1. Instalação e Alimentação do Robô

1.1. Instalando o Braço Robótico

Ao instalar o robô colaborativo em uma base de montagem, use a quantidade correta de parafusos (com resistência não inferior a classe 8.8) para fixar o robô firmemente na base. Recomenda-se o uso de dois furos de pino na base, combinados com pinos, para posicionar o robô. Isso aumenta a precisão da instalação e evita o movimento do robô devido a colisões. Quando o robô tem altos requisitos de precisão de operação, certifique-se de adicionar pinos para posicioná-lo.

Tabela 1.1-1 Padrões das Peças de Instalação do Robô

Modelo do Robô Colaborativo	Parafuso	Torque do Parafuso	Especificação do Furo do Pino
FR3	4 parafusos M6	≥10 Nm	φ5mm
FR3-WMS	4 parafusos M6	≥10 Nm	φ5mm
FR3-WML	4 parafusos M6	≥10 Nm	φ5mm
FR3-C	4 parafusos M6	≥10 Nm	φ5mm
FR5-C	4 parafusos M6	≥10Nm	φ5mm
FR5	4 parafusos M8	≥20 Nm	φ8mm
FR10	4 parafusos M8	≥25 Nm	φ8mm
FR16	4 parafusos M8	≥25 Nm	φ8mm
FR20	6 parafusos M10	≥45 Nm	φ8mm
FR30	6 parafusos M10	≥45 Nm	φ8mm
FR30L	6 parafusos M10	≥45 Nm	φ8mm

Importante

Recomenda-se que a base de montagem do robô atenda aos seguintes requisitos para garantir uma instalação firme e estável:

1. A base de montagem do robô deve ser suficientemente robusta e ter capacidade de carga adequada. Deve ser capaz de suportar pelo menos 5 vezes o peso do robô e pelo menos 10 vezes o torque do eixo 1.

2. A superfície da base de montagem do robô deve ser plana para garantir contato firme com a superfície de montagem do robô.

3. A base de montagem do robô deve ser rígida o suficiente e firmemente fixada para não ressoar com o robô.

4. Quando o robô e outros componentes se movem simultaneamente, a base de montagem deve ser isolada de outros componentes móveis. Não os fixe juntos para evitar interferência de vibração durante o movimento.

5. Se o robô estiver montado em uma plataforma móvel ou eixo externo, a aceleração da plataforma móvel ou eixo externo deve ser a mais baixa possível.

1.2. Conectando o Painel de Controle

Esta série de robôs pode ser configurada com três tipos diferentes de painéis de controle quanto à entrada de energia. Consulte a placa de identificação do painel de controle para informações detalhadas sobre a entrada de energia. O robô requer aterramento elétrico. As conexões externas do sistema de controle do manipulador usam conectores plugáveis para instalação rápida.

1. 30-60 VCC

2. 176-264 VCA~50-60 Hz

3. 100-240 VCA~50-60 Hz

Nota

Os painéis de controle com entrada CA têm duas versões: uma de tensão estreita e outra de ampla tensão. Os terminais de fiação e a aparência dos painéis de controle são idênticos. Eles não podem ser diferenciados apenas pela aparência. Por favor, verifique a placa de identificação do painel de controle e confirme antes de ligar.

O painel de fiação do robô colaborativo é mostrado na figura abaixo:

Figura 1.2-1 Painel de Fiação do Painel de Controle

A interface do painel de botões é, por padrão, a porta de controle do painel de ensinamento, com o endereço IP 192.168.58.2. Use um cabo de rede para conectar a interface do painel de botões a um computador. Defina o endereço IP do computador para 192.168.58.10 ou para o mesmo segmento de rede. Abra o navegador Google Chrome e digite 192.168.58.2 para acessar a página do painel de ensinamento.

1.3. Conhecendo o Painel de Botões e o LED da Extremidade

1.3.1. Painel de Botões

1.3.1.1. Painel de Botões 60 (POE)(BX01)

Figura 1.3-1 Painel de Botões 60 (POE)

1.3.1.2. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0

Figura 1.3-2 Painel de Fiação do Painel de Controle

Tabela 1.3-1 Descrição dos Botões do Painel de Fiação do Painel de Controle

Nome do Botão	Função
Botão de Parada de Emergência	Quando pressionado, o robô entra em estado de parada de emergência.
Iniciar/Parar	Inicia/para a execução do programa.
Porta de Rede	Conecta ao painel de ensinamento web.
Desligar	Temporariamente não ativado.
Registrar Ponto	Registra um ponto de ensinamento.
Modo de Ensinamento	Entra/sai do modo de ensinamento.
Modo de Operação	Alterna entre os modos automático e manual.
Modo de Arrasto	Entra/sai do modo de arrasto.

1.3.1.3. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0

Figura 1.3-3 Painel de Fiação do Painel de Controle

Tabela 1.3-2 Descrição dos Botões do Painel de Fiação do Painel de Controle

Nome do Botão	Função
Botão de Parada de Emergência	Quando pressionado, o robô entra em estado de parada de emergência.
Iniciar/Parar	Inicia/para a execução do programa.
Porta de Rede	Conecta ao painel de ensinamento web.
Reset de IP	Redefine o IP da porta de rede.
Registrar Ponto	Registra um ponto de ensinamento.
Limpeza com um Toque	Limpa todos os erros recuperáveis.
Modo de Operação	Alterna entre os modos automático e manual.
Modo de Arrasto	Entra/sai do modo de arrasto.

1.3.2. LED da Extremidade

Tabela 1.3-3 Definição do LED da Extremidade

Função	Cor do LED
Quando a comunicação não está estabelecida	Alterna entre «apagado», «vermelho», «verde», «azul»
Modo Automático	Azul fixo
Modo Manual	Verde fixo
Modo de Arrasto	Azul esverdeado (ciano) fixo
Registro de ponto pelo painel de botões (apenas ao usar o painel de botões)	Pisca roxo duas vezes
Entrando no estado sem painel de botões (apenas ao usar o painel de botões)	Pisca azul esverdeado (ciano) duas vezes
Início da execução (apenas ao usar o painel de botões)	Pisca azul duas vezes
Parada da execução (apenas ao usar o painel de botões)	Pisca vermelho duas vezes
Erro (apenas ao usar o painel de botões)	Vermelho fixo
Calibração do zero concluída	Pisca azul esverdeado (ciano) três vezes
Desabilitação	Pisca amarelo duas vezes

1.4. Habilitando Após Ligar

Antes de ligar, verifique se o botão de parada de emergência do painel de botões está na posição de liberado. Pressione o botão vermelho no painel de controle para ligar. Após a habilitação bem-sucedida, o LED da extremidade ficará verde fixo.

1.5. Desligando a Alimentação

Importante

Ao usar este equipamento, certifique-se de parar todos os programas em execução, desativar as funções de consulta de status e confirmar que o estado de operação está «Parado» antes de desligar a alimentação. Esta operação visa proteger o equipamento e a segurança dos dados armazenados, evitando perda de dados ou danos ao sistema devido a uma interrupção repentina de energia.

Figura 1.5-1 Botão de Desligar