Funcionalidades Básicas do Software do Painel de Ensinamento =============================================================================== .. toctree:: :maxdepth: 6 Informações Básicas ------------------------- Introdução do Sistema ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ O software do painel de ensinamento é um software complementar desenvolvido para o robô, executado no sistema operacional do painel de ensinamento. Suas principais funções e características técnicas são as seguintes: - Permite a escrita de programas de ensinamento para o robô. - Exibe em tempo real as coordenadas de posição do robô, simula o robô físico em 3D e permite controlar o movimento do robô. - Permite operações de movimento ponto a ponto de eixo único e movimento coordenado de múltiplos eixos do robô. - Permite visualizar o estado das E/S de controle. - Os usuários podem modificar senhas, visualizar informações do sistema, etc. Ativação Inicial do Robô ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 1. Ligue a caixa de controle e conecte o cabo de rede ao PC. 2. No PC, abra um navegador e acesse o endereço alvo 192.168.58.2. A primeira inicialização do robô leva à página de ativação. .. figure:: teaching_pendant_software/058.png :width: 4in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑1 Interface de Ativação 3. Insira corretamente o número de série (SN) da caixa do equipamento. Após a inserção, clique no botão “Ativar”. 4. O sistema verificará seu número de série. Se estiver correto, o processo de ativação será concluído automaticamente. .. figure:: teaching_pendant_software/059.png :width: 4in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑2 Interface de Ativação Bem-sucedida 5. Ativação bem-sucedida. Por favor, reinicie manualmente a caixa de controle. 6. Após reiniciar, acesse o endereço alvo 192.168.58.2 novamente para entrar na página de login. Iniciando o Software ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 1. Ligue a caixa de controle. 2. No painel de ensinamento, abra um navegador e acesse o endereço alvo 192.168.58.2. 3. Insira o nome de usuário e a senha e clique em “Login” para acessar o sistema. Login do Usuário e Atualização de Permissões ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. centered:: Tabela 5.1-1 Usuários Iniciais .. list-table:: :widths: 70 70 70 70 :header-rows: 0 :align: center * - **Nº do Funcionário** - **Nome de Usuário Inicial** - **Senha** - **Código da Função** * - 111 - admin - 123 - 1 * - 222 - MEenginer - 222 - 2 * - 333 - PEenginer - 333 - 3 * - 444 - programmer - 444 - 4 * - 555 - operator - 555 - 5 * - 666 - monitor - 666 - 6 Os usuários (consulte 15.2.1 Gerenciamento de Usuários para gerenciamento) são divididos em seis níveis por padrão. O administrador não tem restrições de função. Operadores e monitores têm acesso a um conjunto limitado de funções. Engenheiros ME, engenheiros PE & PQE, e técnicos & líderes de equipe têm algumas funções restritas. Consulte 15.2.2 Gerenciamento de Permissões para os códigos de função padrão e suas permissões. A interface de login é mostrada abaixo: .. figure:: teaching_pendant_software/001.png :width: 4in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑3 Interface de Login Configuração de Idiomas ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ - O sistema atualmente inclui oito idiomas nativos: Chinês Simplificado, Chinês Tradicional, Inglês, Francês, Coreano, Japonês, Russo e Italiano. - O nome do pacote de idioma deve ser: [código do idioma].json, por exemplo: es.json, onde o código do idioma segue o padrão ISO 639-1. - A tabela de correspondência de idiomas é a seguinte: .. list-table:: :widths: 70 70 70 70 :header-rows: 0 :align: center * - **Idioma** - **Nome no Idioma Local** - **Código (ISO 639-1)** - **Nativo** * - Chinês - 中文（汉语） - zh - Sim * - Chinês - 中文（繁體） - tc - Sim * - Inglês - English - en - Sim * - Francês - français - fr - Sim * - Japonês - 日本語 - ja - Sim * - Coreano - 한국어 - ko - Sim * - Russo - Русский - ru - Sim * - Italiano - italiano - it - Sim * - Alemão - Deutsch - de - Sim 1. Na interface de login (ou na interface de ativação inicial), selecione o idioma no canto superior direito. .. image:: teaching_pendant_software/062.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑5 Configurar Idioma na Interface de Ativação .. image:: teaching_pendant_software/063.