixo da peça na esteira, reinicializável" Apêndice 2: Tabela de Códigos de Falha do Servo Driver ------------------------------------------------------------------------- .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center * - **Código** - **Nome da Falha** - **Procedimento** * - 1 - Sobrecorrente de software - | 1. Verifique se a carga ou resistência da junta aumentou ou está anormal. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 2 - Sobretensão - Reduza a velocidade ou aceleração do robô. * - 3 - Subtensão - | 1. Verifique se a saída de tensão da fonte de alimentação de 48V da caixa de controle está anormal. | 2. Verifique se há curto-circuito entre a placa de acionamento e o invólucro da junta. | 3. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 4 - Superaquecimento - Reduza a carga ou a velocidade de operação do robô. * - 5 - Sobrecarga - Reduza a carga ou a velocidade de operação do robô. * - 6 - Excesso de velocidade - | 1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto. | 2. Reexecute a calibração do codificador. | 3. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 7 - Falha de parâmetro anormal - Repare ou substitua a placa de acionamento. * - 8 - Falha de descontrole (overspeed) - | 1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto. | 2. Reexecute a calibração do codificador. | 3. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 9 - Falha de erro de posição - | 1. Verifique se a carga ou resistência da junta aumentou ou está anormal. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 10 - Falha de estouro de posição - | 1. Verifique se o limite físico está solto. | 2. Reexecute a calibração do robô. * - 11 - Sobrecorrente de hardware - Repare ou substitua a placa de acionamento. * - 12 - Falha de inibição de acionamento - Não utilizado. * - 13 - Falha de bloqueio do motor - | 1. Verifique se o eletroímã do freio está acionado. | 2. Verifique se houve colisão com o limite físico. | 3. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 14 - Falha na fonte de alimentação de potência - Não utilizado. * - 15 - Falha STO - Não utilizado. * - 16 - Falha de ajuste de zero da corrente de fase AD - Repare ou substitua a placa de acionamento. * - 17 - Falha EEPROM - Repare ou substitua a placa de acionamento. * - 18 - Falha Hall - | 1. Verifique se o chicote Hall está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a junta. * - 19 - Falha do codificador - Repare ou substitua o módulo magnético. * - 20 - Falha de ajuste de zero do codificador - | 1. Reexecute a calibração do codificador. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 21 - Falha de perda do sinal Z do codificador - Não utilizado. * - 22 - Falha de contagem do codificador - Não utilizado. * - 23 - Falha de estouro de dados multivolta do codificador - Não utilizado. * - 24 - Falha de clock externo - Repare ou substitua a placa de acionamento. * - 25 - Falha de sequência de fases UVW - Não utilizado. * - 26 - Falha FPGA - Não utilizado. * - 27 - Falha de retorno à origem - Não utilizado. * - 28 - Falha do codificador magnético - | 1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 29 - Falha de fio de alimentação do motor rompido - | 1. Verifique se o cabo de alimentação do motor está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 30 - Falha EtherCAT - | 1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 31 - Falha EtherCAT_SM_DOG - | 1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 32 - Falha EtherCAT_FATALSYNC - | 1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 33 - Falha EtherCAT_SYNC - | 1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 34 - Falha EtherCAT_RFT - | 1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 35 - Falha de endereço do eixo do driver - | 1. Reconfigure o endereço do eixo do driver. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 36 - Falha de calibração do robô - | 1. Reexecute a calibração do robô. | 2. Primeiro, use o JLINK para apagar a FLASH, depois recarregue o programa e recalibre. | 3. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento. * - 37 - Falha de comunicação do codificador - | 1. Verifique se o chicote do codificador está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 40 - Falha do módulo magnético - falha de calibração - | 1. Reexecute a calibração do módulo magnético. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 41 - Falha do módulo magnético - falha multivolta - | 1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 42 - Falha do módulo magnético - falha do pequeno codificador magnético multivolta - | 1. Verifique se o chip do pequeno codificador magnético multivolta está anormal. