Robô Colaborativo

Matriz de Produtos

Início Rápido

• 1. Instalação e Alimentação do Robô
  • 1.1. Instalando o Braço Robótico
  • 1.2. Conectando o Painel de Controle
  • 1.3. Conhecendo o Painel de Botões e o LED da Extremidade
    • 1.3.1. Painel de Botões
      • 1.3.1.1. Painel de Botões 60 (POE)(BX01)
      • 1.3.1.2. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0
      • 1.3.1.3. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0
    • 1.3.2. LED da Extremidade
  • 1.4. Habilitando Após Ligar
  • 1.5. Desligando a Alimentação
• 2. WebApp Acesso e Login
  • 2.1. Acessar a Interface WebApp
  • 2.2. Conhecendo Brevemente a Interface WebApp
    • 2.2.1. Área de Controle
    • 2.2.2. Barra de Status
• 3. Configuração de Parâmetros do Robô
  • 3.1. Definindo o Método de Instalação
  • 3.2. Definindo a Carga na Extremidade
  • 3.3. Definindo o Sistema de Coordenadas da Ferramenta
• 4. Ensinamento Manual do Robô
  • 4.1. Ensinamento Manual e Registro de Pontos de Ensinamento
  • 4.2. Visualizando Informações dos Pontos de Ensinamento
• 5. Programação Rápida do Robô
  • 5.1. Introdução às Instruções de Movimento Simples
  • 5.2. Operações com Arquivos de Programa
  • 5.3. Escrevendo e Executando um Programa

Manual do Usuário

• 1. Prefácio
  • 1.1. O que vem na caixa
  • 1.2. Instruções de Segurança Importantes
  • 1.3. Como Usar Este Manual
  • 1.4. Padrões Relevantes Seguidos
• 2. Introdução ao Robô
  • 2.1. Parâmetros Básicos
  • 2.2. Área de Trabalho (Envelope de Movimento)
  • 2.3. Sistemas de Coordenadas do Robô
  • 2.4. Parâmetros DH do Robô
  • 2.5. Tabela de Parâmetros DH
• 3. Instalação de Hardware
  • 3.1. Instruções de Segurança
    • 3.1.1. Introdução
    • 3.1.2. Segurança de Pessoal
    • 3.1.3. Identificação de Perigos
    • 3.1.4. Informações da Placa de Identificação
    • 3.1.5. Validade e Responsabilidade
    • 3.1.6. Responsabilidade Limitada
    • 3.1.7. Símbolos de Aviso neste Manual
    • 3.1.8. Avaliação Pré-Uso
    • 3.1.9. Parada de Emergência
    • 3.1.10. Movimento sem Energia Elétrica
  • 3.2. Transporte do Equipamento
    • 3.2.1. Transporte
    • 3.2.2. Movimentação
    • 3.2.3. Armazenamento
  • 3.3. Manutenção, Inspeção, Descarte
    • 3.3.1. Procedimentos de Manutenção
    • 3.3.2. Manual de Inspeção
      • 3.3.2.1. Prefácio
        • 3.3.2.1.1. Instruções de Segurança
        • 3.3.2.1.2. Validade e Responsabilidade
        • 3.3.2.1.3. Responsabilidade Limitada
        • 3.3.2.1.4. Símbolos de Aviso
    • 3.3.3. Descrição das Entradas e Saídas Digitais do Painel de Controle
      • 3.3.3.1. Precauções ao Alternar Funções Relacionadas à Entrada e Saída Digital do Painel de Controle
      • 3.3.3.2. Descrição da Entrada Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.2.1. Resumo da Entrada Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.2.2. Tipos de Entrada Suportados pela Entrada Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.2.3. Diagrama de Fiação da Entrada Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.2.4. Configurações de Software Relacionadas à Entrada Digital do Painel de Controle
      • 3.3.3.3. Descrição da Saída Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.3.1. Resumo da Saída Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.3.2. Tipos de Saída Suportados pela Saída Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.3.3. Diagrama de Fiação da Saída Digital do Painel de Controle
        • 3.3.3.3.4. Configurações de Software Relacionadas à Saída Digital do Painel de Controle
      • 3.3.3.4. Plano de Inspeção e Manutenção
        • 3.3.3.4.1. Braço Mecânico
        • 3.3.3.4.2. Painel de Controle, Painel de Ensinamento, Caixa de Botões
        • 3.3.3.4.3. Cartão de Registro de Inspeção
    • 3.3.4. Descarte
  • 3.4. Especificações de Instalação
    • 3.4.1. Instalação do Braço do Robô
      • 3.4.1.1. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
      • 3.4.1.2. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR5
      • 3.4.1.3. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR10, FR16
      • 3.4.1.4. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR20, FR30, FR30L
    • 3.4.2. Instalação da Ferramenta na Extremidade
    • 3.4.3. Ambiente de Instalação
    • 3.4.4. Capacidade de Carga do Piso
    • 3.4.5. Curvas de Carga para Todos os Modelos
      • 3.4.5.1. Visão Geral
      • 3.4.5.2. Descrição dos Parâmetros
        • 3.4.5.2.1. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR3
        • 3.4.5.2.2. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR3-WMS
        • 3.4.5.2.3. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR3-WML
        • 3.4.5.2.4. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR3-C
        • 3.4.5.2.5. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR5
        • 3.4.5.2.6. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR5-WML
        • 3.4.5.2.7. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR10
        • 3.4.5.2.8. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR16
        • 3.4.5.2.9. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR20
        • 3.4.5.2.10. Curva de Carga do Robô Colaborativo Modelo FR30
  • 3.5. Conexões de Controle
    • 3.5.1. Interface do Controlador
    • 3.5.2. Painel de E/S do Controlador
    • 3.5.3. Grupo de Interfaces de Rede RJ45
    • 3.5.4. Placa de Extremidade
    • 3.5.5. Instruções de Aterramento
    • 3.5.6. Especificações Gerais para Todas as E/S Digitais
    • 3.5.7. E/S de Segurança
    • 3.5.8. E/S Digital Geral
    • 3.5.9. Entrada Digital a partir de um Botão
    • 3.5.10. Interação com Outros Dispositivos ou CLP
    • 3.5.11. E/S Analógica
    • 3.5.12. Módulo Opcional FR3MT & 3C
      • 3.5.12.1. Prefácio
        • 3.5.12.1.1. Instruções de Segurança
        • 3.5.12.1.2. Validade e Responsabilidade
        • 3.5.12.1.3. Responsabilidade Limitada
        • 3.5.12.1.4. Símbolos de Aviso de Segurança
      • 3.5.12.2. Definições da Base e das Interfaces do Módulo FR3MT & 3C
        • 3.5.12.2.1. Definição da Interface da Base
        • 3.5.12.2.2. Definição da Interface do Módulo de Alimentação
        • 3.5.12.2.3. Definição da Interface do Módulo de Extensão
      • 3.5.12.3. Cenários de Aplicação FR3MT & 3C
        • 3.5.12.3.1. Tipo de Aplicação Básica
        • 3.5.12.3.2. Tipo de Segurança Estendida
        • 3.5.12.3.3. Tipo de Alimentação Independente
        • 3.5.12.3.4. Tipo Integrado de Função Completa
      • 3.5.12.4. Lista de Materiais dos Itens Opcionais
  • 3.6. Painel de Ensinamento e LED da Extremidade
    • 3.6.1. Introdução à Caixa de Botões
      • 3.6.1.1. Caixa de Botões 60 (POE)(BX01)
      • 3.6.1.2. Caixa de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0
      • 3.6.1.3. Caixa de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0
    • 3.6.2. Introdução ao Painel de Ensinamento FR-HMI
