Introdução ao CNDE ============================= O Protocolo de Troca de Dados Configurável em Rede (doravante denominado CNDE) para robôs colaborativos é uma forma pela qual o cliente controla o robô e obtém o feedback de estado do robô através da comunicação UDP. A Tabela 1-1 é o conjunto de todos os estados do robô que podem ser obtidos pelo CNDE. O cliente pode selecionar arbitrariamente vários estados necessários da tabela e fazer com que o robô forneça o feedback de estado de acordo com um período de feedback definido. Da mesma forma, o cliente pode selecionar as combinações de funções de controle do robô necessárias na Tabela 1-2 para realizar operações de controle do robô. Os dados de comunicação entre o cliente e o CNDE do robô devem seguir o formato de quadro especificado. As portas de comunicação CNDE do robô são 20005 e 20006. A porta 20005 é usada para comunicação TCP e a porta 20006 é usada para comunicação UDP. O uso da função CNDE do robô envolve principalmente os seguintes quatro passos: ① Configuração do conteúdo dos dados de entrada e saída: O cliente envia uma instrução de configuração de entrada ou saída para o robô, onde o conteúdo da instrução é uma série de nomes de funções de controle ou estado, como "std_DI_box, cfg_DI_box, motion_queue_len". Após o robô registrar e identificar esses nomes, ele retorna ao cliente os tipos de dados das funções correspondentes, como "UINT8, UINT8, INT32", indicando que a configuração foi bem-sucedida. ② Iniciar a saída de dados CNDE do robô: O cliente envia uma instrução para iniciar a saída de dados CNDE para o robô. O robô então começa a enviar os dados de estado do robô para o cliente via UDP na forma de um array de bytes (modo little-endian), de acordo com o período configurado. ③ Analisar os dados de estado do robô: O cliente recebe os dados de estado de feedback do robô em um loop e analisa os dados com base nos tipos de dados retornados pelo robô durante a configuração de saída e no comprimento de bytes correspondente a cada tipo de dados na Tabela 1-3, obtendo assim os valores reais de cada estado. Os dados de saída CNDE do robô suportam no máximo 4096 bytes, e o período de saída CNDE pode ser configurado entre 1 e 200 ms. ④ Enviar dados de controle do robô: O cliente monta o pacote de dados de controle com base nos tipos de dados retornados pelo robô durante a configuração de entrada e no comprimento de bytes correspondente a cada tipo de dados na Tabela 1-3, e envia via comunicação UDP para o robô. Após receber os dados de controle, o robô analisa os dados e executa as operações de controle. A entrada CNDE do robô suporta 256 receitas. O cliente pode configurar várias receitas de entrada conforme a necessidade e, ao enviar dados de entrada para o robô, deve especificar o número da receita correspondente aos dados atuais. .. centered:: Tabela 1-1 Funções de Configuração de Saída do Robô .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center :class: sheet-center * - **Nome** - **Tipo de Dado** - **Descrição** * - std_DI_box - UINT8 - Entrada DI padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DI0 ~ DI7) * - cfg_DI_box - UINT8 - Entrada CI configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CI0 ~ CI7) * - cfg_DI_tool - UINT8 - Entrada DI da ferramenta configurável do painel de controle (bit0 ~ bit2 representam toolDI0 ~ toolDI1) * - std_AI0_box - DOUBLE - Entrada analógica AI0 do painel de controle (0 ~ 4095) * - std_AI1_box - DOUBLE - Entrada analógica AI1 do painel de controle (0 ~ 4095) * - std_AI_tool - DOUBLE - Entrada analógica tool_AI0 da ferramenta de extremidade (0 ~ 4095) * - run_up_time - DOUBLE - Tempo de funcionamento do robô desde a inicialização (s) * - target_joint_pos - DOUBLE_6 - Posição alvo das juntas 1-6 (°) * - target_joint_vel - DOUBLE_6 - Velocidade alvo das juntas 1-6 (°/s) * - target_joint_acc - DOUBLE_6 - Aceleração alvo das juntas 1-6 (°/s²) * - target_joint_current - DOUBLE_6 - Corrente alvo das juntas 1-6 (A) * - target_joint_torque - DOUBLE_6 - Torque alvo das juntas 1-6 (Nm) * - actual_joint_pos - DOUBLE_6 - Posição atual das juntas 1-6 (°) * - actual_joint_vel - DOUBLE_6 - Velocidade atual das juntas 1-6 (°/s) * - actual_joint_current - DOUBLE_6 - Corrente atual das juntas 1-6 (A) * - actual_joint_torque - DOUBLE_6 - Torque alvo das juntas 1-6 (Nm) * - actual_TCP_pos - DOUBLE_6 - Posição atual da ferramenta DKR (mm) * - actual_TCP_vel - DOUBLE_6 - Velocidade atual da ferramenta DKR (mm/s) * - actual_TCP_force - DOUBLE_6 - Força resultante na ferramenta DKR (N) * - target_TCP_pos - DOUBLE_6 - Posição alvo da ferramenta DKR (mm) * - target_TCP_vel - DOUBLE_6 - Velocidade alvo da ferramenta DKR (mm/s) * - std_DO_box - UINT8 - Saída DO padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DO0 ~ DO7) * - cfg_DO_box - UINT8 - Saída CO configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CO0 ~ CO7) * - cfg_DO_tool - UINT8 - Saída DO da ferramenta padrão do painel de controle (bit0 ~ bit1 representam toolDO0 ~ toolDO1) * - std_AO0_box - DOUBLE - Saída analógica AO0 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO1_box - DOUBLE - Saída analógica AO1 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO_tool - DOUBLE - Saída analógica AO1 da ferramenta (0.0 ~ 4095.0) * - robot_mode - UINT8 - Modo do robô (0-automático; 1-manual) * - collision_level - UINT8_6 - Nível de colisão das juntas 1-6 (1 ~ 10) * - speed_scaling_man - DOUBLE - Porcentagem de velocidade no modo manual (0 ~ 100) * - speed_scaling_auto - DOUBLE - Porcentagem de velocidade no modo automático (0 ~ 100) * - program_state - UINT8 - Estado de execução do programa do robô (1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrastando) * - line_number - INT32 - Número da linha do programa em execução * - payload - DOUBLE - Massa da carga (kg) * - pay_cog - DOUBLE_3 - Centro de gravidade da carga (x, y, z) (mm) * - motion_queue_len - INT32 - Comprimento atual da fila de movimento * - ft_sensor_data - DOUBLE_6 - Dados brutos do sensor de força * - main_code - INT32 - Código de falha principal * - sub_code - INT32 - Código de falha secundário * - emergency_stop - UINT8 - Estado de parada de emergência * - motion_done - INT32 - Estado de conclusão do movimento * - timestamp_us - UINT64 - Tempo do sistema do robô (us) * - output_BIT_reg_8xX - UINT8_X - Registradores de saída do robô tipo BIT (8xX indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de saída tipo BIT, o nome real será: "output_BIT_reg_8x2". O robô suporta no máximo 128 registradores de saída tipo BIT) * - output_INT_reg_X - INT32_X - Registradores de saída do robô tipo INT (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de saída tipo INT, o nome real será: "output_INT_reg_16". O robô suporta no máximo 64 registradores de saída tipo INT) * - output_DOUBLE_reg_X - DOUBLE_X - Registradores de saída do robô tipo DOUBLE (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de saída tipo DOUBLE, o nome real será: "output_DOUBLE_reg_16". O robô suporta no máximo 64 registradores de saída tipo DOUBLE) * - servoj_time - UINT64_5 - Dados de timestamp servoj, unidade ns * - actual_joint_temp - DOUBLE_6 - Temperatura do driver das juntas j1-j6, unidade ° * - axle_gen_com_data - UINT8_130 - Dados periódicos gerais do end-effector * - abnormal_stop - UINT8 - Status anormal, 0: sem anormalidade, 1: com anormalidade * - cur_lua_file_name - UINT8_256 - Nome do arquivo Lua atualmente em execução * - prog_total_line - UINT8 - Número total de linhas no arquivo atual * - safety_box_signal - UINT8_6 - Sinal do botão da caixa de botões 0: pressionado 1: liberado * - welding_voltage - DOUBLE - Tensão de soldagem real, unidade V * - welding_current - DOUBLE - Corrente de soldagem real, unidade A * - welding_track_speed - DOUBLE - Velocidade de rastreamento da junta de solda mm/s * - tpd_exception - UINT8 - Exceção TPD * - alarm_reboot_robot - UINT8 - Aviso de reinicialização do robô * - modbus_master_connect - UINT8 - | Status de conexão de 8 mestres Modbus | bit0-bit7 representam os mestres 0-7, 0-não conectado, 1-conectado * - modbus_slave_connect - UINT8 - Status de conexão do escravo Modbus, 