Tabela de Códigos de Erro do SDK ====================================== .. csv-table:: :header-rows: 1 :name: Tabela de Códigos de Erro de Retorno da Interface :widths: 10 20 30 "errcode","Descrição","Forma de Tratamento" "-7","Arquivo de upload não existe","Verifique se o nome do arquivo está correto" "-6","Caminho para salvar o arquivo não existe","Verifique se o caminho do arquivo está correto" "-5","Arquivo LUA não existe","Verifique se o nome do arquivo lua está correto" "-4","Falha na execução da interface xmlrpc","Entre em contato com o suporte pós-venda" "-3","Falha na comunicação xmlrpc","Verifique a conexão de rede e se o endereço IP do servidor está correto" "-2","Comunicação anormal com o controlador","Verifique a conexão de software e hardware com o controlador" "-1","Outro erro","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "0","Chamada bem-sucedida","" "3","Número inconsistente de parâmetros da interface","Verifique o número de parâmetros da interface" "4","Valor de parâmetro da interface anormal","Verifique o tipo ou intervalo do valor do parâmetro" "5","Falha na inicialização do temporizador tpd","Verifique as configurações dos parâmetros do temporizador TPD" "6","Falha no desligamento do temporizador tpd","Verifique as configurações dos parâmetros do temporizador TPD" "7","Falha na criação do arquivo tpd","Verifique o nome do arquivo TPD" "8","Falha ao abrir o arquivo de trajetória","Verifique se o arquivo de trajetória TPD existe ou se o nome da trajetória está correto" "9","Falha no envio do nome do arquivo TPD","Verifique se o nome da trajetória TPD está correto" "10","Falha no envio do conteúdo do arquivo TPD","Verifique se o conteúdo do arquivo TPD está correto" "11","Exceção do programa, análise interrompida","Verifique o conteúdo do programa e o conteúdo da instrução executada quando o programa foi terminado" "12","Conteúdo do arquivo tpd inconsistente","Verifique o conteúdo do arquivo TPD" "13","Número de pontos do arquivo tpd anormal","Verifique o conteúdo do arquivo TPD" "14","Falha na execução da interface","Verifique se há falhas na interface web ou no feedback de estado" "15","Número de pontos de gravação TDP excedido","Regrave" "16","Protocolo já carregado","Não recarregue o protocolo" "17","Protocolo não carregado","Carregue o protocolo primeiro" "18","Programa do robô em execução, pare primeiro","Pare o programa primeiro e depois realize outras operações" "19","Comunicação anormal do sensor de pose","Verifique a conexão de rede entre o robô e o sensor e o carregamento do protocolo do sensor" "20","Ferramenta de oscilação não definida","A soldagem com oscilação requer um sistema de coordenadas de ferramenta com número de ferramenta diferente de 0" "21","Eixo estendido não desativado","Desative o eixo estendido primeiro" "22","Ferramenta não definida no método dos três pontos","Defina o sistema de coordenadas da ferramenta primeiro" "23","Falha na obtenção de dados do sensor de pose","Verifique a conexão de rede entre o robô e o sensor e o carregamento do protocolo do sensor" "24","Método dos oito pontos - mudança de atitude dos primeiros quatro pontos muito grande","Reduza o valor da mudança de atitude dos primeiros quatro pontos" "25","Dados anormais, falha no cálculo","Recalibre ou identifique novamente" "26","Método dos oito pontos - não mudou para o sistema de coordenadas base","Mude para o sistema de coordenadas base primeiro (sistema de coordenadas da ferramenta com número 0)" "27","Método dos oito pontos - resultado de cálculo anormal","Recalibre" "28","Resultado de cálculo da cinemática inversa anormal","Verifique se a pose é razoável" "29","Junta ServoJ excedeu o limite","Verifique se os dados da junta estão dentro do intervalo razoável" "30","Falha irrecuperável, reinicie a caixa de controle","Reinicie a caixa de controle" "31","Botão de parada de emergência solto, reinicie a caixa de controle","Reinicie a caixa de controle" "32","Junta excedeu o limite","Mude para o modo de arrasto e mova a junta de volta para o intervalo de limite flexível" "33","Eixo estendido não está na posição zero, falha na configuração do curso/resolução","Verifique as configurações do eixo estendido" "34","Número da peça errado","Verifique se o número da peça é razoável" "35","Mude para o número da peça 0","Mude para o sistema de coordenadas da peça com número 0" "36","Nome do arquivo muito longo","Reduza o comprimento do nome do arquivo" "37","Número da ferramenta errado","Verifique se o número da ferramenta é razoável" "38","Pose singular, falha no cálculo","Altere a pose" "40","Percentagem de velocidade excedeu o limite","Verifique se a percentagem de velocidade é razoável" "41","Eixo estendido não retornou à origem","Verifique as configurações do eixo estendido" "42","Mudança de atitude muito grande","Insira uma atitude intermediária para transição" "43","DI