    • 3.6.3. Definição do LED da Extremidade
• 4. Início Rápido do Robô
  • 4.1. Instalando o Braço do Robô e o Painel de Controle
  • 4.2. Iniciando e Controlando o Robô com o Painel de Ensinamento
  • 4.3. Controlando o Movimento do Robô com a Caixa de Botões
    • 4.3.1. Modo Sem Painel de Ensinamento
    • 4.3.2. Modo Com Painel de Ensinamento
  • 4.4. Controlando o Movimento do Robô com o Painel de Ensinamento
• 5. Funcionalidades Básicas do Software do Painel de Ensinamento
  • 5.1. Informações Básicas
    • 5.1.1. Introdução do Sistema
    • 5.1.2. Ativação Inicial do Robô
    • 5.1.3. Iniciando o Software
    • 5.1.4. Login do Usuário e Atualização de Permissões
    • 5.1.5. Configuração de Idiomas
  • 5.2. Interface Inicial do Sistema
    • 5.2.1. Área de Controle
    • 5.2.2. Barra de Status
    • 5.2.3. Barra de Menu
  • 5.3. Robô 3D Simulado
    • 5.3.1. Barra de Operações da Cena 3D
      • 5.3.1.1. Visualização 3D dos Sistemas de Coordenadas do Robô
      • 5.3.1.2. Trajetória Virtual 3D e Importação de Modelos de Ferramentas
    • 5.3.2. Barra de Operação do Corpo do Robô
      • 5.3.2.1. TCP
      • 5.3.2.2. Movimento Joint
      • 5.3.2.3. Movimento Move
    • 5.3.3. Barra de Funções Complementares do Robô
      • 5.3.3.1. Registro de Pontos de Ensinamento
      • 5.3.3.2. I/O
      • 5.3.3.3. TPD (Programação por Ensinamento)
      • 5.3.3.4. Movimento Eaxis
      • 5.3.3.5. FT
      • 5.3.3.6. Ponto Remoto Invariável (RCM)
    • 5.3.4. Barra de Status do Robô e Funções Complementares
      • 5.3.4.1. Robot
      • 5.3.4.2. Program
      • 5.3.4.3. I/O
      • 5.3.4.4. ExAxis
      • 5.3.4.5. Gripper
      • 5.3.4.6. FT
      • 5.3.4.7. Conveyor
      • 5.3.4.8. Servo
      • 5.3.4.9. Polish
      • 5.3.4.10. Weld
      • 5.3.4.11. Board I/O
• 6. Básico
  • 6.1. Instalação
    • 6.1.1. Configuração e Visualização do Método de Instalação do Robô
  • 6.2. Sistemas de Coordenadas
    • 6.2.1. Coordenadas da Ferramenta
    • 6.2.2. Coordenadas da Ferramenta Externa
    • 6.2.3. Coordenadas da Peça
  • 6.3. Carga
    • 6.3.1. Extremidade
  • 6.4. Juntas
    • 6.4.1. Limites Suaves
      • 6.4.1.1. Proteção de Limite Suave de Junta
        • 6.4.1.1.1. Visão Geral
        • 6.4.1.1.2. Proteção de Limite Suave de Junta
          • 6.4.1.1.2.1. Configuração do Limite Suave e Ativação/Desativação da Função
    • 6.4.2. Nível de Colisão
      • 6.4.2.1. Estratégia de Resposta Pós-Colisão
      • 6.4.2.2. Estratégia de Colisão
        • 6.4.2.2.1. Modo de Torque Gravitacional
        • 6.4.2.2.2. Modo de Resposta Oscilatória
        • 6.4.2.2.3. Modo de Rebatimento
        • 6.4.2.2.4. Comando FT_Guard
      • 6.4.2.3. Detecção de Colisão em Repouso
      • 6.4.2.4. Função de Detecção de Torque Antes do Arrasto
        • 6.4.2.4.1. Visão Geral
        • 6.4.2.4.2. Detecção de Torque Antes do Arrasto
      • 6.4.2.5. Função de Detecção de Falsos Alarmes
        • 6.4.2.5.1. Visão Geral
        • 6.4.2.5.2. Configuração do Nível de Colisão
    • 6.4.3. Compensação de Atrito
    • 6.4.4. Função de Ajuste do Coeficiente de Compensação de Atrito
      • 6.4.4.1. Visão Geral
      • 6.4.4.2. Ajuste do Coeficiente de Compensação de Atrito
        • 6.4.4.2.1. Configuração do Coeficiente de Compensação de Atrito
    • 6.4.5. Compensação de Força de Arrasto
      • 6.4.5.1. Visão Geral
      • 6.4.5.2. Otimização da Força de Arrasto do Robô
        • 6.4.5.2.1. Configuração da Função de Otimização da Força de Arrasto
  • 6.5. Configuração de E/S
    • 6.5.1. Pausa do Programa LUA
    • 6.5.2. Configuração de E/S
      • 6.5.2.1. Configuração de DI
        • 6.5.2.1.1. Adição de Funções Configuráveis para CI da Extremidade
          • 6.5.2.1.1.1. Visão Geral
          • 6.5.2.1.1.2. Procedimento Operacional
      • 6.5.2.2. Configuração de DO
    • 6.5.3. Função Configurável de Nível Alto/Baixo do DO da Caixa de Controle
      • 6.5.3.1. Visão Geral
      • 6.5.3.2. Passos Operacionais
    • 6.5.4. Configuração de Alias de E/S
    • 6.5.5. Filtragem de E/S
    • 6.5.6. Configuração de Reinicialização de Saída
    • 6.5.7. Função Configurável do Estado de Reinicialização do DO/IO Após Pausa/Retomada
      • 6.5.7.1. Visão Geral
      • 6.5.7.2. Procedimento Operacional
  • 6.6. Origem de Trabalho
  • 6.7. Função de Calibração Automática de TCP com Sensor Fotoelétrico
    • 6.7.1. Visão Geral
    • 6.7.2. Procedimento Operacional
  • 6.8. Calibração de TCP com Ferramenta de Placa
    • 6.8.1. Visão Geral
    • 6.8.2. Procedimento Operacional para Calibração de TCP com Ferramenta de Placa
  • 6.9. Função de Rastreamento de Arco com Feedback Analógico da Caixa de Controle
    • 6.9.1. Visão Geral
    • 6.9.2. Procedimento de Configuração do AI Analógico da Caixa de Controle
    • 6.9.3. Procedimento de Configuração do AO Analógico da Caixa de Controle
  • 6.10. Detecção de Colisão para Trilho de Cremalheira Linear
    • 6.10.1. Visão Geral
    • 6.10.2. Função de Detecção de Colisão para Trilho de Cremalheira Linear
      • 6.10.2.1. Configuração e Ativação dos Parâmetros do Trilho de Cremalheira Linear
      • 6.10.2.2. Ativação da Função de Detecção de Colisão do Trilho de Cremalheira Linear
  • 6.11. Calibração de Carga do Sensor de Força e Parâmetros Admitância para Conformidade de Postura Aberta
    • 6.11.1. Visão Geral
    • 6.11.2. Calibração de Carga do Sensor de Força
    • 6.11.3. Parâmetros Admitância para Conformidade de Postura Aberta
• 7. Segurança
  • 7.1. Parada de Segurança
    • 7.1.1. Parada de Segurança de Dois Canais + Modo de Redução Configurável
      • 7.1.1.1. Visão Geral
      • 7.1.1.2. Procedimento Operacional
  • 7.2. Velocidade de Segurança
    • 7.2.1. Função de Velocidade de Segurança
      • 7.2.1.1. Visão Geral
      • 7.2.1.2. Procedimento Operacional
  • 7.3. Segurança de E/S
  • 7.4. Parada de Emergência
    • 7.4.1. Função de Reabilitação Automática Selecionável Após Parada de Emergência
      • 7.4.1.1. Visão Geral
      • 7.4.1.2. Procedimento Operacional
  • 7.5. Parada Protetiva
  • 7.6. Configuração de Zona de Interferência
    • 7.6.1. Função de Retorno de Segurança ao Entrar em Interferência de Eixo com Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 7.6.1.1. Visão Geral
      • 7.6.1.2. Procedimento Operacional
        • 7.6.1.2.1. Anel de Limite de Junta
        • 7.6.1.2.2. Configuração de Interferência de Eixo
      • 7.6.1.3. Entrada na Zona de Interferência de Eixo com Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 7.6.1.4. Configuração de Interferência Cúbica
      • 7.6.1.5. Configuração de Parede de Segurança
    • 7.6.2. Função de Interferência Cúbica
      • 7.6.2.1. Visão Geral
      • 7.6.2.2. Procedimento Operacional
  • 7.7. Modo de Redução
  • 7.8. Parede de Segurança
  • 7.9. Programa de Segurança em Segundo Plano