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑6 Configurar Idioma na Interface de Login 2. Usando a interface de login como exemplo, ao selecionar um idioma, o conteúdo da página é alterado para o idioma selecionado, por exemplo: .. image:: teaching_pendant_software/001.png :width: 4in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑7 Página de Login em Chinês .. image:: teaching_pendant_software/061.png :width: 4in :align: center .. centered:: Figura 5.1‑8 Página de Login em Inglês Após o login bem-sucedido, o sistema carregará os dados do modelo, etc. Após o carregamento, a página inicial será exibida. Interface Inicial do Sistema ------------------------------------------ Após o login bem-sucedido, o sistema entra na “Interface Inicial”, que inclui principalmente: 1. Logotipo da FAIRINO. 2. Botão de recolher/expandir o menu. 3. Barra de menu. 4. Área de controle do robô. 5. Área de status do robô. 6. Robô 3D simulado — operações da cena 3D. 7. Robô 3D simulado — operações do robô. 8. Funções complementares do robô. 9. Status do robô e funções complementares. Conforme ilustrado no diagrama da interface inicial do sistema abaixo: .. image:: teaching_pendant_software/002.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 5.2‑1 Diagrama da Interface Inicial do Sistema Quando se entra em “Configurações Iniciais”, “Programas de Ensinamento” -> “Programação de Programa”, “Programas de Ensinamento” -> “Programação Gráfica” e “Aplicações Auxiliares” no WebApp, a página do modelo de robô 3D simulado é semi-expandida. Clicar no ícone de expandir pode retornar à interface inicial do sistema. .. image:: teaching_pendant_software/054.png :align: center :width: 6in .. centered:: Figura 5.2‑2 Ícone de Expandir na Página do Modelo de Robô 3D Simulado Área de Controle ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/003.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Botão Habilitar** Função: Habilita o robô. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/004.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Botão Iniciar** Função: Envia e inicia a execução do programa de ensinamento. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/005.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Botão Parar** Função: Para a execução do programa de ensinamento atual. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/006.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Botão Pausar/Retomar** Função: Pausa e retoma o programa de ensinamento atual. .. important:: O comando de pausa no final do programa não pode ser executado. Barra de Status ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/011.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Estado de Erro de Execução do Robô** Função: Indica que há um erro na execução do robô; fica oculto quando não há erro. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/007.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Estado do Robô** Função: Stopped (Parado), Running (Executando), Pause (Pausado), Drag (Arrastar). .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/010.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Coordenadas da Ferramenta, Peça, Eixo Extensor e Número da Carga** Função: Canto superior esquerdo — número atual do sistema de coordenadas da ferramenta; canto superior direito — número atual do sistema de coordenadas da peça; canto inferior esquerdo — número atual do sistema de coordenadas do eixo extensor; canto inferior direito — número atual da carga. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/009.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Percentual de Velocidade de Execução** Função: Velocidade atual do robô ao operar no modo selecionado. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/012.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Modo Automático** Função: Modo de operação automática do robô. Ao alternar do modo manual para o automático e especificar a velocidade global, ela é ajustada automaticamente para o valor definido. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/013.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Modo Manual** Função: Modo manual do robô para realizar operações de ensinamento. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/065.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Botão Recolher/Expandir Status do Robô** Função: Recolher/expandir informações sobre sistema de coordenadas da ferramenta, sistema de coordenadas da peça, sistema de coordenadas do eixo extensor, carga, estado de arrasto do robô, modo local/remoto, estado de conexão, modo BOOT e informações da conta. Clique no botão recolher para visualizar o conteúdo do status abaixo. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/008.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta** Função: Exibe o número do sistema de coordenadas da ferramenta atualmente em uso. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/027.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Número do Sistema de Coordenadas da Peça** Função: Exibe o número do sistema de coordenadas da peça atualmente em uso. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/028.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Número do Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor** Função: Exibe o número do sistema de coordenadas do eixo extensor atualmente em uso. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/066.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Carga** Função: Exibe o peso da carga atual e as coordenadas X, Y, Z do centro de massa. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/014.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Estado de Arrasto do Robô** Função: Indica que o robô pode ser arrastado atualmente. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/015.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Estado de Arrasto do Robô** Função: Indica que o robô não pode ser arrastado atualmente. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/068.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Modo Local do Robô** Função: Indica que o robô é controlado atualmente pela caixa de controle. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/067.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Modo Remoto do Robô** Função: Indica que o robô só pode ser controlado por CLP atualmente. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/017.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Estado de Conexão** Função: Robô conectado. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/016.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Estado de Desconexão** Função: Robô desconectado. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/018.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Informações da Conta** Função: Exibe o nome de usuário, permissões e opção para sair da conta. Barra de Menu ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ A barra de menu é mostrada na tabela abaixo: .. centered:: Tabela 5.2‑1 Seções do Menu do Painel de Ensinamento +-------------------+---------------------+ | Primeiro Nível | Segundo Nível | +===================+=====================+ | Configurações | Básico | | Iniciais +---------------------+ | | Segurança | | +---------------------+ | | Periféricos | +-------------------+---------------------+ | Programas de | Programação de | | Ensinamento | Programa | | +---------------------+ | | Programação Gráfica | | +---------------------+ | | Editor de Nós | | +---------------------+ | | Pontos de | | | Ensinamento | +-------------------+---------------------+ | Informações de | Log do Sistema | | Status +---------------------+ | | Consulta de Status | +-------------------+---------------------+ | Aplicações | Aplicações de | | Auxiliares | Ferramentas | | +---------------------+ | | Pacotes de | | | Funcionalidades | +-------------------+---------------------+ | Configurações | / | | do Sistema | | +-------------------+---------------------+ Robô 3D Simulado ----------------------- Barra de Operações da Cena 3D ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Visualização 3D dos Sistemas de Coordenadas do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Vários sistemas de coordenadas 3D virtuais são criados na área virtual 3D do robô no WebAPP. Usando o sistema de coordenadas base como exemplo, conforme mostrado abaixo. O eixo X é vermelho, o eixo Y é verde e o eixo Z é azul. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/021.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Sistema de Coordenadas Base** Descrição: O sistema de coordenadas base é exibido por padrão na área virtual 3D do robô no WebAPP, fixado no centro da base do robô. A exibição do sistema de coordenadas base virtual 3D pode ser desativada manualmente. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/022.