frcobot_ros

• 1. Visão Geral
• 2. Instalação
  • 2.1. Requisitos de Ambiente
  • 2.2. Requisitos de Instalação do ROS
  • 2.3. Compilar os Pacotes ROS
• 3. Início Rápido
  • 3.1. frcobot_hw

frcobot_ros2

• 1. Prefácio
• 2. fairino_hardware
  • 2.1. Instalação do Ambiente Básico
  • 2.2. Compilação e Construção do fairino_hardware
• 3. Início Rápido
  • 3.1. Processo de Inicialização
  • 3.2. Processo para Visualizar o Feedback de Estado do Braço Robótico
  • 3.3. Processo para Enviar Comandos
  • 3.4. Processo para Modificar Parâmetros
• 4. Explicação da API

moveIt2

• 1. Introdução ao Plugin
• 2. Início Rápido
  • 2.1. Instalação e Configuração do Pacote do Plugin FAIRINO MoveIt2
    • 2.1.1. Clonar o Plugin FAIRINO MoveIt2
    • 2.1.2. Compilar os Pacotes de Funcionalidades
  • 2.2. Configurar o Modelo MoveIt2 do Braço Robótico FAIRINO
    • 2.2.1. Criar um Espaço de Trabalho
    • 2.2.2. Configurar o Robô
      • Iniciar a Interface de Configuração
      • Configurar Self-Collisions
      • Configurar Virtual Joints
      • Configurar Planning Groups
      • Configurar Robot Poses
      • Configurar End Effectors
      • ros2_control URDF Modifications
      • ROS 2 Controllers
      • Moveit Controllers
      • Launch Files
      • Informações do Autor
      • Gerar os Arquivos Launch
    • 2.2.3. Iniciar o Launch
    • 2.2.4. Uso do MoveIt2
  • 2.3. fairino_hardware Plugin (Pacote de Configuração Moveit de Robô Personalizado)
    • 2.3.1. Compilação do Plugin fairino_hardware
    • 2.3.2. Uso do Plugin fairino_hardware
    • 2.3.3. Executar o Plugin
    • 2.3.4. Resultado da Execução
• 3. Pacote de Código de Exemplo mtc
  • 3.1. Introdução ao Pacote de Código de Exemplo mtc
  • 3.2. Compilação do Pacote de Código de Exemplo mtc
    • 3.2.1. Clonar o Pacote de Código de Exemplo mtc
    • 3.2.2. Seleção do Modelo do Robô
    • 3.2.3. Compilação do Pacote de Código de Exemplo mtc
      • Compilar o pacote de funcionalidades fairino_description
      • Compilar o pacote de funcionalidades do robô
      • Compilar o pacote de funcionalidades fairino_mtc_demo
  • 3.3. Execução do Pacote de Código de Exemplo mtc
    • 3.3.1. Interface rviz2
    • 3.3.2. Movimento do Robô
• 4. Precauções
  • 4.1. Sincronização da Versão do Plugin fairino_hardware
  • 4.2. Possíveis Problemas
    • 4.2.1. O modelo do robô não é carregado no lado direito ao configurar o pacote de funcionalidades do robô.
    • 4.2.2. Erro ao executar após gerar o pacote.
• 5. Resumo