  • 7.10. Limitação de Direção da Ferramenta (Apenas no sistema LA)
  • 7.11. Limites do Robô (Apenas no sistema LA)
  • 7.12. Detecção de Potência (Apenas no sistema QX)
  • 7.13. Configuração de Movimento
    • 7.13.1. Otimização da Característica de Velocidade em T + Função de Suavização Blending
      • 7.13.1.1. Visão Geral
      • 7.13.1.2. Procedimento Operacional
        • 7.13.1.2.1. Usando Instruções Lua
        • 7.13.1.2.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
    • 7.13.2. Função de Parâmetros Adaptativos FIR + Função de Pausa e Retomada FIR
      • 7.13.2.1. Visão Geral
      • 7.13.2.2. Procedimento Operacional
• 8. Periféricos
  • 8.1. Protocolo Aberto Personalizado Lua na Extremidade
    • 8.1.1. Visão Geral
    • 8.1.2. Procedimento Operacional
  • 8.2. Garra
    • 8.2.1. Dispositivo Adaptado
      • 8.2.1.1. Ensino de Programa da Garra
    • 8.2.2. Configuração do Protocolo Lua na Extremidade para Garra
      • 8.2.2.1. Exemplo de Protocolo Lua de Periférico de Extremidade para Garra
      • 8.2.2.2. Ativação do Dispositivo
      • 8.2.2.3. Múltiplas Garras
      • 8.2.2.4. Garra Rotativa
  • 8.3. Sensor de Força
    • 8.3.1. Dispositivo Adaptado
    • 8.3.2. Protocolo Lua na Extremidade para Sensor de Força
    • 8.3.3. Protocolo Lua na Extremidade para Punho de Solda
      • 8.3.3.1. Geração Automática do Protocolo Lua na Extremidade
      • 8.3.3.2. Importação do Modelo de Programa de Geração para SmartTool
      • 8.3.3.3. Configuração dos Pontos de Comando de Movimento para SmartTool
      • 8.3.3.4. Modo Antierro no SmartTool
      • 8.3.3.5. Exemplo de Protocolo Lua de Periférico de Extremidade para Punho de Solda
    • 8.3.4. Identificação de Carga no Sensor
    • 8.3.5. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
    • 8.3.6. Detecção de Colisão com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.7. Controle de Movimento com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.8. Inserção em Espiral com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.9. Inserção Rotativa com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.10. Inserção Linear com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.11. Localização de Superfície com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.12. Localização de Centro com Sensor de Força/Torque
    • 8.3.13. Protocolo Aberto Personalizado
  • 8.4. Punho de Solda
    • 8.4.1. Dispositivo Adaptado
      • 8.4.1.1. Etapas de Configuração
    • 8.4.2. Protocolo Lua na Extremidade para Punho de Solda
      • 8.4.2.1. Gerenciamento de Protocolo
      • 8.4.2.2. Exemplo de Protocolo Lua de Periférico de Extremidade para Dispositivo Combinado
      • 8.4.2.3. Modelo de Protocolo Aberto
      • 8.4.2.4. Comandos Suportados pelo Protocolo Aberto
      • 8.4.2.5. Parâmetros Configuráveis no Protocolo Aberto
  • 8.5. Pistola de Pintura
    • 8.5.1. Etapas de Configuração do Periférico Pistola de Pintura
    • 8.5.2. Exemplo de Programa de Ensino para Pintura
  • 8.6. Fonte de Solda
    • 8.6.1. Instalação da Tocha de Solda
    • 8.6.2. Configuração dos Parâmetros da Fonte de Solda
      • 8.6.2.1. Configuração de Controle de Soldagem «IO do Controlador»
        • 8.6.2.1.1. Configuração dos Sinais IO de Soldagem
        • 8.6.2.1.2. Configuração dos Parâmetros do Processo de Soldagem
        • 8.6.2.1.3. Configuração da Relação entre Corrente/Tensão de Soldagem e Saída Analógica
        • 8.6.2.1.4. Teste da Fonte de Solda
      • 8.6.2.2. Configuração de Controle de Soldagem «Protocolo de Comunicação Digital (UDP)»
        • 8.6.2.2.1. Configuração dos Sinais IO de Soldagem
        • 8.6.2.2.2. Configuração dos Parâmetros do Processo de Soldagem
        • 8.6.2.2.3. Teste da Fonte de Solda
    • 8.6.3. Escrita do Programa de Soldagem
      • 8.6.3.1. Escrita do Programa Usando a Curva do Processo de Soldagem
      • 8.6.3.2. Escrita do Programa Sem Usar a Curva do Processo de Soldagem
    • 8.6.4. Interrupção e Recuperação da Soldagem
      • 8.6.4.1. Configuração dos Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Solda
      • 8.6.4.2. Aplicação da Recuperação de Interrupção de Solda
    • 8.6.5. Anexo 1: Protocolo de Comunicação UDP do Robô
      • 8.6.5.1. Controlador do Robô -> CLP
      • 8.6.5.2. CLP -> Controlador do Robô
    • 8.6.6. Protocolo de Comunicação Digital (Modbus TCP)
      • 8.6.6.1. Configuração do Protocolo
      • 8.6.6.2. Protocolo Aberto da Fonte de Solda
        • 8.6.6.2.1. Exemplo de Protocolo Aberto da Fonte de Solda
        • 8.6.6.2.2. Análise do Protocolo Aberto da Fonte de Solda
        • 8.6.6.2.3. Upload e Carregamento do Protocolo Aberto da Fonte de Solda
        • 8.6.6.2.4. Teste da Fonte de Solda
        • 8.6.6.2.5. Escrita do Programa de Soldagem
        • 8.6.6.2.6. Descarregamento do Protocolo Aberto da Fonte de Solda
  • 8.7. Configuração de Eixo de Extensão
    • 8.7.1. Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
    • 8.7.2. Controlador + CLP (Comunicação UDP)
      • 8.7.2.1. Configuração da Comunicação UDP
      • 8.7.2.2. Eixo de Extensão UDP
      • 8.7.2.3. Exemplo de Programa de Ensino para Soldagem com Rastreamento a Laser e Eixo de Extensão
      • 8.7.2.4. Tempo de Conclusão do Posicionamento
    • 8.7.3. Teste do Carrinho de 2 Graus de Liberdade
    • 8.7.4. Controlador + Servo Driver (Comunicação 485)
      • 8.7.4.1. Conexão de Hardware
      • 8.7.4.2. Configuração da Comunicação
      • 8.7.4.3. Servo Driver Configurado
        • 8.7.4.3.1. Modo de Controle do Servo e Habilitação
        • 8.7.4.3.2. Retorno à Origem do Servo
        • 8.7.4.3.3. Movimento do Servo
      • 8.7.4.4. Configurações Avançadas
      • 8.7.4.5. Programação do Eixo de Extensão
        • 8.7.4.5.1. Exemplo de Programa de Movimento Coordenado do Eixo de Extensão e Robô
      • 8.7.4.6. Resumo
  • 8.8. Sensor a Laser Linear
    • 8.8.1. Conexão de Hardware
    • 8.8.2. Configuração do Sensor
    • 8.8.3. Calibração do Sensor
    • 8.8.4. Aplicação do Sensor a Laser
      • 8.8.4.1. Pontos de Ensino do Sensor a Laser
      • 8.8.4.2. Busca de Posição a Laser + Rastreamento
        • 8.8.4.2.1. Escrevendo Instruções de Busca de Posição
        • 8.8.4.2.2. Escrevendo Instruções para Mover para o Ponto de Busca de Posição
        • 8.8.4.2.3. Escrevendo Instruções de Rastreamento a Laser
        • 8.8.4.2.4. Escrevendo Instruções para o Ponto de Início da Busca de Posição e o Ponto Final do Rastreamento
        • 8.8.4.2.5. Escrevendo Instruções Relacionadas à Soldagem
      • 8.8.4.3. Gravação da Trajetória a Laser + Reprodução da Trajetória
        • 8.8.4.3.1. Escrevendo Instruções de Gravação da Trajetória do Robô
        • 8.8.4.3.2. Escrevendo Instruções para o Robô se Mover para o Ponto Inicial da Trajetória Gravada
        • 8.8.4.3.3. Escrevendo Instruções de Reprodução da Trajetória com o Sensor a Laser