do interruptor de detecção da esteira não configurado","Configure a porta de detecção DI da esteira" "44","Ângulo de atitude do robô excedeu o limite","Verifique as configurações da atitude alvo" "45","Eixo estendido não ativado","Verifique as configurações do eixo estendido" "46","Função de sincronização requer calibração do eixo estendido","Verifique as configurações do eixo estendido" "47","Falha na configuração das informações do driver externo","Verifique as configurações do eixo estendido" "48","Tempo limite na obtenção das informações do driver do eixo estendido","Verifique as configurações do eixo estendido" "49","Erro no eixo estendido, não é possível habilitar","Verifique o estado do eixo estendido" "50","Falha na obtenção das informações do driver do eixo estendido","Verifique o estado do eixo estendido" "51","Tempo limite na obtenção das informações do driver do eixo estendido","Verifique o estado do eixo estendido" "52","Função de sincronização não pode usar operação de passo único","Verifique as configurações do eixo estendido" "59","Sensor de força/torque não ativado","Ative o sensor de força" "60","Sistema de coordenadas de referência do sensor de força/torque não mudou para ferramenta","Mude o sistema de coordenadas do sensor de força para ferramenta" "61","Sensor de força/torque não tem ponto zero definido","Realize a definição do ponto zero do sensor de força/torque primeiro" "62","Carga do sensor de força/torque não foi zerada","Zere a carga do sensor de força/torque primeiro" "63","Falha na obtenção do tempo do sistema","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "64","Não foi adicionado à fila de comandos","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "66","Erro no ponto intermediário 1 da instrução de círculo completo/espiral","Verifique se os dados do ponto intermediário 1 estão corretos" "67","Erro no ponto intermediário 2 da instrução de círculo completo/espiral","Verifique se os dados do ponto intermediário 2 estão corretos" "68","Erro no ponto intermediário 3 da instrução de círculo completo/espiral","Verifique se os dados do ponto intermediário 3 estão corretos" "69","Erro no ponto intermediário da instrução de arco","Verifique se os dados do ponto intermediário estão corretos" "70","Erro no ponto alvo da instrução de arco","Verifique se os dados do ponto alvo estão corretos" "73","Erro de movimento da garra","Verifique se o estado de comunicação da garra está normal" "74","Erro no ponto da instrução de linha reta","Verifique se os dados do ponto estão corretos" "75","Erro de canal","Verifique se o número da E/S está dentro do intervalo" "76","Tempo limite de espera","Verifique se o sinal de E/S está sendo recebido ou se a fiação está correta" "82","Erro no ponto da instrução TPD","Regrave a trajetória de ensino" "83","Ferramenta da instrução TPD não corresponde à ferramenta atual","Altere para o sistema de coordenadas da ferramenta usado durante o ensino TPD" "84","Falha na busca de posição da solda","Verifique a configuração dos parâmetros do sensor a laser, garantindo que o sensor possa identificar a solda" "85","Erro na instrução de linha reta","Verifique se os parâmetros de posição do ponto de comando, número da ferramenta e número da peça estão configurados" "90","Falha na verificação do arquivo de configuração do eixo estendido","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "91","Incompatibilidade de versão do arquivo de configuração do periférico","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "92","Falha na leitura do arquivo de configuração do periférico","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "93","Número de pontos da instrução spline excedeu o limite","Reduza o número de pontos da instrução spline" "94","Erro no ponto da instrução spline","Verifique se os dados do ponto estão corretos" "95","Erro nos parâmetros da spline","Verifique se os parâmetros da spline são razoáveis" "96","Falha na busca de posição do arame de solda","Verifique a configuração dos parâmetros de busca de posição do arame" "97","Dados de gravação vazios","Realize a gravação de dados primeiro" "98","Programa principal não configurado","Configure o programa principal primeiro" "99","Parada de segurança acionada","Verifique o estado do sinal de parada de segurança" "100","Origem do trabalho não configurada","Configure a origem do trabalho primeiro" "101","Robô não habilitado","Habilite o robô primeiro" "106","Eixo estendido não habilitado","Habilite o eixo estendido primeiro" "108","Erro no ponto inicial da instrução de espiral","Verifique se os dados do ponto inicial estão corretos" "110","Desative a configuração de arrasto ao entrar na zona de interferência - retorno de chamada de impedância","Desative a configuração de arrasto ao entrar na zona de interferência" "111","Desative a função de bloqueio de graus de