Registradores de Entrada e Saída do Robô
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O cliente CNDE e o robô podem trocar dados através de registradores de entrada e saída. Especificamente, isso inclui dois processos:

① A configuração de entrada do cliente CNDE inclui registradores de entrada. Ao modificar os valores dos registradores de entrada durante a entrada de dados, o robô pode ler os valores dos registradores de entrada modificados pelo cliente CNDE adicionando uma instrução de leitura de registrador de entrada ao programa LUA e executando o programa LUA.

② Uma instrução de escrita de registrador de saída é adicionada ao programa LUA do robô. Ao executar o programa LUA, o valor é escrito no registrador de saída. A configuração de saída do cliente CNDE inclui registradores de saída. Quando o cliente inicia o feedback de estado CNDE do robô e recebe os dados de saída CNDE, ele pode ler o valor do registrador de saída escrito no programa LUA.

Ler Registradores de Entrada
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Abra o WebApp, clique sequencialmente em "Programa de Ensino", "Programação de Programa" e crie um novo programa de usuário "testReg.lua".

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.. centered:: Figura 4-1 Criar um novo programa "testReg.lua"

Clique em "Variável". Na caixa de adição de instruções à direita, selecione "Leitura de Variável de Registrador de Entrada". Selecione o tipo de variável como "int", o índice inicial do registrador como 0 e o número de registradores como 3. Clique nos botões "Adicionar" e "Aplicar".

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.. centered:: Figura 4-2 Adicionar instrução para ler registradores de entrada

Neste momento, uma instrução para ler registradores de entrada do tipo "int" foi adicionada ao "testReg.lua".

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.. centered:: Figura 4-3 Adição da instrução para ler registradores de entrada do tipo "int"

Clique no botão "Alternar Modo" para alternar para o modo de edição de programa. Antes da instrução de leitura do registrador de entrada, adicione três variáveis de programa Lua para receber os três valores de registrador de entrada lidos.

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.. centered:: Figura 4-4 Adicionar leitura de valores de registradores de entrada

Da mesma forma, a leitura de dados de registradores dos tipos "bit" e "double" pode ser adicionada.

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.. centered:: Figura 4-5 Adicionar leitura de registradores de entrada dos tipos "bit" e "double"

Salve o programa acima, alterne o robô para o modo automático e execute o programa. Os valores dos registradores de entrada serão lidos nas variáveis do programa Lua.

Escrever Registradores de Saída
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Abra o WebApp, clique sequencialmente em "Programa de Ensino", "Programação de Programa" e crie um novo programa de usuário "testReg.lua".

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.. centered:: Figura 4-6 Criar um novo programa "testReg.lua"

Clique em "Variável". Na caixa de adição de instruções à direita, selecione "Escrita de Variável de Registrador de Saída". Selecione o tipo de variável como "int", o índice inicial do registrador como 0, o número de registradores como 2 e o valor do registrador como "18,55". Clique no botão "Adicionar". Em seguida, selecione novamente "Leitura de Variável de Registrador de Saída". Selecione o tipo de variável como "int", o índice inicial do registrador como 0 e o número de registradores como 2. Clique nos botões "Adicionar" e "Aplicar".

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.. centered:: Figura 4-7 Adicionar instruções de leitura e escrita de registradores de saída

Neste momento, as instruções de escrita e leitura de registradores de saída do tipo "int" foram adicionadas ao "testReg.lua".

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.. centered:: Figura 4-8 Adição das instruções de escrita e leitura de registradores de saída do tipo "int"

Clique no botão "Alternar Modo" para alternar para o modo de edição de programa. Antes da instrução de leitura do registrador de saída, adicione duas variáveis de programa Lua para receber os dois valores de registrador de saída lidos.

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.. centered:: Figura 4-9 Adicionar leitura de valores de registradores de entrada

Salve o programa acima, alterne o robô para o modo automático e execute o programa. Neste momento, os valores das variáveis Lua "intValue1" e "intValue2" serão 18 e 55, respectivamente. As operações com registradores dos tipos "bit" e "double" são as mesmas que com registradores do tipo "int".

Aplicação de Interação com Registradores de Entrada e Saída CNDE
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.. centered:: Figura 4-10 Interação de Dados com Registradores de Entrada e Saída

Os cenários de interação de dados entre o robô e o cliente CNDE através de registradores de entrada e saída incluem, mas não se limitam aos seguintes tipos:

① Registradores de entrada controlam o movimento do robô: O cliente CNDE planeja a posição alvo do robô e escreve a posição alvo do robô nos registradores de entrada. O programa LUA do robô lê os valores dos registradores de entrada para obter a posição alvo do robô e, em seguida, usa instruções de movimento como PTP, LIN, ServoJ, etc., para controlar o movimento do robô até a posição alvo. Um exemplo de programa LUA é o seguinte:

.. code-block:: lua
    :linenos:

    i = 0;
    oldFlag = 0
    while(1) do
        startFlag = ReadInputINTRegs(0,1)
        if(startFlag ~= oldFlag) then
        oldFlag = startFlag
        x, y, z, a, b, c = ReadInputDBLRegs(0,6)
        ServoJ({x, y, z, a, b, c}, {0, 0, 0, 0}, 10, 10, 0.008, 0, 0)
        end	
    end

② Registradores de entrada controlam as ações do robô: O cliente CNDE escreve valores diferentes em um registrador de entrada para controlar o robô a executar ações diferentes. O programa LUA do robô obtém o valor do registrador de entrada correspondente em um loop e executa ações diferentes com base no valor do registrador. Um exemplo de programa é o seguinte:

.. code-block:: lua
    :linenos:

    runFlag = ReadInputINTRegs(0,1)
    while(runFlag > 0) do
        motion,target = ReadInputINTRegs(1,2)
        if(motion > 0) then
            if(target == 1)then 
                Lin(a1,100,-1,0,0)
            else if(target == 2) then
                Lin(a2,100,-1,0,0)
            else
                Lin(safety,100,-1,0,0)
            end
            end
        else
            sleep_ms(100)
        end
    end

③ Durante a operação do robô, ele escreve o estado atual do programa nos registradores de saída. O cliente CNDE lê o estado dos registradores de saída para monitorar a execução do programa do robô. Um exemplo de programa é o seguinte:

.. code-block:: lua
    :linenos:

    local weldCount = 0
    runFlag = ReadInputINTRegs(0,1)
    while(runFlag > 0) do
        Lin(safety,100,-1,0,0)
        Lin(a1,100,-1,0,0)
        ARCStart(0, 0, 3000)
        Lin(a2,100,-1,0,0)
        ARCEnd(0, 0, 3000)
        runFlag = ReadInputINTRegs(0,1)
        weldCount = weldCount + 1
        WriteOutputINTRegs(0,1,{weldCount})
    end