        • 8.8.4.3.4. Escrevendo Instruções Relacionadas à Soldagem
    • 8.8.5. Adaptação do Sensor a Laser ao Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
  • 8.9. Lixamento
    • 8.9.1. Dispositivo Adaptado
    • 8.9.2. Protocolo Aberto de Periférico
  • 8.10. Sensor Auxiliar
    • 8.10.1. Dispositivo Adaptado
  • 8.11. Dispositivo Combinado (SmartTool + Sensor de Força)
    • 8.11.1. Dispositivo Adaptado
      • 8.11.1.1. FR
    • 8.11.2. Protocolo Lua na Extremidade para Dispositivo Combinado
  • 8.12. Ventosa em Matriz
    • 8.12.1. Visão Geral
      • 8.12.1.1. Descrição do Hardware
    • 8.12.2. Configuração de Funções
      • 8.12.2.1. Configuração do Modo Unicast
      • 8.12.2.2. Download do Protocolo do Modo Unicast
      • 8.12.2.3. Modo Broadcast
    • 8.12.3. Aplicação do Programa LUA da Ventosa em Matriz
      • 8.12.3.1. Adição de Instruções de Controle da Ventosa
        • 8.12.3.1.1. Adição de Instruções de Controle no Modo Unicast
        • 8.12.3.1.2. Adição de Instruções de Controle no Modo Broadcast
      • 8.12.3.2. Adição de Instruções para Obter o Estado da Ventosa
      • 8.12.3.3. Adição de Instrução para Aguardar o Estado de Coleta da Ventosa
      • 8.12.3.4. Exemplo de Aplicação
  • 8.13. Pacote de Funções CNC Baseado em FOCAS (Usável apenas em sistema Linux)
    • 8.13.1. Visão Geral
    • 8.13.2. Instruções de Operação Relacionadas
      • 8.13.2.1. Estabelecimento da Comunicação FOCAS
        • 8.13.2.1.1. Configuração de Rede
        • 8.13.2.1.2. Configuração do Arquivo de Protocolo Aberto
      • 8.13.2.2. Explicação do Feedback de Estado da CNC
      • 8.13.2.3. Explicação do Controle da CNC
      • 8.13.2.4. Explicação do Programa de Ensino da CNC
  • 8.14. Configuração da Parede Virtual Baseada em Sensor de Força
    • 8.14.1. Instalação e Configuração do Sensor de Força
    • 8.14.2. Configuração da Parede Virtual
    • 8.14.3. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
    • 8.14.4. Função de Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
      • 8.14.4.1. Visão Geral
      • 8.14.4.2. Instalação e Configuração do Sensor de Força e Operação de Zeragem
      • 8.14.4.3. Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
  • 8.15. Função de Rastreamento Pontual com Laser e Eixo de Extensão
    • 8.15.1. Composição do Sistema de Rastreamento Pontual com Laser e Eixo de Extensão do Robô
    • 8.15.2. Configuração da Comunicação do Eixo de Extensão
    • 8.15.3. Conexão e Configuração do Sensor a Laser de Rastreamento de Solda
    • 8.15.4. Conexão e Configuração da Fonte de Solda
    • 8.15.5. Calibração do Sistema de Coordenadas da Ferramenta e do Sensor a Laser
    • 8.15.6. Função de Rastreamento Pontual com Eixo de Extensão e Laser
      • 8.15.6.1. Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 8.15.6.2. Rastreamento a Laser Síncrono entre Eixo de Extensão e Robô
        • 8.15.6.2.1. Método com Transformação de Dados do Laser
        • 8.15.6.2.2. Método sem Transformação de Dados do Laser
  • 8.16. Função de Obtenção da Posição do Ponto de Busca de Posição a Laser
    • 8.16.1. Composição do Sistema de Obtenção da Posição do Ponto de Busca de Posição a Laser do Robô
    • 8.16.2. Configuração da Comunicação do Sensor a Laser
    • 8.16.3. Função de Obtenção da Posição do Ponto de Busca de Posição a Laser
  • 8.17. Aplicação do Cabeçote de Lixamento com Controle de Força DARU DFC
    • 8.17.1. Visão Geral
      • 8.17.1.1. Descrição do Hardware
    • 8.17.2. Configuração de Funções
      • 8.17.2.1. Configuração do Dispositivo Adaptado
      • 8.17.2.2. Download do Protocolo Aberto de Periférico
    • 8.17.3. Aplicação do Programa LUA do Cabeçote de Lixamento DFC
      • 8.17.3.1. Adição de Instruções de Controle do Cabeçote de Lixamento
      • 8.17.3.2. Adição de Instruções para Obter o Estado do Cabeçote de Lixamento
      • 8.17.3.3. Exemplo de Aplicação
  • 8.18. Função de Passagem Direta na Extremidade
    • 8.18.1. Visão Geral
    • 8.18.2. Instruções de Uso
    • 8.18.3. Script Lua para a Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 8.18.3.1. Visão Geral
      • 8.18.3.2. Instruções para Escrever o Script Lua na Extremidade
        • 8.18.3.2.1. Funções Registradas em C Lua para Transmissão e Recepção RS485
        • 8.18.3.2.2. Funções Registradas em C Lua para Envio e Feedback de Dados Aperiódicos
        • 8.18.3.2.3. Função Registrada em C Lua para Feedback de Dados Periódicos
        • 8.18.3.2.4. Exemplo de Script Lua Escrito para o Cabeçote de Moxabustão Beiyikang
• 9. Programação de Programa
  • 9.1. Introdução
  • 9.2. Barra de Ferramentas
  • 9.3. Comandos do Programa
  • 9.4. Interface de Instruções Lógicas
    • 9.4.1. Comandos de Loop
    • 9.4.2. Comandos de Condição
    • 9.4.3. Comandos de Desvio
    • 9.4.4. Comandos de Espera
    • 9.4.5. Comandos de Pausa
    • 9.4.6. Comandos de Subprograma
    • 9.4.7. Comandos de Variáveis
  • 9.5. Interface de Instruções de Movimento
    • 9.5.1. Comando Ponto a Ponto
      • 9.5.1.1. Movimento Relativo Ponto a Ponto
    • 9.5.2. Comando Linear
      • 9.5.2.1. Movimento Relativo Linear
      • 9.5.2.2. Função de Tratamento de Excesso de Velocidade das Juntas no Comando LIN
      • 9.5.2.3. Função de Ajuste da Velocidade Angular da Postura de Transição
    • 9.5.3. Comando de Arco
    • 9.5.4. Comando de Círculo Completo
      • 9.5.4.1. Adição da Instrução de Círculo Completo
      • 9.5.4.2. Deslocamento da Trajetória de Círculo Completo
    • 9.5.5. Comando Espiral
    • 9.5.6. Novo Comando Espiral
      • 9.5.6.1. Função de Velocidade Constante por Volta na Espiral
        • 9.5.6.1.1. Visão Geral
        • 9.5.6.1.2. Fluxo de Operação
    • 9.5.7. Comando Espiral Horizontal
    • 9.5.8. Comando Spline
    • 9.5.9. Novo Comando Spline
    • 9.5.10. Comando de Oscilação
      • 9.5.10.1. Função de Oscilação em Dente de Serra Inclinado
    • 9.5.11. Comando de Reprodução de Trajetória
      • 9.5.11.1. Função de Ensino e Reprodução de Trajetória do Robô TPD
        • 9.5.11.1.1. Visão Geral
        • 9.5.11.1.2. Fluxo de Operação
    • 9.5.12. Comando de Deslocamento de Ponto
    • 9.5.13. Comando Servo
      • 9.5.13.1. Movimento Servo no Espaço Cartesiano
      • 9.5.13.2. Movimento Servo no Espaço Articular
      • 9.5.13.3. Instruções de Depuração do Eixo de Extensão
        • 9.5.13.3.1. Visão Geral
        • 9.5.13.3.2. Fluxo de Operação
    • 9.5.14. Comando de Trajetória
    • 9.5.15. Comando Trajetória J
    • 9.5.16. Comando DMP
    • 9.5.17. Comando de Transformação de Peça
    • 9.5.18. Comando de Transformação de Ferramenta
  • 9.6. Interface de Instruções de Controle
    • 9.6.1. Comandos de IO Digital
    • 9.6.2. Comandos de AI Analógico
    • 9.6.3. Comandos de IO Virtual
    • 9.6.4. Comandos de IO de Extensão
    • 9.6.5. Comandos de DO de Movimento