0-não conectado, 1-conectado * - btn_box_stop_signal - UINT8 - Sinal do botão de parada de emergência * - drag_alarm - UINT8 - Aviso de arrasto * - safety_door_alarm - UINT8 - Aviso de porta de segurança, 0 sem aviso, 1 porta de segurança acionada * - safety_plane_alarm - UINT8 - Aviso de parede de segurança, 0 sem aviso, 1 entrada na parede de segurança * - motion_alarm - UINT8 - | Aviso de movimento, 0-sem aviso, | 1-Mudança de postura da instrução LIN muito grande, | 2-Excesso de velocidade TCP, | 3-Colisão ocorrida, | 4-Eixo 1 excedeu velocidade máxima, | 5-Eixo 2 excedeu velocidade máxima, | 6-Eixo 3 excedeu velocidade máxima, | 7-Eixo 4 excedeu velocidade máxima, | 8-Eixo 5 excedeu velocidade máxima, | 9-Eixo 6 excedeu velocidade máxima, | 10-Eixo 1 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 11-Eixo 2 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 12-Eixo 3 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 13-Eixo 4 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 14-Eixo 5 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 15-Eixo 6 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 16-Postura singular, | 17-Velocidade de movimento da instrução LIN adaptativa, | 18-Ajuste de velocidade alvo tempo limite ou não concluído, | 19-Movimento de inserção rotativa falhou, | 20-Movimento de inserção helicoidal falhou, | 21-Movimento de inserção linear falhou, | 22-Movimento de posicionamento de superfície falhou * - interfere_alarm - UINT8 - Aviso de área de interferência, 0 sem aviso, 1 entrada na área de interferência * - udp_cmd_state - INT32 - Status da conexão UDP * - weld_ready_state - UINT8 - Status de prontidão da máquina de solda, 1: pronto, 0: erro na máquina de solda * - alarm_check_emerg_stop_btn - UINT8 - Aviso de anormalidade de comunicação da junta * - ts_tm_cmd_com_error - UINT8 - Erro de comando do sistema de torque * - ts_tm_state_com_error - UINT8 - Erro de estado do sistema de torque * - ctrl_box_error - INT32 - Erro da caixa de controle * - safety_data_state - UINT8 - Flag de status de dados de segurança, 0 sem anormalidade, 1-anormalidade * - force_sensor_err_state - UINT8 - Falha de tempo limite de conexão do sensor de força; bit0-bit1 correspondem aos sensores de força ID1-ID2 * - ctrl_open_lua_errcode - UINT8_4 - Código de erro do protocolo aberto do controlador * - servo_id - UINT8 - Número de ID do driver servo * - servo_errcode - INT32 - Código de falha do driver servo * - servo_state - INT32 - Status do driver servo * - servo_actual_pos - DOUBLE - Posição atual do servo * - servo_actual_speed - DOUBLE - Velocidade atual do servo * - servo_actual_torque - DOUBLE - Torque atual do servo * - gripper_active - INT32 - Status de ativação da garra * - gripper_position - UINT8 - Feedback de posição da garra (percentagem) * - gripper_speed - INT32 - Feedback de velocidade da garra (percentagem) * - gripper_current - INT32 - Feedback de corrente da garra (percentagem) * - gripper_temp - INT32 - Temperatura atual da garra, unidade ° * - gripper_voltage - INT32 - Tensão atual da garra, unidade V * - rotating_gripper_num - DOUBLE - Feedback do número de rotações da garra rotativa * - rotating_gripper_speed - UINT8 - Feedback da velocidade de rotação da garra rotativa (percentagem) * - rotating_gripper_tor - UINT8 - Feedback do torque de rotação da garra rotativa (percentagem) * - weld_break_off_state - UINT8 - Status de interrupção da soldagem: 0-soldagem não interrompida, 1-soldagem interrompida * - weld_arc_state - UINT8 - Status do arco de soldagem, 0-arco não interrompido, 1-arco interrompido * - smarttool_state - UINT32 - Dados de IO estendidos do end-effector (Smart-Tool) * - tool_coord - DOUBLE_6 - Pose atual da ferramenta em relação ao end-effector * - wobj_coord - DOUBLE_6 - Pose atual da peça de trabalho em relação à base * - exTool_coord - DOUBLE_6 - Pose atual da ferramenta externa em relação à ferramenta * - exAxis_coord - DOUBLE_6 - Pose atual do eixo externo em relação ao sistema de coordenadas da base * - robot_state - UINT8 - | Status de operação do