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Sistema de Coordenadas da Ferramenta** Descrição: O sistema de coordenadas da ferramenta é exibido por padrão e pode ser desativado manualmente. Após a inicialização do WebAPP e o login bem-sucedido do usuário, o nome do sistema de coordenadas da ferramenta atual e os dados de parâmetros correspondentes são obtidos para inicializar o sistema de coordenadas da ferramenta atual. .. important:: Ao aplicar outro sistema de coordenadas da ferramenta durante o uso, após a execução bem-sucedida da instrução de aplicação, o sistema de coordenadas da ferramenta existente na área virtual 3D do robô é primeiro removido. Em seguida, os dados de parâmetros do novo sistema de coordenadas da ferramenta aplicado são passados para a API de geração de coordenadas 3D para criar o sistema de coordenadas da ferramenta, que é então exibido na área virtual 3D do robô. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/023.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Sistema de Coordenadas da Peça** Descrição: O sistema de coordenadas da peça é desativado por padrão e pode ser ativado manualmente. O processo é o mesmo que para o sistema de coordenadas da ferramenta. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/024.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor** Descrição: O sistema de coordenadas do eixo extensor é desativado por padrão e pode ser ativado manualmente. O processo é o mesmo que para o sistema de coordenadas da ferramenta. Trajetória Virtual 3D e Importação de Modelos de Ferramentas +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/020.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Desenhar Trajetória** Descrição: Clique no botão para ativar a função de desenho de trajetória. Ao executar um programa de ensinamento, o modelo 3D do robô desenha a trajetória do movimento do robô. .. note:: .. image:: teaching_pendant_software/029.png :width: 0.75in :height: 0.75in :align: left Nome: **Importar Modelo de Ferramenta** Descrição: Clique no botão para abrir uma janela modal de importação de modelo de ferramenta. Após o upload e importação bem-sucedidos do arquivo, o modelo da ferramenta pode ser exibido na extremidade do robô. Os formatos de arquivo de modelo de ferramenta atualmente suportados são STL e DAE. Barra de Operação do Corpo do Robô ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ TCP +++++++++++ **Movimento Base**: No sistema de coordenadas base, você pode controlar o robô mantendo pressionados os botões correspondentes do sistema de coordenadas, movendo-se linearmente nos eixos X, Y, Z ou girando em torno de RX, RY, RZ. A função do movimento base é semelhante à função de movimento ponto a ponto de eixo único no movimento Joint. A interface é mostrada abaixo: .. image:: teaching_pendant_software/030.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3-1 Diagrama do Movimento Base .. important:: Você pode soltar o botão a qualquer momento para parar o movimento do robô. Em situações necessárias, pressione o botão de parada de emergência para parar o robô. **Movimento Tool**: Selecione o sistema de coordenadas da ferramenta. Você pode controlar o robô mantendo pressionados os botões correspondentes do sistema de coordenadas, movendo-se linearmente nos eixos X, Y, Z ou girando em torno de RX, RY, RZ. A função do movimento Tool é semelhante à função de movimento ponto a ponto de eixo único no movimento Joint. A interface é mostrada abaixo: .. image:: teaching_pendant_software/031.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3-2 Diagrama do Movimento Tool **Movimento Wobj**: Selecione o movimento da peça. Você pode controlar o robô mantendo pressionados os botões correspondentes do sistema de coordenadas, movendo-se linearmente nos eixos X, Y, Z ou girando em torno de RX, RY, RZ no sistema de coordenadas da peça. A função do movimento Wobj é semelhante à função de movimento ponto a ponto de eixo único no movimento Joint. A interface é mostrada abaixo: .. image:: teaching_pendant_software/032.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3-3 Diagrama do Movimento Wobj Movimento Joint ++++++++++++++++ No modo Joint, os 6 controles deslizantes no meio representam os ângulos dos eixos correspondentes. O movimento Joint é dividido em movimento ponto a ponto de eixo único e movimento coordenado de múltiplos eixos. **Movimento Ponto a Ponto de Eixo Único**: O usuário pode controlar o movimento do robô operando os botões circulares nos lados esquerdo e direito, conforme mostrado abaixo. No modo manual e no sistema de coordenadas da junta, realiza-se a rotação de uma junta específica do robô. Quando o robô para por exceder a faixa de movimento (limite suave), o movimento ponto a ponto de eixo único pode ser usado para movê-lo manualmente para fora da posição de limite. O movimento ponto a ponto de eixo único é mais rápido e conveniente do que outros modos de operação para posicionamento grosseiro e movimentos de maior amplitude. .. image:: teaching_pendant_software/033.