    • 9.6.6. Comandos de AO de Movimento
    • 9.6.7. Comandos de Sistema de Coordenadas
    • 9.6.8. Comandos de Alternância de Modo
    • 9.6.9. Comandos de Nível de Colisão
    • 9.6.10. Comandos de Aceleração
  • 9.7. Interface de Instruções de Periféricos
    • 9.7.1. Comando Garra
    • 9.7.2. Comando Pistola de Pintura
    • 9.7.3. Comando Eixo Externo
    • 9.7.4. Comando Esteira Transportadora
    • 9.7.5. Comando Equipamento de Lixamento
  • 9.8. Interface de Instruções de Soldagem
    • 9.8.1. Comando Soldagem
    • 9.8.2. Comando Soldagem por Pontos
      • 9.8.2.1. Adição da Instrução de Soldagem por Pontos
      • 9.8.2.2. Alteração de Postura na Trajetória de Movimento da Soldagem por Pontos
      • 9.8.2.3. Cenário Real da Soldagem por Pontos
    • 9.8.3. Comando de Rastreamento a Laser
      • 9.8.3.1. Função de Rastreamento Pontual do Sensor a Laser
        • 9.8.3.1.1. Visão Geral
        • 9.8.3.1.2. Fluxo de Operação para Rastreamento por Tempo Personalizado
        • 9.8.3.1.3. Fluxo de Operação para Rastreamento por Acionamento IO
    • 9.8.4. Comando de Gravação a Laser
    • 9.8.5. Comando de Busca de Posição do Arame
    • 9.8.6. Comando de Rastreamento de Arco
    • 9.8.7. Configuração do Sistema de Rastreamento de Arco do Robô
      • 9.8.7.1. Modelos da Fonte de Solda e Configuração
      • 9.8.7.2. Modelos de CLP e Configuração
      • 9.8.7.3. Função de Rastreamento de Arco
    • 9.8.8. Comando de Ajuste de Postura
  • 9.9. Interface de Instruções de Controle de Força
    • 9.9.1. Comando Conjunto de Controle de Força
      • 9.9.1.1. Função de Otimização da Inserção Rotativa com Controle de Força
        • 9.9.1.1.1. Visão Geral
        • 9.9.1.1.2. Fluxo de Operação
    • 9.9.2. Comando de Gravação de Torque
  • 9.10. Interface de Instruções de Visão
    • 9.10.1. Comando de Visão 3D
  • 9.11. Interface de Instruções de Paletização
    • 9.11.1. Comando de Movimento Matricial
  • 9.12. Interface de Instruções de Comunicação
    • 9.12.1. Comando Modbus
    • 9.12.2. Comando Xmlrpc
  • 9.13. Interface de Instruções Auxiliares
    • 9.13.1. Comando de Thread Auxiliar
    • 9.13.2. Comando de Chamada de Função
    • 9.13.3. Comando de Tabela de Pontos
  • 9.14. Verificação de Programa de Ensino Não Salvo
  • 9.15. Criptografia de Programa de Ensino
  • 9.16. Pontos de Ensino Locais
  • 9.17. Backup do Programa Atual
  • 9.18. Comunicação Modbus TCP
    • 9.18.1. Mestre Modbus TCP
      • 9.18.1.1. Adicionar Mestre Modbus TCP
      • 9.18.1.2. Adicionar Registradores ao Mestre Modbus TCP
      • 9.18.1.3. Teste de Comunicação do Mestre Modbus TCP
    • 9.18.2. Escrever Programa do Mestre Modbus TCP
    • 9.18.3. Escravo Modbus TCP
      • 9.18.3.1. Configuração dos Parâmetros de Comunicação do Escravo Modbus TCP
      • 9.18.3.2. Teste de Comunicação do Escravo Modbus TCP
      • 9.18.3.3. Programação do Escravo Modbus TCP
      • 9.18.3.4. Feedback de Estado e Controle do Robô no Escravo Modbus TCP
  • 9.19. Programa de Fundo do Robô
    • 9.19.1. Função do Programa de Fundo do Robô
      • 9.19.1.1. Salvando o Programa de Fundo do Robô
      • 9.19.1.2. Gerenciamento do Programa de Fundo do Robô
    • 9.19.2. Uso de Variáveis de Usuário do Robô
      • 9.19.2.1. Gerenciamento de Variáveis de Usuário do Robô
      • 9.19.2.2. Uso de Variáveis de Usuário do Robô
  • 9.20. Lixamento com Força Constante Horizontal nas Direções XY
    • 9.20.1. Visão Geral
    • 9.20.2. Fluxo de Operação da Função de Lixamento com Força Constante Horizontal nas Direções XY
  • 9.21. Função de Evasão Automática de Pontos Singulares na Trajetória
    • 9.21.1. Visão Geral
    • 9.21.2. Fluxo de Operação da Função de Evasão Automática de Pontos Singulares na Trajetória
  • 9.22. Função de Atravessar Ponto Singular no Modo Automático
    • 9.22.1. Visão Geral
    • 9.22.2. Fluxo de Operação
    • 9.22.3. Tabela de Comparação de Precisão e Impacto
  • 9.23. Função de Planejamento de Trajetória com Antecedência em Tempo Real
    • 9.23.1. Visão Geral
    • 9.23.2. Fluxo de Operação
  • 9.24. Função de Rastreamento de Arco com Transição Monótona de Amplitude de Oscilação
    • 9.24.1. Introdução
  • 9.25. Função de Rastreamento de Arco com Deslocamento
    • 9.25.1. Rastreamento de Arco com Deslocamento por Amostragem
    • 9.25.2. Rastreamento de Arco com Deslocamento por Porcentagem
  • 9.26. Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
    • 9.26.1. Visão Geral
    • 9.26.2. Instruções de Configuração da Função
      • 9.26.2.1. Instruções de Configuração da Função de Limite de Detecção de Junta
        • 9.26.2.1.1. Explicação da Configuração de Parâmetros
      • 9.26.2.2. Instruções de Configuração da Função de Limite de Detecção TCP
        • 9.26.2.2.1. Explicação da Configuração de Parâmetros
      • 9.26.2.3. Instruções de Configuração da Função de Limite de Detecção de Junta e TCP
        • 9.26.2.3.1. Explicação da Configuração de Parâmetros
      • 9.26.2.4. Configuração Recomendada dos Limites de Detecção
        • 9.26.2.4.1. Limites de Detecção de Junta
        • 9.26.2.4.2. Limites de Detecção TCP
  • 9.27. Otimização da Característica de Velocidade em T + Função de Suavização Blending
    • 9.27.1. Visão Geral
    • 9.27.2. Fluxo de Operação
      • 9.27.2.1. Blending PTP-PTP
        • 9.27.2.1.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.1.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.2. Blending PTP-LIN
        • 9.27.2.2.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.2.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.3. Blending PTP-ARC
        • 9.27.2.3.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.3.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.4. Blending PTP-CIRCLE
        • 9.27.2.4.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.4.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.5. Blending LIN-PTP
        • 9.27.2.5.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.5.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.6. Blending LIN-LIN
        • 9.27.2.6.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.6.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.7. Blending LIN-ARC
        • 9.27.2.7.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.7.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.8. Blending LIN-CIRCLE
        • 9.27.2.8.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.8.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.9. Blending ARC-PTP
        • 9.27.2.9.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.9.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.10. Blending ARC-LIN
        • 9.27.2.10.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.10.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.11. Blending ARC-ARC