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 43 - Falha do módulo magnético - falha do grande codificador magnético multivolta - | 1. Verifique se o chip do grande codificador magnético multivolta está anormal. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 44 - Falha do módulo magnético - falha do codificador magnético de volta única - | 1. Verifique se o chip do codificador magnético de volta única está anormal. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. * - 45 - Falha do módulo magnético - falha do codificador óptico - | 1. Verifique se o disco de codificação óptico está contaminado ou mal fixado. | 2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético. Apêndice 3: Atualização via 485 da Placa de Extremidade ------------------------------------------------------------------------- Durante o uso em campo, pode ser necessário atualizar o firmware para atender a novos requisitos. Um novo arquivo de atualização (XX_XX_MAIN.bin) será fornecido. A atualização da placa de extremidade é feita através da interface 485 (requer um conversor USB para 485). Os passos para a atualização são: **Etapa 1: Conexão 485**, há um conector circular de comunicação de 5 pinos na extremidade do robô. A distribuição dos pinos e suas descrições são mostradas na Figura 1. Conecte o 485-A e 485-B da extremidade do robô aos terminais A e B do conversor USB-485 usando um par trançado. .. figure:: appendix/001.png :align: center :width: 4in .. centered:: Figura 18.3-1 Distribuição dos Pinos do Conector Circular **Etapa 2: Conexão de hardware**, conecte o terminal USB do conversor USB-485 ao PC. No Gerenciador de Dispositivos do PC, se a ferramenta USB-485 for reconhecida, a seguinte interface aparecerá. .. figure:: appendix/002.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 18.3-2 Identificação da Porta USB-485 **Etapa 3: Ferramenta de atualização**, após concluir a conexão, abra o “Assistente de Porta Serial FAIRINO”. Clique no botão “Placa de Extremidade”. Na seção “Configurações da Porta Serial”, selecione a porta serial identificada acima, configure a taxa de baud rate para 115200, 8 bits de dados, sem paridade, 1 bit de parada e, em seguida, abra a porta serial. Após a abertura bem-sucedida, a mensagem “Porta serial aberta com sucesso” será exibida. .. figure:: appendix/003.png :align: center :width: 4in .. centered:: Figura 18.3-3 Configurações da Porta Serial **Etapa 4: Atualização do firmware**, selecione “Placa de Extremidade” e clique em “Atualização de Firmware”, conforme mostrado na figura: .. figure:: appendix/004.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 18.3-4 Atualização de Firmware da Placa de Extremidade - Primeiro, clique em “Apagar Flash”. Após o sucesso da operação, uma mensagem de “Apagado com sucesso” aparecerá na área de recepção de dados. - Abra o arquivo (arquivo a ser atualizado), selecione o caminho onde ele está armazenado. Conforme mostrado abaixo, após a seleção, o nome do arquivo aparecerá na caixa de exibição. .. figure:: appendix/005.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 18.3-5 Selecionar o Arquivo de Atualização - Clique em “Enviar Arquivo”. Quando a barra de progresso indicar 100%, significa que o envio do arquivo de atualização foi concluído. **Etapa 5: Verificação da atualização**, reinicie o sistema. Na seção “Informações de Manutenção”, selecione “Consultar versão do firmware da placa de extremidade”. A versão do firmware será exibida na “Área de Recepção de Dados”. Se a versão for consistente com a do arquivo atualizado, a atualização foi bem-sucedida; caso contrário, a atualização falhou. .. figure:: appendix/006.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 18.3-6 Consultar Versão do Firmware Apêndice 4: Atualização via 485 da Caixa de Controle ---------------------------------------------------------------------- Na placa da caixa de controle do robô, há um conector “Fonte de Alimentação/Comunicação”. Conecte os terminais A e B da ferramenta USB-485 aos pinos “485-A” e “485-B” deste conector. O processo de atualização é o mesmo da placa de extremidade; basta selecionar o software correspondente. Não será repetido aqui. .. figure:: appendix/007.png :align: center :width: 4in .. centered:: Figura 18.4-1 Conector de Fonte de Alimentação/Comunicação Apêndice 5: Lista de Peças de Reposição e Peças Sujeitas a Desgaste --------------------------------------------------------------------------- .. list-table:: :widths: 40 40 20 :header-rows: 0 :align: center * - **Peça** - **Número** - **Quantidade** * - Parafuso M8*30 - 4.0.08.2006185 - 4 * - Pino Cilíndrico Tipo A 8*20 - 4.5.00.2013076 - 2 * - Fusível 5x20 6A - - 1