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3-4 Diagrama do Movimento Ponto a Ponto de Eixo Único .. important:: Defina o parâmetro “Limite de Movimento com Pressionamento Longo” (distância máxima que o robô se move ao pressionar longamente o botão, intervalo de valores 0~300). Ao pressionar longamente o botão circular para controlar o robô, se o botão for solto durante o movimento, o robô para imediatamente. Se o botão for mantido pressionado, o robô se moverá pela distância definida no “Limite de Movimento com Pressionamento Longo” e então parará. **Movimento Coordenado de Múltiplos Eixos**: O usuário pode ajustar a posição alvo correspondente do robô operando os seis controles deslizantes no meio, conforme mostrado abaixo. A posição alvo pode ser determinada observando o robô virtual 3D. Se a posição ajustada não atender às expectativas, clique no botão “Restaurar” para que o robô virtual 3D retorne à posição inicial. Quando a posição alvo estiver definida, clique no botão “Aplicar” e o robô físico se moverá correspondentemente. .. image:: teaching_pendant_software/034.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3-5 Diagrama do Movimento Coordenado de Múltiplos Eixos .. important:: No movimento coordenado de múltiplos eixos, o valor definido para a quinta junta (j5) não pode ser inferior a 0,01 grau. Se o valor desejado for inferior a 0,01 grau, pode-se definir primeiro como 0,011 grau e, em seguida, usar o movimento ponto a ponto de eixo único para ajustar finamente a quinta junta (j5). Movimento Move ++++++++++++++++ Selecione Move. Você pode inserir diretamente os valores das coordenadas cartesianas e clicar em “Calcular Posição das Juntas”. As posições das juntas calculadas serão exibidas. Após confirmar que não há perigo, clique em “Mover para este Ponto” para controlar o robô até a pose cartesiana inserida. .. image:: teaching_pendant_software/035.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑6 Diagrama do Movimento Move .. important:: Quando a pose dada não pode ser alcançada, primeiro verifique se a pose cartesiana está dentro da área de trabalho do robô. Em seguida, verifique se existe uma pose singular no caminho da pose atual para a pose alvo. Se houver, ajuste a postura atual ou insira uma nova pose no caminho para evitar a pose singular. Barra de Funções Complementares do Robô ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Registro de Pontos de Ensinamento ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ A área de controle de ensinamento manual é usada principalmente para definir os sistemas de coordenadas no modo de ensinamento, exibindo em tempo real os ângulos de cada eixo e os valores de coordenadas do robô, e permitindo nomear e salvar os pontos de ensinamento. Ao salvar um ponto de ensinamento, o sistema de coordenadas do ponto é o sistema de coordenadas atualmente aplicado pelo robô. O registro de pontos de ensinamento é dividido em dois métodos: “Registro Rápido” e “Registro com Nome”. - Registro Rápido: O ponto de ensinamento é registrado automaticamente e seu nome é gerado automaticamente. - Registro com Nome: O nome do ponto de ensinamento é personalizado, composto pelo prefixo do ponto de ensinamento + o nome do ponto. Para pontos de ensinamento de sensor, selecione a ferramenta do tipo sensor já calibrada, insira o nome do ponto, clique em “Adicionar”. A posição do ponto salvo é a posição detectada pelo sensor. .. image:: teaching_pendant_software/036.png :width: 5in :align: center .. image:: teaching_pendant_software/060.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑7 Diagrama da Área de Operação Manual .. important:: No primeiro uso, defina um valor de velocidade baixo, como 30, para se familiarizar com o movimento do robô e evitar acidentes. I/O ++++++++++++++++ Esta interface permite o controle manual das saídas digitais, saídas analógicas (0-10V) da caixa de controle e das saídas digitais e analógicas (0-10V) da ferramenta na extremidade. Conforme mostrado abaixo: .. image:: teaching_pendant_software/037.