        • 9.27.2.11.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.11.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.12. Blending ARC-CIRCLE
        • 9.27.2.12.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.12.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.13. Blending CIRCLE-PTP
        • 9.27.2.13.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.13.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.14. Blending CIRCLE-LIN
        • 9.27.2.14.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.14.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.15. Blending CIRCLE-ARC
        • 9.27.2.15.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.15.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.16. Blending CIRCLE-CIRCLE
        • 9.27.2.16.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.16.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.17. Blending para Movimento Assíncrono do Eixo de Extensão
        • 9.27.2.17.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.17.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
      • 9.27.2.18. Blending para Movimento Síncrono do Eixo de Extensão
        • 9.27.2.18.1. Usando Instruções Lua
        • 9.27.2.18.2. Usando o Interruptor de Configuração de Movimento
  • 9.28. Função de Ângulo de Inclinação da Oscilação
    • 9.28.1. Visão Geral
    • 9.28.2. Fluxo de Operação
  • 9.29. Função de Transição Gradual de Parâmetros do Processo de Soldagem (Corrente, Tensão, Velocidade de Avanço ao Longo da Solda)
    • 9.29.1. Visão Geral
    • 9.29.2. Fluxo de Transição Gradual dos Parâmetros de Corrente e Tensão
      • 9.29.2.1. Transição Gradual do Parâmetro de Corrente
      • 9.29.2.2. Transição Gradual do Parâmetro de Tensão
    • 9.29.3. Fluxo de Transição Gradual do Parâmetro de Velocidade de Avanço
    • 9.29.4. Função de Transição Gradual do Tempo de Pausa na Oscilação
      • 9.29.4.1. Visão Geral
      • 9.29.4.2. Fluxo de Operação
    • 9.29.5. Função de Oscilação em Ponto Fixo
      • 9.29.5.1. Visão Geral
      • 9.29.5.2. Fluxo de Operação
    • 9.29.6. Função de Oscilação de Ponto Fixo com Laser
      • 9.29.6.1. Visão Geral
      • 9.29.6.2. Procedimento Operacional para Laser + Oscilação de Ponto Fixo
      • 9.29.6.3. Procedimento Operacional para Laser + Eixo de Extensão + Oscilação de Ponto Fixo
  • 9.30. Comunicação Modbus RTU do Robô
    • 9.30.1. Visão Geral
    • 9.30.2. Instruções de Operação para o Mestre Modbus RTU do Robô
      • 9.30.2.1. Adicionar Mestre Modbus RTU
      • 9.30.2.2. Adicionar Registradores ao Mestre Modbus RTU
      • 9.30.2.3. Teste de Comunicação do Mestre Modbus RTU
        • 9.30.2.3.1. Teste de Leitura do Registrador do Mestre
        • 9.30.2.3.2. Teste de Escrita do Registrador do Mestre
      • 9.30.2.4. Escrever Programa do Mestre Modbus RTU
        • 9.30.2.4.1. Escrever Bobina Única
        • 9.30.2.4.2. Escrever Múltiplas Bobinas
        • 9.30.2.4.3. Ler Bobinas, Entradas Discretas
        • 9.30.2.4.4. Ler Registradores de Retenção, Registradores de Entrada
    • 9.30.3. Instruções de Operação para o Escravo Modbus RTU do Robô
      • 9.30.3.1. Configuração dos Parâmetros de Comunicação do Escravo Modbus RTU
      • 9.30.3.2. Teste de Comunicação do Escravo Modbus RTU
        • 9.30.3.2.1. Entrada Digital Geral (Bobina)
        • 9.30.3.2.2. Saída Digital Geral (Entrada Discreta)
        • 9.30.3.2.3. Entrada Analógica (Registrador de Retenção)
        • 9.30.3.2.4. Saída Analógica (Registrador de Entrada)
      • 9.30.3.3. Programação do Escravo Modbus RTU
        • 9.30.3.3.1. Escrever Saída Digital Única DO (Entrada Discreta)
        • 9.30.3.3.2. Escrever Múltiplas Saídas Digitais DO (Entrada Discreta)
        • 9.30.3.3.3. Ler Saída Digital Única DO (Entrada Discreta)
        • 9.30.3.3.4. Ler Múltiplas Saídas Digitais DO (Entrada Discreta)
        • 9.30.3.3.5. Ler Entrada Digital DI (Bobina)
        • 9.30.3.3.6. Operações de Leitura e Escrita para AO (Registrador de Entrada) e AI (Registrador de Retenção)
        • 9.30.3.3.7. Aguardar Entrada Digital
        • 9.30.3.3.8. Aguardar Entrada Analógica
      • 9.30.3.4. Feedback de Estado e Controle do Robô no Escravo Modbus RTU
  • 9.31. Função de Proteção de Conformidade de Postura Baseada no Sensor de Força de 6 Eixos
    • 9.31.1. Visão Geral
    • 9.31.2. Fluxo de Operação
  • 9.32. Função da Interface de Comunicação Socket
    • 9.32.1. Configuração do Socket
      • 9.32.1.1. Configuração dos Parâmetros de Comunicação
      • 9.32.1.2. Mecanismo de Detecção de Heartbeat
      • 9.32.1.3. Mecanismo de Reconexão
      • 9.32.1.4. Análise de Protocolo Personalizado
    • 9.32.2. Conexão do Socket
      • 9.32.2.1. Exibição da Conexão na Interface
      • 9.32.2.2. Módulo de Instrução de Conexão
    • 9.32.3. Comunicação Socket
      • 9.32.3.1. Teste de Comunicação
      • 9.32.3.2. Módulo de Instrução de Comunicação
  • 9.33. Função de Controle de Impedância Durante o Movimento do Robô
    • 9.33.1. Visão Geral
    • 9.33.2. Função de Controle de Impedância
      • 9.33.2.1. Configuração e Ativação/Desativação do Controle de Impedância no Espaço Cartesiano
      • 9.33.2.2. Configuração e Ativação/Desativação do Controle de Impedância no Espaço Articular
  • 9.34. Função de Soldagem com Oscilação Personalizada
    • 9.34.1. Visão Geral
    • 9.34.2. Fluxo de Operação da Função de Soldagem com Oscilação Personalizada
  • 9.35. Configuração de Pontos de Ensino
    • 9.35.1. Atualização Automática do Programa Lua pela Gravação de Pontos na Extremidade
      • 9.35.1.1. Configuração da Função de Gravação de Pontos na Extremidade
      • 9.35.1.2. Atualização Automática do Programa Lua pela Gravação de Pontos com o Botão da Extremidade
      • 9.35.1.3. Exemplo de Uso da Função
  • 9.36. Configuração do Programa Principal
  • 9.37. Soldagem de Curva de Interseção com Eixo de Extensão do Robô
    • 9.37.1. Composição do Sistema
    • 9.37.2. Configuração da Comunicação do Eixo de Extensão
    • 9.37.3. Conexão e Configuração da Fonte de Solda
    • 9.37.4. Calibração do Sistema de Coordenadas da Ferramenta
    • 9.37.5. Função de Soldagem de Curva de Interseção
      • 9.37.5.1. Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 9.37.5.2. Soldagem da Trajetória da Curva de Interseção
        • 9.37.5.2.1. Método sem usar o posicionador
        • 9.37.5.2.2. Método usando o posicionador tipo L de 2 graus de liberdade
• 10. Programação Gráfica
  • 10.1. Introdução
  • 10.2. Comandos de Programação Gráfica - Lógica
    • 10.2.1. Instrução If/Else
    • 10.2.2. Instrução While
    • 10.2.3. Instrução de Desvio (Goto)
  • 10.3. Comandos de Programação Gráfica - Variáveis
    • 10.3.1. Instrução de Variável
  • 10.4. Comandos de Programação Gráfica - Funções
    • 10.4.1. Instrução de Método de Função
  • 10.5. Comandos de Programação Gráfica - Movimento