liberdade do ensino por arrasto","Desative a função de bloqueio de graus de liberdade do ensino por arrasto" "112","Pose fornecida inalcançável","Verifique se a pose alvo é razoável" "114","Erro no ponto da instrução DMP","Verifique os valores de posição da instrução DMP" "115","Erro no ponto da instrução de movimento circular","Verifique as informações do ponto alvo do movimento circular" "116","Driver de comunicação do periférico do eixo estendido não carregado","Carregue a comunicação do eixo estendido primeiro" "118","Erro no peso da carga sob o sensor de força","Verifique o valor do parâmetro de peso da carga sob o sensor de força" "119","Erro no centro de massa da carga sob o sensor de força","Verifique o valor do parâmetro da posição do centro de massa da carga sob o sensor de força" "120","Erro no ponto da instrução de trajetória","Verifique o ponto da instrução de trajetória" "121","Número de pontos da trajetória é 0","Verifique o ponto da instrução de trajetória" "122","Torque da junta excedeu o limite","Verifique se a carga atual do robô é muito grande" "123","Saia do modo de arrasto primeiro","Saia do modo de arrasto" "124","Parâmetros do eixo estendido não configurados","Configure os parâmetros do eixo estendido primeiro" "125","Falha ao retomar a soldagem - falha na análise do programa original","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "126","Falha ao retomar a soldagem - não foi possível obter o ponto de reabertura de arco","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "127","Falha ao retomar a soldagem - não foi possível gerar o programa de recuperação","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "128","Não está no modo manual/estado parado","Mude para o modo manual" "129","Mude para o novo modo de dinâmica primeiro","Mude para o novo modo de dinâmica primeiro" "130","Tabela de pontos não existe","Verifique se o nome da tabela de pontos está correto" "131","Mestre Modbus não conectado","Verifique se o mestre Modbus está conectado" "132","Tempo limite de espera Modbus","Verifique se a conexão Modbus está correta" "133","Entre no modo de arrasto/modo de arrasto assistido por sensor de força primeiro","Entre no modo de arrasto/modo de arrasto assistido por sensor de força primeiro" "134","Sensor de força/torque sem carga","Verifique a carga do sensor de força/torque" "135","Inversão de matriz anormal sob o sensor de força/torque","Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador" "138","DI do interruptor de detecção não configurado","Configure a porta DI do interruptor de detecção primeiro" "139","Aplique o sistema de coordenadas do eixo estendido primeiro","Aplique um sistema de coordenadas de eixo estendido com número diferente de 0 primeiro" "140","Ative o eixo estendido atual primeiro","Ative o eixo estendido atual primeiro" "141","Programa de soldagem contém instruções como while, if, etc., não é possível retomar a soldagem","Verifique o programa de soldagem" "142","IP da estação escrava Modbus indisponível","Verifique o IP da estação escrava Modbus" "143","Informações do ponto de ensino não existem","Verifique se as informações do ponto de ensino existem" "144","Arquivo LUA não existe","Verifique se o arquivo LUA existe" "145","Falha na criação do mestre Modbus","Verifique o mestre Modbus" "146","Suporta apenas 4 mestres Modbus personalizados","Verifique o número de mestres Modbus personalizados" "147","Arquivo de protocolo LUA aberto do controlador não existe","Verifique o arquivo de protocolo LUA aberto do controlador" "148","Protocolo aberto do periférico do controlador já carregado","Verifique o protocolo aberto do periférico do controlador" "149","Índice Modbus atual já está ocupado","Verifique o índice Modbus atual" "150","Equipamento de retificação em estado de parada de emergência","Verifique o estado do equipamento de retificação" "151","Configuração da junta mudou","Verifique se a configuração da junta entre a posição alvo e a posição atual mudou" "152","Distância entre pontos da instrução de oscilação muito pequena","Verifique se a distância entre o ponto de comando de soldagem e o ponto atual é muito pequena" "153","Distância entre pontos da instrução de arco muito pequena","Verifique a distância entre os pontos da instrução de arco" "154","Erro no ponto da instrução articular","Verifique a instrução articular" "155","Falha na inicialização do programa em segundo plano","Verifique o programa em segundo plano" "156","Falha na pausa do programa em segundo plano","Verifique o programa em segundo plano" "157","Falha na retomada do programa em segundo plano","Verifique o programa em segundo plano" "158","Falha na exclusão do programa em segundo plano","Verifique o programa em segundo plano" "159","Número de programas em segundo plano em execução excede 8","Verifique o número de programas em segundo plano em