Reprodução de Trajetória do Robô =================================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define os parâmetros de gravação de trajetória TPD * @param [in] type Tipo de dados de gravação, 1-posição articular * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @param [in] period_ms Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms * @param [in] di_choose Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar * @param [in] do_choose Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar * @return Código de erro */ int SetTPDParam(int type, String name, int period_ms, int di_choose, int do_choose); Iniciar Gravação de Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inicia a gravação de trajetória TPD * @param [in] type Tipo de dados de gravação, 1-posição articular * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @param [in] period_ms Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms * @param [in] di_choose Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar * @param [in] do_choose Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar * @return Código de erro */ int SetTPDStart(int type, String name, int period_ms, int di_choose, int do_choose); Parar Gravação de Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: java :linenos: /** * @brief Para a gravação de trajetória TPD * @return Código de erro */ int SetWebTPDStop(); Excluir Gravação de Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Exclui a gravação de trajetória TPD * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @return Código de erro */ int SetTPDDelete(string name); Pré-carregar Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pré-carrega a trajetória * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @return Código de erro */ int LoadTPD(String name); Reproduzir Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Reproduz a trajetória * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @param [in] blend 0-não suave, 1-suave * @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100] * @return Código de erro */ int MoveTPD(String name, int blend, double ovl); Obter Pose Inicial da Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém a pose inicial da trajetória * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória, sem extensão * @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória obtida * @return Código de erro */ int GetTPDStartPose(String name, DescPose desc_pose); Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestTPD(Robot robot) { int type = 1; String name = "tpd2025"; int period_ms = 4; int di_choose = 0; int do_choose = 0; robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose); robot.Mode(1); robot.Sleep(1000); robot.DragTeachSwitch(1); robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose); robot.Sleep(10000); robot.SetWebTPDStop(); robot.DragTeachSwitch(0); double ovl = 100.0; int blend = 0; DescPose start_pose =new DescPose() {}; int rtn = robot.LoadTPD(name); System.out.println("LoadTPD rtn is:"+ rtn); robot.GetTPDStartPose(name, start_pose); robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1); robot.Sleep(1000); rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl); System.out.println("MoveTPD rtn is: "+ rtn); robot.Sleep(5000); robot.SetTPDDelete(name); return 0; } Pré-processamento de Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pré-processamento de arquivo de trajetória externa * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100] * @param [in] opt 1-ponto de controle, padrão 1 * @return Código de erro */ int LoadTrajectoryJ(String name, double ovl, int opt); Reprodução de Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Reprodução de trajetória de arquivo de trajetória externa * @return Código de erro */ int MoveTrajectoryJ(); Obter Pose Inicial da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém a pose inicial da trajetória * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória obtida * @return Código de erro */ int GetTrajectoryStartPose(String name, DescPose desc_pose); Obter Número do Ponto da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Obtém o número do ponto da trajetória * @return Código de erro */ public int GetTrajectoryPointNum(int pnum) Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /* * @brief Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória * @param ovl Percentual de velocidade * @param mode Modo; 0-modo de redução de velocidade; 1-comutação direta * @return Código de erro */ public int SetTrajectoryJSpeed(double ovl, int mode) Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a força e o torque durante a execução da trajetória * @param [in] ft Força em três direções e torque, unidade N e Nm * @return Código de erro */ public int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft) Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a força na direção X durante a execução da trajetória * @param [in] fx Força na direção X, unidade N * @return Código de erro */ int SetTrajectoryJForceFx(double fx); Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a força na direção Y durante a execução da trajetória * @param [in] fy Força na direção Y, unidade N * @return Código de erro */ int SetTrajectoryJForceFy(double fy); Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define a força na direção Z durante a execução da trajetória * @param [in] fz Força na direção Z, unidade N * @return Código de erro */ int SetTrajectoryJForceFz(double fz); Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o torque em torno do eixo X durante a execução da trajetória * @param [in] tx Torque em torno do eixo X, unidade Nm * @return Código de erro */ int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx); Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o torque em torno do eixo Y durante a execução da trajetória * @param [in] ty Torque em torno do eixo Y, unidade Nm * @return Código de erro */ int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty); Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Define o torque em torno do eixo Z durante a execução da trajetória * @param [in] tz Torque em torno do eixo Z, unidade Nm * @return Código de erro */ int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz); Enviar Arquivo de Trajetória J ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Envia arquivo de trajetória J * @param [in] filePath Caminho completo do arquivo de trajetória a ser enviado C://test/testJ.txt * @return Código de erro */ int TrajectoryJUpLoad(String filePath); Excluir Arquivo de Trajetória J ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Exclui arquivo de trajetória J * @param [in] fileName Nome do arquivo testJ.txt * @return Código de erro */ int TrajectoryJDelete(String fileName); Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestTraj(Robot