    • 10.5.1. Instrução Ponto a Ponto (PTP)
    • 10.5.2. Instrução Linear (LIN)
    • 10.5.3. Instrução Linear (Velocidade Angular do Ponto de Transição Ajustável)
    • 10.5.4. Instrução Linear (seamPos)
    • 10.5.5. Instrução de Arco (ARC)
    • 10.5.6. Instrução de Círculo Completo (CIRCLE)
    • 10.5.7. Instrução de Espiral (Spiral)
    • 10.5.8. Instrução Nova Espiral (N-Spiral)
    • 10.5.9. Instrução Espiral Horizontal (H-Spiral)
    • 10.5.10. Instrução Spline
    • 10.5.11. Instrução Nova Spline (N-Spline)
    • 10.5.12. Instrução de Oscilação (Weave)
    • 10.5.13. Instrução de Deslocamento de Ponto (Offset)
    • 10.5.14. Instrução Servo
    • 10.5.15. Instrução de Trajetória (Trajectory)
    • 10.5.16. Instrução Trajetória J (TrajectoryJ)
    • 10.5.17. Instrução de Reprodução de Trajetória (TPD)
    • 10.5.18. Instrução DMP
    • 10.5.19. Instrução de Conversão de Ferramenta (Tool Transform)
    • 10.5.20. Instrução de Conversão de Peça (Workpiece Transform)
  • 10.6. Comandos de Programação Gráfica - Controle
    • 10.6.1. Instrução de Espera (Wait)
    • 10.6.2. Instrução de Alternância de Modo (Mode Switch)
    • 10.6.3. Instrução de Pausa (Pause)
    • 10.6.4. Instruções de Sistema de Coordenadas
    • 10.6.5. Instruções Analógicas AI/AO
    • 10.6.6. Instruções Digitais IO
    • 10.6.7. Instrução MoveDO
    • 10.6.8. Instrução MoveAO
    • 10.6.9. Instrução de Nível de Colisão (Collision)
    • 10.6.10. Instrução de Aceleração (Acc)
  • 10.7. Comandos de Programação Gráfica - Periféricos
    • 10.7.1. Instruções da Garra (Gripper)
    • 10.7.2. Instruções da Pistola de Pintura (Spray)
    • 10.7.3. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + PLC)
    • 10.7.4. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + Servo Driver)
    • 10.7.5. Instrução da Esteira Transportadora (Conveyor)
    • 10.7.6. Instrução de Lixamento (Polishing)
  • 10.8. Comandos de Programação Gráfica - Soldagem
    • 10.8.1. Instrução de Soldagem Segmentada (Segment Weld)
    • 10.8.2. Instrução de Soldagem (Weld)
    • 10.8.3. Instrução de Rastreamento a Laser (Laser Tracking)
    • 10.8.4. Instrução de Registro a Laser (Laser Record)
    • 10.8.5. Instrução de Busca de Posição do Arame (Wire Search)
    • 10.8.6. Instrução de Rastreamento de Arco (Arc Tracking)
    • 10.8.7. Instrução de Ajuste de Postura (Posture Adjustment)
  • 10.9. Comandos de Programação Gráfica - Controle de Força
    • 10.9.1. Instrução de Controle de Força (Force/Torque Control)
    • 10.9.2. Instrução de Registro de Torque (Torque Record)
  • 10.10. Comandos de Programação Gráfica - Comunicação
    • 10.10.1. Instrução Modbus
  • 10.11. Comandos de Programação Gráfica - Avançado
    • 10.11.1. Instrução de Dobra (Fold)
    • 10.11.2. Instrução de Chamada de Sub-rotina (Call Subroutine)
    • 10.11.3. Instrução de Thread Auxiliar (Auxiliary Thread)
    • 10.11.4. Instrução de Tabela de Pontos (Point Table)
    • 10.11.5. Instrução de Rastreamento de Foco (Focus Tracking)
  • 10.12. Exemplo de Uso de Comandos de Programação Gráfica
    • 10.12.1. Modularização de Blocos de Código da Programação Gráfica
    • 10.12.2. Sobrescrita de Nome na Programação Gráfica
    • 10.12.3. Validação de Programa Não Salvo na Programação Gráfica
• 11. Programação com Editor de Nós
  • 11.1. Informações Básicas
    • 11.1.1. Introdução do Sistema
    • 11.1.2. Barra de Ferramentas
  • 11.2. Operações com o Editor de Nós
    • 11.2.1. Programa com Nós
  • 11.3. Instrução If/Else
  • 11.4. Instrução While
  • 11.5. Instrução de Desvio (Goto)
  • 11.6. Instrução de Espera (Wait)
  • 11.7. Instrução de Pausa (Pause)
  • 11.8. Instrução de Chamada de Sub-rotina (Call Subroutine)
  • 11.9. Instrução de Definir Variável do Sistema
  • 11.10. Instrução Ponto a Ponto (PTP)
  • 11.11. Instrução Linear (LIN)
  • 11.12. Instrução Linear (seamPos)
  • 11.13. Instrução de Arco (ARC)
  • 11.14. Instrução de Círculo Completo (CIRCLE)
  • 11.15. Instrução de Espiral (Spiral)
  • 11.16. Instrução Nova Espiral (N-Spiral)
  • 11.17. Instrução Espiral Horizontal (H-Spiral)
  • 11.18. Instrução Spline
  • 11.19. Instrução Nova Spline (N-Spline)
  • 11.20. Instrução de Oscilação (Weave)
  • 11.21. Instrução de Reprodução de Trajetória (TPD)
  • 11.22. Instrução de Deslocamento de Ponto (Offset)
  • 11.23. Instrução Servo
  • 11.24. Instrução de Trajetória (Trajectory)
  • 11.25. Instrução Trajetória J (TrajectoryJ)
  • 11.26. Instrução DMP
  • 11.27. Instrução de Conversão de Peça (Workpiece Transform)
  • 11.28. Instrução de Conversão de Ferramenta (Tool Transform)
  • 11.29. Nó de Instrução Digital IO
  • 11.30. Instrução Analógica AI/AO
  • 11.31. Nó de Instrução Virtual IO
  • 11.32. Nó de Instrução Extended IO
  • 11.33. Instrução MoveDO
  • 11.34. Instrução de Sistema de Coordenadas
  • 11.35. Instrução de Alternância de Modo (Mode Switch)
  • 11.36. Instrução de Nível de Colisão (Collision)
  • 11.37. Instrução de Aceleração (Acc)
  • 11.38. Instruções da Garra (Gripper)
  • 11.39. Instruções da Pistola de Pintura (Spray)
  • 11.40. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + PLC)
  • 11.41. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + Servo Driver)
  • 11.42. Instrução da Esteira Transportadora (Conveyor)
  • 11.43. Instrução de Lixamento (Polishing)
  • 11.44. Instruções de Soldagem (Weld)
  • 11.45. Instrução de Soldagem Segmentada (Segment Weld)
  • 11.46. Instrução de Rastreamento a Laser (Laser Tracking)
  • 11.47. Instrução de Registro a Laser (Laser Record)
  • 11.48. Instrução de Busca de Posição do Arame (Wire Search)
  • 11.49. Instrução de Rastreamento de Arco (Arc Tracking)
  • 11.50. Instrução de Ajuste de Postura (Posture Adjustment)
  • 11.51. Instruções de Controle de Força (Force/Torque Control)
  • 11.52. Instrução de Registro de Torque (Torque Record)
  • 11.53. Instrução Modbus
  • 11.54. Exemplo de Uso em Cenário de Aplicação
• 12. Pontos de Ensinamento
• 13. Informações de Status
  • 13.1. Log do Sistema
  • 13.2. Consulta de Status
    • 13.2.1. Uso da Função
    • 13.2.2. Exportação do Gráfico
    • 13.2.3. Exibição da Visualização de Dados
    • 13.2.4. Filtragem de Dados
• 14. Aplicações de Ferramentas
  • 14.1. Empacotamento do Robô
  • 14.2. Backup de Dados
    • 14.2.1. Função de Verificação de Integridade do Pacote de Backup
      • 14.2.1.1. Função de Verificação MD5 do Pacote de Backup
      • 14.2.1.2. Função de Verificação de Parâmetros Críticos do Pacote de Backup
      • 14.2.1.3. Função de Reversão em Caso de Falha/Desligamento Anormal
    • 14.2.2. Compatibilidade de Versão do Pacote de Backup
  • 14.3. Registro de Dados de 10s
  • 14.4. LED da Extremidade
  • 14.5. Bloqueio de Arrasto
    • 14.5.1. Ativação Normal da Proteção Contra Colisão com Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 14.5.1.1. Visão Geral