robô, | 1. Parado; 2. Em movimento; 3. Pausado; 4. Arrastando * - actual_flange_pos - DOUBLE_6 - Pose real do end-effector * - target_TCP_cmpvel - DOUBLE_2 - Velocidade linear e angular do comando TCP, unidade mm/s, °/s * - actual_TCP_cmpvel - DOUBLE_2 - Velocidade linear e angular real do TCP, unidade mm/s, °/s * - tool_id - INT32 - Número da ferramenta * - wobj_id - INT32 - Número da peça de trabalho * - ft_sensor_raw_data - DOUBLE_6 - Dados brutos de força/torque do end-effector no sistema de coordenadas do sensor * - ft_sensor_active - UINT8 - Status de ativação do sensor de força/torque * - gripper_motion_done - UINT8 - Movimento da garra concluído * - collision_state - UINT8 - Status de detecção de colisão * - trajectory_pnum - INT32 - Número de sequência atual do movimento de pontos discretos * - safety_stop0_state - UINT8 - Status do sinal de parada de segurança SI0 * - safety_stop1_state - UINT8 - Status do sinal de parada de segurança SI1 * - gripper_fault_id - UINT8 - Número da garra com falha * - gripper_fault - INT32 - Número do erro da garra * - ext_DI_state - UINT8_16 - DI estendidos * - ext_DO_state - UINT8_16 - DO estendidos * - ext_AI_state - INT32_4 - AI estendidos * - ext_AO_state - INT32_4 - AO estendidos * - rbt_enable_state - INT32 - Status de conclusão da habilitação do driver * - joint_driver_torque - DOUBLE_6 - Valores de torque reais das juntas j1-j6, unidade Nm * - robot_time - INT32_7 - Tempo do sistema do robô, ano, mês, dia, hora, minuto, segundo, milissegundo * - software_upgrade_state - INT32 - Status de atualização do software do robô * - end_lua_err_code - INT32 - Status do sinal do botão do end-effector * - wide_voltage_ctrl_box_temp - DOUBLE - Temperatura da caixa de controle de ampla tensão, unidade ° * - wide_voltage_ctrl_box_fan_current - INT32 - Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão * - last_servoJ_target - DOUBLE_6 - Última pose de comando alvo servoJ * - servoJ_cmd_num - INT32 - Contagem de comandos servoJ * - strange_pos_flag - UINT8 - Flag de postura singular * - alarm - UINT8 - | Aviso, 0-sem aviso, | 1-Mudança de configuração da junta do ombro, | 2-Mudança de configuração da junta do cotovelo, | 3-Mudança de configuração da junta do punho, | 4-Inicialização RPY falhou, | 5-Timeout de espera WaitDI, | 6-Timeout de espera WaitAI, | 7-Timeout de espera WaitToolDI, | 8-Timeout de espera WaitToolAI, | 9-DI de sucesso de início de arco não configurado, | 10-Timeout de espera WaitAuxDI, | 11-Timeout de espera WaitAuxAI, | 12-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação, | 13-Cálculo do ponto de coleta de rastreamento da esteira falhou, | 14-Anomalia de dados do sensor de torque da junta * - dr_alarm - UINT8 - | Aviso do driver, 0-sem aviso, | 1-Aviso do driver do eixo 1, reiniciável, | 2-Aviso do driver do eixo 2, reiniciável, | 3-Aviso do driver do eixo 3, reiniciável, | 4-Aviso do driver do eixo 4, reiniciável, | 5-Aviso do driver do eixo 5, reiniciável, | 6-Aviso do driver do eixo 6, reiniciável * - alive_slave_num_error - UINT8 - Falha na contagem de escravos ativos, 0-sem falha, 1-erro, não reiniciável * - slave_com_error - UINT8_8 - | Falha de comunicação do escravo, 0-sem falha, | 1-Escravo offline, | 2-Estado do escravo inconsistente com o valor definido, | 3-Escravo não configurado, | 4-Erro de configuração do escravo, | 5-Erro de inicialização do escravo, | 6-Erro de inicialização da comunicação da caixa de correio do escravo * - cmd_point_error - UINT8 - | Falha no ponto de comando, 0-sem falha, | 1-Erro no ponto de comando da junta, | 2-Erro no ponto alvo linear, | 3-Erro no ponto intermediário do arco, | 4-Erro no ponto alvo do arco, | 5-Espaçamento entre pontos de comando do arco muito pequeno, | 6-Erro no ponto intermediário 1 do círculo completo/hélice, | 7-Erro no ponto intermediário 2 do círculo completo/hélice, | 8-Erro no ponto intermediário 3 do círculo completo/hélice, | 9-Espaçamento entre pontos de comando do círculo completo/hélice muito pequeno, | 10-Erro no ponto de comando TPD, | 11-Ferramenta de comando TPD não corresponde