robot) { int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/horse.txt"); System.out.println("Upload TrajectoryJ A :"+ rtn); String traj_file_name = "horse.txt"; rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1); System.out.println("LoadTrajectoryJ:"+traj_file_name+", rtn is:"+ rtn); DescPose traj_start_pose=new DescPose(0,0,0,0,0,0); rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, traj_start_pose); robot.Sleep(1000); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0,0,0,0); DescPose po=new DescPose(0,0,0,0,0,0); robot.SetSpeed(50); robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1); int traj_num = 0; rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(traj_num); rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0); System.out.println("SetTrajectoryJSpeed is:"+ rtn); ForceTorque traj_force=new ForceTorque(0,0,0,0,0,0); traj_force.fx = 10; rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force); System.out.println("SetTrajectoryJForceTorque rtn is: "+ rtn); rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0); System.out.println("SetTrajectoryJForceFx rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0); System.out.println("SetTrajectoryJForceFy rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0); System.out.println("SetTrajectoryJForceFz rtn is: "+ rtn); rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0); System.out.println("SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: "+ rtn); rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0); System.out.println("SetTrajectoryJTorqueTy rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0); System.out.println("SetTrajectoryJTorqueTz rtn is:"+ rtn); rtn = robot.MoveTrajectoryJ(); System.out.println("MoveTrajectoryJ rtn is: "+ rtn); return 0; } Exemplo de código para definir a velocidade durante a execução da trajetória do robô +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public int TestSetTrajectoryJSpeed(Robot robot) { ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG(); int rtn; robot.SetReconnectParam(true, 30000, 500); rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/horse.txt"); System.out.printf("Upload TrajectoryJ A %d%n", rtn); String trajFileName = "horse.txt"; rtn = robot.LoadTrajectoryJ(trajFileName, 100, 1); System.out.printf("LoadTrajectoryJ %s, rtn is: %d%n", trajFileName, rtn); DescPose trajStartPose = new DescPose(); rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(trajFileName, trajStartPose); System.out.printf("GetTrajectoryStartPose is: %d%n", rtn); System.out.printf("desc_pos:%f,%f,%f,%f,%f,%f%n", trajStartPose.tran.x, trajStartPose.tran.y, trajStartPose.tran.z, trajStartPose.rpy.rx, trajStartPose.rpy.ry, trajStartPose.rpy.rz); robot.Sleep(1000); robot.SetSpeed(50); robot.MoveCart(trajStartPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1); rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(0); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); int trajNum = pkg.trajectory_pnum; System.out.printf("GetTrajectoryPointNum rtn is: %d, traj num is: %d%n", rtn, trajNum); rtn = robot.MoveTrajectoryJ(); System.out.printf("MoveTrajectoryJ rtn is: %d%n", rtn); robot.Sleep(1000); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); int trajspeedMode = 1; while (pkg.motion_done == 0) { pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(10.0, trajspeedMode); System.out.printf("SetTrajectoryJSpeed is: %d%n", rtn); robot.Sleep(1000); rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(80.0, trajspeedMode); System.out.printf("SetTrajectoryJSpeed is: %d%n", rtn); robot.Sleep(1000); } return 0; } Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.3-3.8.0 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pré-processamento de trajetória (Antecedência de trajetória) * @param [in] name Nome do arquivo de trajetória * @param [in] mode Modo de amostragem, 0-sem amostragem; 1-amostragem por intervalo de dados igual; 2-amostragem por limite de erro igual * @param [in] errorLim Limite de erro, usado quando a amostragem por limite de erro igual é ativada * @param [in] type Método de suavização, 0-suavização Bezier * @param [in] precision Precisão da suavização, usada quando a suavização Bezier é ativada * @param [in] vamx Velocidade máxima definida, mm/s * @param [in] amax Aceleração máxima definida, mm/s2 * @param [in] jmax Jerk máximo definido, mm/s3 * @return Código de erro */ int LoadTrajectoryLA(String name, int mode, double errorLim, int type, double precision, double vamx, double amax, double jmax); Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.3-3.8.0 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Reprodução de trajetória (Antecedência de trajetória) * @return Código de erro */ int MoveTrajectoryLA(); Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestLoadTrajLA(Robot robot) { int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/traj.txt"); String traj_file_name = "/fruser/traj/traj.txt"; rtn = robot.LoadTrajectoryLA(traj_file_name, 1, 2, 0, 2, 100, 200, 1000); DescPose traj_start_pose=new DescPose(0,0,0,0,0,0); rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, traj_start_pose); robot.Sleep(1000); robot.SetSpeed(50); robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1); rtn = robot.MoveTrajectoryLA(); robot.CloseRPC(); return 0; } Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Move para o início da gravação da trajetória TPD * @param name Nome do arquivo de trajetória * @param moveType Tipo de movimento; 0-PTP; 1-LIN * @param ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100] * @return Código de erro */ public int MoveToTPDStart(string name, int moveType, double ovl) Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void testTPDmove (Robot robot) { int rtn = 0; int type = 1; String name = "tpd2025"; int period_ms = 4; int di_choose = 0; int do_choose = 0; robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose); robot.Mode(1); robot.Sleep(1000); robot.DragTeachSwitch(1); robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose); robot.Sleep(3000); robot.SetWebTPDStop(); robot.DragTeachSwitch(0); robot.Sleep(1000); double ovl = 100.0; int blend = 0; DescPose start_pose = new DescPose(); rtn = robot.LoadTPD(name); System.out.printf("LoadTPD rtn is: %d\n", rtn); robot.GetTPDStartPose(name, start_pose); System.out.printf("start pose, xyz is: %f %f %f. rpy is: %f %f %f \n", start_pose.tran.x, start_pose.tran.y, start_pose.tran.z, start_pose.rpy.rx, start_pose.rpy.ry, start_pose.rpy.rz); //robot.MoveCart(&start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1); //robot.Sleep(1000); rtn = robot.MoveToTPDStart(name, 0, 100); System.out.printf("MoveToTPDStart rtn is: %d\n", rtn); rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl); System.out.printf("MoveTPD rtn is: %d\n", rtn); robot.Sleep(5000); robot.SetTPDDelete(name); return ; }