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑8 Diagrama da Configuração de E/S TPD (Programação por Ensinamento) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Os passos de operação da função de programação por ensinamento (TPD) são os seguintes: - **Step1 Registrar Posição Inicial**: Entre na área de operação à esquerda do modelo 3D e registre a posição atual do robô. Defina o nome do ponto no campo de edição e clique no botão “Salvar”. Se o salvamento for bem-sucedido, uma mensagem “Ponto salvo com sucesso” será exibida. - **Step2 Configurar Parâmetros de Registro de Trajetória**: Clique em TPD para entrar no item de função “TPD” e configurar os parâmetros de registro de trajetória. Defina o nome do arquivo de trajetória, o tipo de pose e o período de amostragem. Configure DI e DO. Durante o registro da trajetória TPD, o DI pode ser acionado para registrar o DO correspondente que precisa ser emitido. .. image:: teaching_pendant_software/038.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑9 Registro de Trajetória TPD - **Step3 Verificar Modo do Robô**: Verifique se o robô está no modo manual. Se não estiver, alterne para o modo manual. No modo manual, existem duas maneiras de entrar no modo de ensinamento por arrasto: uma é pressionar longamente o botão na extremidade; a outra é usar o botão de alternância do modo de arrasto na interface. Para o registro TPD, é recomendado alternar o robô para o modo de ensinamento por arrasto através da interface. .. image:: teaching_pendant_software/039.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑10 Modo do Robô .. important:: Ao alternar para o modo de arrasto pela interface, primeiro confirme se a carga da ferramenta na extremidade e o centro de massa estão configurados corretamente e se o coeficiente de compensação de atrito está definido de forma adequada. Em seguida, mantenha pressionado o botão da extremidade para verificar se o arrasto está normal. Após a confirmação, alterne para o modo de arrasto pela interface. - **Step4 Iniciar Registro**: Clique no botão “Iniciar Registro” para começar a registrar a trajetória e arraste o robô para realizar o ensinamento do movimento. Além disso, há um item de configuração de função “Iniciar/Parar Registro TPD” na configuração do DI da extremidade. Ao configurar esta função, o usuário pode acionar a função “Iniciar Registro” de trajetória através de um sinal externo. Observe que, para iniciar o registro de trajetória por um sinal externo, é necessário primeiro configurar as informações da trajetória TPD na página. - **Step5 Parar Registro**: Após concluir o ensinamento do movimento, clique no botão “Parar Registro” para interromper o registro da trajetória. Em seguida, use o botão de alternância do modo de ensinamento por arrasto para fazer o robô sair do modo de ensinamento por arrasto. O painel de ensinamento receberá a mensagem “Registro de trajetória parado com sucesso”, indicando que o registro da trajetória foi bem-sucedido. Similarmente ao passo 4, após configurar a função “Iniciar/Parar Registro TPD”, um sinal externo pode ser usado para acionar a parada do registro. - **Step6 Programação por Ensinamento**: Clique em “Novo”, selecione um modelo em branco. Entre no item de programação da função PTP, selecione o ponto de posição inicial recém-salvo, clique no botão “Adicionar”. Após a aplicação, uma instrução PTP será exibida no arquivo de programa. Em seguida, entre no item de programação da função TPD, selecione a trajetória recém-registrada, defina se a trajetória será suavizada e a escala de velocidade. Clique no botão “Adicionar”. Após a aplicação, uma instrução MoveTPD será exibida no arquivo de programa, conforme mostrado abaixo. .. image:: teaching_pendant_software/040.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑11 Programação TPD - **Step7 Reprodução da Trajetória**: Após a edição do programa de ensinamento, alterne para o modo de operação automático. Clique no ícone “Iniciar Execução” na parte superior da interface para começar a executar o programa. O robô começará a reproduzir o movimento ensinado. - **Step8 Edição da Trajetória**: A área de edição de trajetória TPD permite a visualização e edição/corte da trajetória para pré-análise e simplificação da trajetória TPD. Selecione a trajetória correspondente para obter os pontos. Os pontos de trajetória registrados pelo usuário serão exibidos no espaço 3D do robô. Em seguida, o usuário pode arrastar as barras de rolagem “Início” e “Fim” para simular a reprodução e editar (cortar) a trajetória. Exclusão de Arquivos TPD e Tratamento de Exceções: - **Exclusão de Arquivo de Trajetória**: Entre no item de função TPD, selecione o arquivo de trajetória a ser excluído e clique no botão “Excluir Trajetória”. Se a exclusão for bem-sucedida, uma mensagem de sucesso será recebida. - **Tratamento de Exceções:** + **Excesso de Pontos de Instrução**: Uma trajetória