à ferramenta atual, | 12-Desvio muito grande entre o comando TPD atual e o ponto inicial do próximo comando, | 13-Erro de alternância de ferramenta interna/externa, | 14-Erro no ponto inicial da nova hélice, | 15-Erro no ponto de comando da nova curva spline, | 17-Comando de junta PTP fora do limite, | 18-Comando de junta TPD fora do limite, | 19-Comando de junta emitido LIN\ARC fora do limite, | 20-Excesso de velocidade de comando no espaço cartesiano, | 21-Comando de torque no espaço da junta fora do limite, | 22-Comando de junta JOG fora do limite, | 23-Velocidade de comando do eixo 1 no espaço da junta fora do limite, | 24-Velocidade de comando do eixo 2 no espaço da junta fora do limite, | 25-Velocidade de comando do eixo 3 no espaço da junta fora do limite, | 26-Velocidade de comando do eixo 4 no espaço da junta fora do limite, | 27-Velocidade de comando do eixo 5 no espaço da junta fora do limite, | 28-Velocidade de comando do eixo 6 no espaço da junta fora do limite, | 29-Velocidade de feedback da junta fora do limite, | 30-Desvio entre comando da junta e feedback muito grande, | 31-Erro no ponto alvo DMP (incluindo incompatibilidade de ferramenta), | 32-Velocidade TCP fora do limite, | 33-Mudança de configuração da junta do próximo comando, | 34-Mudança de configuração da junta do comando atual, | 35-Velocidade da junta no comando LIN fora do limite, | 36-Velocidade adaptativa do comando LIN excede o limite, | 37-Ponto inalcançável na trajetória, | 38-Ponto inalcançável na trajetória - postura singular, | 49-Comandos PTP e SPTP não permitidos entre ARCSTART e ARCEND, | 50-Comandos PTP e SPTP não permitidos entre WEAVESTART e WEAVEEND, | 51-Erro de parâmetro de soldagem oscilante, | 52-Espaçamento entre pontos de comando de soldagem oscilante muito pequeno, | 53-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - postura singular, | 54-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - comando de junta fora do limite, | 55-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - exceção de planejamento (Z da ferramenta coincide com o ângulo da direção de avanço X), | 56-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - exceção de planejamento (erro no ponto de caminho do arco), | 65-Desvio de comando do sensor laser muito grande, | 66-Comando do sensor laser interrompido, rastreamento da junta de solda encerrado prematuramente, | 81-Velocidade de comando do eixo externo fora do limite, | 82-Desvio entre comando do eixo externo e feedback muito grande, | 83-Comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO) interrompida, | 84-Exceção de perda de pacotes na comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO), | 85-Velocidade de comando do eixo externo 1 no espaço da junta fora do limite, | 86-Velocidade de comando do eixo externo 2 no espaço da junta fora do limite, | 87-Velocidade de comando do eixo externo 3 no espaço da junta fora do limite, | 88-Velocidade de comando do eixo externo 4 no espaço da junta fora do limite, | 89-Erro de comunicação Ethercat do periférico estendido (eixo externo/IO), | 90-Erro de comunicação Canopen do periférico estendido (eixo externo/IO), | 97-Rastreamento da esteira - mudança de postura entre o ponto inicial e o ponto de referência muito grande, | 113-Controle de força constante - direção X excede a distância máxima de ajuste, | 114-Controle de força constante - direção Y excede a distância máxima de ajuste, | 115-Controle de força constante - direção Z excede a distância máxima de ajuste, | 116-Controle de força constante - direção RX excede o ângulo máximo de ajuste, | 117-Controle de força constante - direção RY excede o ângulo máximo de ajuste, | 118-Controle de força constante - direção RZ excede o ângulo máximo de ajuste, | 119-Erro de dados do sensor externo, | 120-Movimento de busca helicoidal falhou, | 121-Movimento de inserção rotativa falhou, | 122-Movimento de inserção linear falhou, | 123-Movimento de posicionamento de superfície falhou, | 124-Força de arrasto anormal, entrada no arrasto falhou, | 129-Número máximo de pontos de registro