execução" "160","Falha na verificação do arquivo de configuração Speed","Verifique o arquivo de configuração Speed" "161","Falha na verificação do arquivo de configuração Load","Verifique o arquivo de configuração Load" "162","Não é possível movimento assíncrono durante o rastreamento a laser","Verifique o rastreamento a laser" "163","Processo de soldagem while(1) contém múltiplos while","Verifique a instrução while" "164","Informações de soldagem por segmentos não recebidas","Verifique as informações de soldagem por segmentos" "165","Comunicação CNC anormal","Verifique a comunicação CNC" "166","Tempo limite de espera CNC","Verifique a comunicação CNC" "167","Conexão de comunicação CNC anormal","Verifique a conexão de comunicação CNC" "168","Número de variáveis numéricas monitoradas excedeu o limite","Verifique as variáveis numéricas" "169","Número de variáveis de caractere monitoradas excedeu o limite","Verifique as variáveis de caractere" "170","Não aplicado ao sistema de coordenadas da peça","Verifique o sistema de coordenadas da peça" "171","Ultrapassou o limite flexível da junta, falha na ativação da proteção de limite flexível da junta, é necessário mover as juntas para dentro do intervalo de limite flexível predefinido","Verifique o limite flexível da junta" "172","Velocidade de movimento não pode ser 0","Verifique a velocidade de movimento" "173","Movimento Blending do eixo estendido requer ativação da suavização de aceleração","Verifique se a suavização de aceleração está ativada" "174","O modelo atual do robô não suporta esta função","Verifique o modelo do robô" "175","Socket não configurado","Verifique a comunicação Socket" "176","Comunicação já conectada","Verifique o estado da conexão de comunicação" "177","Comunicação não conectada","Verifique o estado da conexão de comunicação" "178","Versão do firmware muito alta, a versão atual do software não suporta","Verifique a versão do firmware" "179","Versão do firmware muito baixa, a versão atual do software não suporta","Verifique a versão do firmware" "180","Arquivo de código G não pode ser aberto","Verifique o código G" "181","Falha na análise do código G","Verifique o código G" "182","Velocidade física fornecida excedeu o limite","Verifique a velocidade física fornecida" "183","Aceleração física fornecida excedeu o limite","Verifique a aceleração física fornecida" "184","Falha na habilitação do eixo estendido","Verifique o eixo estendido" "185","Sinal de falha acionado, movimento parado","Verifique o sinal de falha" "186","Sinal de parada de emergência acionado, movimento parado","Verifique o sinal de parada de emergência" "187","Nível de colisão atual muito baixo","Verifique o nível de colisão" "188","Controle de força constante e controle de impedância iniciados simultaneamente, verifique o controle de força constante ou controle de impedância","Verifique o controle de força constante ou controle de impedância" "189","Falha na verificação da versão da atualização do kernel","Verifique a versão do kernel" "190","Falha na atualização da versão do kernel","Verifique a versão do kernel" "191","Guia de cremalheira linear não ativada","Verifique se a guia de cremalheira linear está ativada" "192","A detecção de colisão da guia de cremalheira linear atual é usada apenas para montagem normal","Verifique a pose de instalação do robô" "193","Velocidade do controle de torque excedeu o limite","Verifique a velocidade do controle de torque" "194","Potência do controle de torque excedeu o limite","Verifique a potência do controle de torque" "195","O ângulo de inclinação da base do FR30L deve ser 0","Verifique o ângulo de inclinação da base" "196","Sinal do sensor de ponto óptico não acionado","Verifique o sensor de ponto óptico" "197","Sensor não concluiu a calibração do ponto zero e/ou sensibilidade","Verifique o sensor" "198","Sensor de torque da junta apresenta anomalia","Verifique o sensor de torque da junta" "199","Ao ativar múltiplas zonas de interferência cúbicas, apenas é possível configurar interferência dentro do intervalo","Verifique a zona de interferência" "200","Robô está em movimento jog","Verifique o robô" "201","Falha na verificação do arquivo de configuração Weave","Verifique o arquivo de configuração Weave" "202","Falha na verificação do arquivo de configuração Interfere","Verifique o arquivo de configuração Interfere" "203","Comunicação 485 da extremidade anormal","Verifique a comunicação 485 da extremidade" "204","Fila de comandos cheia","Verifique a frequência de envio de comandos" "205","Protocolo terminal já configurado","Por favor, desative primeiro o protocolo terminal" "206","Protocolo adaptado já configurado","Por favor, limpe primeiro o dispositivo atualmente adaptado" "207","A paragem de segurança em modo automático requer a ativação de três posições do teach pendant","Por favor, verifique o teach pendant"