      • 14.5.1.2. Proteção Contra Colisão
      • 14.5.1.3. Calibração de Parâmetros do Sensor de Torque de Junta no Robô Completo
        • 14.5.1.3.1. Visão Geral
        • 14.5.1.3.2. Calibração de Parâmetros
      • 14.5.1.4. Estimativa de Força Externa e Compensação de Torque Baseada em Observador de Momentum
        • 14.5.1.4.1. Visão Geral
        • 14.5.1.4.2. Procedimento Operacional
      • 14.5.1.5. Função de Arrasto Assistido Otimizado Baseada em Sensor de Torque de Junta
        • 14.5.1.5.1. Visão Geral
        • 14.5.1.5.2. Função de Arrasto Assistido Otimizado Baseada em Sensor de Torque de Junta
          • 14.5.1.5.2.1. Calibração do Ponto Zero e Calibração de Sensibilidade
        • 14.5.1.5.3. Função de Arrasto Assistido - Modo Um
        • 14.5.1.5.4. Função de Arrasto Assistido - Modo Dois
        • 14.5.1.5.5. Função de Arrasto Assistido - Modo Três
  • 14.6. Geração de Pontos de Interseção (Movimento de Coleta de Pontos a Laser)
    • 14.6.1. Procedimento Operacional da Função de Movimento de Coleta de Pontos a Laser
    • 14.6.2. Cálculo de Coordenadas de Interseção com Três e Quatro Pontos para Busca de Posição
      • 14.6.2.1. Interseção por Comando
        • 14.6.2.1.1. Coordenada de Interseção com Três Pontos
        • 14.6.2.1.2. Coordenada de Interseção com Quatro Pontos
      • 14.6.2.2. Movimento de Busca de Posição com Interseção por Script Lua
        • 14.6.2.2.1. Coordenada de Interseção com Três Pontos
        • 14.6.2.2.2. Coordenada de Interseção com Quatro Pontos
  • 14.7. Protocolo de Periféricos
  • 14.8. Função de Conversão de Código G para Planejamento de Trajetória do Robô
    • 14.8.1. Visão Geral da Função
    • 14.8.2. Procedimento Operacional
• 15. Pacotes de Funcionalidades (Processos)
  • 15.1. Biblioteca de Especialistas em Soldagem
    • 15.1.1. Soldagem Reta
    • 15.1.2. Soldagem em Arco
    • 15.1.3. Soldagem de Múltiplas Camadas e Passes
    • 15.1.4. Ajuste de Postura
      • 15.1.4.1. Passos para Configuração do Ajuste Adaptativo de Postura
      • 15.1.4.2. Programa de Ensinamento de Soldagem com Ajuste Adaptativo de Postura Combinado com Eixo Extensor e Rastreamento a Laser
  • 15.2. Configuração do Sistema de Paletização
    • 15.2.1. Passos para Configuração do Sistema de Paletização
  • 15.3. Rastreamento de Esteira Transportadora
    • 15.3.1. Passos para Configuração do Rastreamento de Esteira
    • 15.3.2. Programa de Ensinamento para Rastreamento de Esteira
    • 15.3.3. Composição do Sistema de Rastreamento de Esteira do Robô
      • 15.3.3.1. Método de Conexão de Comunicação de Dados do Codificador da Esteira
      • 15.3.3.2. Configuração da Esteira
      • 15.3.3.3. Configuração do Sistema de Coordenadas para Rastreamento
      • 15.3.3.4. Função de Movimento de Rastreamento Perseguidor da Esteira
      • 15.3.3.5. Introdução à Função de Movimento de Rastreamento Perseguidor da Esteira
      • 15.3.3.6. Ensinamento do Programa para Movimento de Rastreamento Perseguidor
• 16. Configurações do Sistema
  • 16.1. Configurações Gerais
    • 16.1.1. Configurações de Rede
      • 16.1.1.1. Operação Sem Login
        • 16.1.1.1.1. Visão Geral da Função
        • 16.1.1.1.2. Instruções de Uso
    • 16.1.2. Calibração da Tela Sensível ao Toque do Painel de Ensinamento
    • 16.1.3. Configuração do Computador Industrial Periférico
    • 16.1.4. Idioma do Sistema
      • 16.1.4.1. Importação de Idioma
      • 16.1.4.2. Exportação de Idioma
      • 16.1.4.3. Aplicação de Idioma
      • 16.1.4.4. Recuperação do Modo de Segurança do Sistema
    • 16.1.5. Dados de Falha
    • 16.1.6. Configuração do Tempo Limite de Logout
    • 16.1.7. Configurações do Sistema
  • 16.2. Configurações de Conta
    • 16.2.1. Gerenciamento de Usuários
    • 16.2.2. Gerenciamento de Permissões
    • 16.2.3. Importar/Exportar
  • 16.3. Sobre
    • 16.3.1. Atualização de Software
      • 16.3.1.1. Preparação para a Operação
      • 16.3.1.2. Precauções
        • 16.3.1.2.1. Procedimento
  • 16.4. Informações Personalizadas
    • 16.4.1. Modelo do Robô
    • 16.4.2. Configuração da Faixa de Parâmetros
    • 16.4.3. Tempo de Uso Permitido do Robô
  • 16.5. Configuração do Modelo do Robô
• 17. Painel de Ensinamento
  • 17.1. Ativação do Painel de Ensinamento
  • 17.2. Configuração de Idiomas do Painel de Ensinamento
    • 17.2.1. Alternância do Método de Entrada
    • 17.2.2. Inconsistência de Idioma entre o Painel de Ensinamento e o WebApp
  • 17.3. Função de Redefinição de IP do Controlador e do Painel de Ensinamento Físico
    • 17.3.1. Visão Geral da Função
    • 17.3.2. Redefinição de IP na Interface Webrecovery
    • 17.3.3. Redefinição de IP Personalizada pela Tecla F1 do Painel de Ensinamento Físico
    • 17.3.4. Redefinição de IP pela Combinação das Teclas F2 e F4 do Painel de Ensinamento Físico
  • 17.4. Função Personalizada das Teclas do Painel de Ensinamento
    • 17.4.1. Visão Geral da Função
    • 17.4.2. Instruções de Operação
      • 17.4.2.1. Configuração da Função
      • 17.4.2.2. Configuração da Chave Seletora Personalizada como Modo de Arrasto
      • 17.4.2.3. Função Personalizada das Teclas F1-F4
• 18. Instruções do Escravo de Protocolo Personalizado
  • 18.1. Visão Geral
  • 18.2. Configuração do Ambiente
    • 18.2.1. Configuração do Ambiente de Hardware para a Placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10
    • 18.2.2. Configuração do Ambiente de Hardware para a Placa FRJ-PCIeN
    • 18.2.3. Configuração do Ambiente de Software
    • 18.2.4. Configuração do Ambiente do CLP
      • 18.2.4.1. Siemens Profinet
      • 18.2.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
      • 18.2.4.3. Inovance EtherCAT
    • 18.2.5. Configuração da IHM (Simulação CC-Link IEF Basic)
    • 18.2.6. Configuração da IHM (Simulação Profinet)
  • 18.3. Instruções de Operação Relacionadas ao Modo Escravo do Robô
    • 18.3.1. Carregar o Modo Escravo
  • 18.4. Configuração do Ciclo de Comunicação da Placa
  • 18.5. Apêndice
    • 18.5.1. Lista de Instruções
• 19. Apêndice
  • 19.1. Apêndice 1: Códigos de Erro do Controlador de Movimento e Soluções
  • 19.2. Apêndice 2: Tabela de Códigos de Falha do Servo Driver
  • 19.3. Apêndice 3: Atualização via 485 da Placa de Extremidade
  • 19.4. Apêndice 4: Atualização via 485 da Caixa de Controle
  • 19.5. Apêndice 5: Lista de Peças de Reposição e Peças Sujeitas a Desgaste
• 20. Glossário

Notas de Versão

• Notas de Versão
  • Versão V3.9.4
  • Versão V3.9.3
  • Versão V3.9.2
  • Versão V3.9.1
  • Versão V3.9.0
  • Versão V3.8.7
  • Versão V3.8.6
  • Versão V3.8.5
  • Versão V3.8.4.1
  • Versão V3.8.4
  • Versão V3.8.3
  • Versão V3.8.2
  • Versão V3.8.1
  • Versão V3.8.0
  • Versão V3.7.8
  • Versão V3.7.7
  • Versão V3.7.6
  • Versão V3.7.5
  • Versão V3.7.4
  • Versão V3.7.3
  • Versão V3.7.2
  • Versão V3.7.1