de torque excedido, | 130-Erro de alternância de velocidade, | 131-Direção da ferramenta fora do limite, | 132-Momento fora do limite, | 133-Potência fora do limite, | 134-Anomalia de diagnóstico STL-Flash, | 135-Anomalia de diagnóstico STL-RAM, | 136-Anomalia de diagnóstico STL-CPU, | 137-Anomalia de dados de segurança da placa de segurança II-ECAT, | 138-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 1, | 139-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 2, | 140-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 3, | 141-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 4, | 142-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 5, | 143-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 6, | 145-Anomalia de comunicação entre a placa de segurança e o controlador, | 147-Erro de acompanhamento de foco, | 148-Velocidade angular fora do limite, | 149-Anomalia de feedback da palavra de estado da junta * - IO_error - UINT8 - | Falha de IO, 0-sem falha, | 1-Erro de canal, reiniciável, | 2-Erro de valor, reiniciável, | 3-Timeout de espera WaitDI, reiniciável, | 4-Timeout de espera WaitAI, reiniciável, | 5-Timeout de espera WaitAxleDI, reiniciável, | 6-Timeout de espera WaitAxleAI, reiniciável, | 7-Erro de função configurada do canal, reiniciável, | 8-Timeout de início de arco, reiniciável, | 9-Timeout de fim de arco, reiniciável, | 10-Timeout de busca, reiniciável, | 11-Timeout de detecção de IO da esteira, reiniciável, | 12-Timeout de espera WaitAuxDI, reiniciável, | 13-Timeout de espera WaitAuxAI, reiniciável, | 14-Timeout de busca de fio, reiniciável * - gripper_error - UINT8 - Falha da garra, 0-sem falha, 1-Erro de timeout de movimento da garra, reiniciável * - file_error - UINT8 - | Falha de arquivo de configuração, 0-sem falha, | 1-Erro de versão do arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reiniciável, | 2-Falha no carregamento do arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reiniciável, | 3-Erro de versão do arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reiniciável, | 4-Falha no carregamento do arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reiniciável, | 5-Erro de versão do arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reiniciável, | 6-Falha no carregamento do arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reiniciável, | 7-Inconsistência do modelo do robô, necessidade de redefinição - não reiniciável, | 8-Erro de versão do arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reiniciável, | 9-Falha no carregamento do arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reiniciável, | 10-Modelo do robô não definido - não reiniciável, | 11-Erro de versão do arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reiniciável, | 12-Falha no carregamento do arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reiniciável, | 13-Erro de versão do arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reiniciável, | 14-Falha no carregamento do arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reiniciável, | 15-Erro de versão do arquivo de configuração weavepara, erro de inicialização - não reiniciável, | 16-Falha no carregamento do arquivo de configuração weavepara, erro de inicialização - não reiniciável * - para_error - UINT8 - | Falha de parâmetro de configuração, 0-sem falha, | 1-Erro de número da ferramenta fora do limite - reiniciável, | 2-Erro de limite de conclusão de posicionamento - reiniciável, | 3-Erro de nível de colisão - reiniciável, | 4-Erro de peso da carga - reiniciável, | 5-Erro de centro de massa da carga X - reiniciável, | 6-Erro de centro de massa da carga Y - reiniciável, | 7-Erro de centro de massa da carga Z - reiniciável, | 8-Erro de tempo de filtro DI - reiniciável, | 9-Erro de tempo de filtro AxleDI - reiniciável, | 10-Erro de tempo de filtro AI - reiniciável, | 11-Erro de tempo de filtro AxleAI - reiniciável, | 12-Erro de intervalo de nível alto/baixo DI - reiniciável, | 13-Erro de intervalo de nível alto/baixo DO - reiniciável, | 14-Erro de número da peça de trabalho fora do limite - reiniciável, | 