pode registrar no máximo 20.000 pontos. Quando esse limite é excedido, o controlador não registra mais pontos e envia um alerta de “Excesso de Pontos de Instrução” ao painel de ensinamento. Nesse caso, é necessário clicar em “Parar Registro”. + **Intervalo de Instrução TPD Muito Grande**: Se o painel de ensinamento reportar um erro de intervalo de instrução TPD muito grande, verifique se o robô retornou à posição inicial antes do registro. Se o robô retornou à posição inicial e o erro persistir, exclua a trajetória atual e registre uma nova. + Se outras anormalidades ocorrerem durante a operação do TPD, o robô deve ser parado imediatamente usando o painel de ensinamento ou o botão de parada de emergência para verificar a causa. .. important:: Durante a operação da função TPD, siga rigorosamente as instruções correspondentes no painel de ensinamento. Movimento Eaxis ++++++++++++++++ Selecione Eaxis. Esta função é a função de movimento ponto a ponto para eixos extensores. Para usá-la, os eixos extensores precisam ser configurados primeiro. Consulte “Capítulo 4 - Periféricos do Robô - Configuração de Periféricos de Eixo Extensor” para mais detalhes. .. image:: teaching_pendant_software/041.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑12 Diagrama do Movimento Eaxis FT ++++++++++++++++ Selecione a coordenada de referência como referência durante o arrasto com sensor de força. .. image:: teaching_pendant_software/042.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑12 Diagrama FT Ponto Remoto Invariável (RCM) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Esta função é aplicada principalmente em procedimentos médicos de penetração. Após definir o ponto remoto invariável, a extremidade do robô sempre se move em torno deste ponto. .. image:: teaching_pendant_software/043.png :width: 5in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑13 Diagrama do Ponto Remoto Invariável Barra de Status do Robô e Funções Complementares ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Robot ++++++++++++++++ Exibe informações sobre o modelo atual do robô, rigidez, juntas e dados de coordenadas. .. image:: teaching_pendant_software/044.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑14 Status do Robô Program ++++++++++++++++ Exibe informações sobre o programa em execução atual e subprogramas. .. image:: teaching_pendant_software/045.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑15 Status do Programa I/O ++++++++++++++++ Exibe o estado atual das E/S. Nas entradas e saídas digitais, se o nível da porta for alto, o ponto é exibido em verde; se for baixo, é exibido em branco. As entradas e saídas analógicas exibem valores de 0-100, onde 100 representa 10V. .. image:: teaching_pendant_software/046.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑16 Status de E/S ExAxis ++++++++++++++++ Exibe informações de status do servo para os eixos extensores (controlador + PLC). .. image:: teaching_pendant_software/047.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑17 Status do Eixo Extensor (controlador + PLC) Gripper ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual da garra. .. image:: teaching_pendant_software/048.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑18 Status da Garra FT ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual do controle de força. .. image:: teaching_pendant_software/049.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑19 Status do Controle de Força Conveyor ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual da esteira transportadora. .. image:: teaching_pendant_software/050.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑20 Status da Esteira Transportadora Servo ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual para os eixos extensores (controlador + controlador servo). .. image:: teaching_pendant_software/051.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑21 Status do Eixo Extensor (controlador + controlador servo) Polish ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual do lixamento. .. image:: teaching_pendant_software/052.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑22 Status do Lixamento Weld ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual da soldagem. .. image:: teaching_pendant_software/053.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑23 Status da Soldagem Board I/O ++++++++++++++++ Exibe informações de status atual da placa. .. image:: teaching_pendant_software/069.png :width: 3in :align: center .. centered:: Figura 5.3‑24 Status da Placa