15-Erro de número do eixo externo fora do limite - reiniciável, | 16-Rastreamento da esteira - erro de canal do encoder - reiniciável, | 17-Rastreamento da esteira - erro de número do eixo da peça de trabalho - reiniciável, | 18-Modo de montagem FR30L - erro de montagem não padrão - reiniciável * - exaxis_out_slimit_error - UINT8 - | Falha de limite suave do eixo externo, 0-sem falha, | 1-Falha de limite suave do eixo externo 1, reiniciável, | 2-Falha de limite suave do eixo externo 2, reiniciável, | 3-Falha de limite suave do eixo externo 3, reiniciável, | 4-Falha de limite suave do eixo externo 4, reiniciável, | 5-Falha de limite suave do eixo externo 5, reiniciável, | 6-Falha de limite suave do eixo externo 6, reiniciável * - dr_com_err - UINT8_6 - Falha de comunicação do driver, 0-sem falha, 1-falha * - dr_err - UINT8 - | Falha do driver, 0-sem falha, | 1-Falha do driver do eixo 1, não reiniciável, | 2-Falha do driver do eixo 2, não reiniciável, | 3-Falha do driver do eixo 3, não reiniciável, | 4-Falha do driver do eixo 4, não reiniciável, | 5-Falha do driver do eixo 5, não reiniciável, | 6-Falha do driver do eixo 6, não reiniciável * - out_sflimit_err - UINT8 - | Falha de limite suave, 0-sem falha, | 1-Falha de limite suave do eixo 1, reiniciável, | 2-Falha de limite suave do eixo 2, reiniciável, | 3-Falha de limite suave do eixo 3, reiniciável, | 4-Falha de limite suave do eixo 4, reiniciável, | 5-Falha de limite suave do eixo 5, reiniciável, | 6-Falha de limite suave do eixo 6, reiniciável .. centered:: Tabela 1-2 Funções de Configuração de Controle de Entrada do Robô .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center :class: sheet-center * - **Nome** - **Tipo de Dado** - **Descrição** * - speed_mask - UINT8 - Máscara de configuração de velocidade global: 0-não efetivo; 1-efetivo * - speed - UINT8 - Definir velocidade global (0-100) * - std_DO_mask - UINT8 - Máscara de controle de saída DO padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DO0 ~ DO7) * - std_DO_box - UINT8 - Saída DO padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DO0 ~ DO7) * - cfg_DO_mask - UINT8 - Máscara de controle de saída CO configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CO0 ~ CO7) * - cfg_DO_box - UINT8 - Saída CO configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CO0 ~ CO7) * - cfg_DO_tool_mask - UINT8 - Máscara de controle de saída DO da ferramenta padrão do painel de controle (bit0 ~ bit1 representam toolDO0 ~ toolDO1) * - cfg_DO_tool - UINT8 - Saída DO da ferramenta padrão do painel de controle (bit0 ~ bit1 representam toolDO0 ~ toolDO1) * - std_AO_mask - UINT8 - Máscara de controle de saída analógica do robô (bit0 ~ bit1 representam AO0 ~ AO1 do painel de controle; bit2 representa AO0 da ferramenta) * - std_AO0_box - DOUBLE - Saída analógica AO0 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO1_box - DOUBLE - Saída analógica AO1 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO0_tool - DOUBLE - Saída analógica AO1 da ferramenta (0.0 ~ 4095.0) * - input_BIT_reg_8xX - UINT8_X - Registradores de entrada do robô tipo BIT (8xX indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de entrada tipo BIT, o nome real será: "input_BIT_reg_8x2". O robô suporta no máximo 128 registradores tipo BIT) * - input_INT_reg_X - INT32_X - Registradores de entrada do robô tipo INT (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de entrada tipo INT, o nome real será: "input_INT_reg_16". O robô suporta no máximo 64 registradores tipo INT) * - input_DOUBLE_reg_X - DOUBLE_X - Registradores de entrada do robô tipo DOUBLE (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de entrada tipo DOUBLE, o nome real será: "input_DOUBLE_reg_16". O robô suporta no máximo 64 registradores tipo DOUBLE) .. centered:: Tabela 1-3 Relação entre Tipos de Dados e Comprimento de Bytes .. list-table:: :widths: 60 40 :header-rows: 0 :align: center :class: sheet-center * - **Tipo de Dado** - **Comprimento (bytes)** * - UINT8 - 1 * - INT32 - 4 * - DOUBLE - 8 * - UINT8_X - 1*X * - INT32_X - 4*X * - DOUBLE_X - 8*X