19. Apêndice

19.1. Apêndice 1: Códigos de Erro do Controlador de Movimento e Soluções

Código Principal

Subcódigo

Descrição

0-Sem erro

0

Sem erro

1-Erro no ponto de comando

1

Erro no ponto de comando da junta, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

2

Erro no ponto de destino linear (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

3

Erro no ponto intermediário do arco (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

4

Erro no ponto de destino do arco (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

5

Distância entre pontos de comando do arco muito pequena, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

6

Erro no ponto intermediário 1 do círculo completo/hélice (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

7

Erro no ponto intermediário 2 do círculo completo/hélice (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

8

Erro no ponto intermediário 3 do círculo completo/hélice (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

9

Distância entre pontos de comando do círculo completo/hélice muito pequena, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

10

Erro no ponto de comando TPD, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

11

Ferramenta de comando TPD incompatível com a ferramenta atual, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

12

Desvio excessivo entre o comando atual e o ponto de início do próximo comando TPD, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

13

Erro na alternância entre ferramenta interna e externa, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

14

Erro no ponto de início da nova hélice, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

15

Erro no ponto de comando da nova spline, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

17

Comando de junta PTP excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

18

Comando de junta TPD excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

19

Comando de junta LIN/ARC excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

20

Excesso de velocidade no espaço cartesiano, não reinicializável

1-Erro no ponto de comando

21

Comando de torque no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

22

Comando de junta JOG excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

23

Velocidade de comando do eixo 1 no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

24

Velocidade de comando do eixo 2 no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

25

Velocidade de comando do eixo 3 no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

26

Velocidade de comando do eixo 4 no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

27

Velocidade de comando do eixo 5 no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

28

Velocidade de comando do eixo 6 no espaço da junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

29

Velocidade de realimentação da junta excede o limite, não reinicializável

1-Erro no ponto de comando

30

Desvio excessivo entre o comando e a realimentação da junta, não reinicializável, requer reinicialização

1-Erro no ponto de comando

31

Erro no ponto de destino DMP (inclui incompatibilidade de ferramenta), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

33

Mudança na configuração da junta do próximo comando (próximo comando tem pose singular, use o comando PTP ou altere o próximo ponto de comando), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

34

Mudança na configuração da junta do comando atual (próximo comando tem pose singular, use o comando PTP ou altere o próximo ponto de comando), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

35

Velocidade da junta no comando LIN excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

36

Velocidade adaptativa do comando LIN excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

37

Ponto inalcançável na trajetória, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

38

Ponto inalcançável na trajetória - pose singular, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

49

Erro de comando, apenas comandos LIN e ARC são permitidos entre ARCSTART e ARCEND, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

50

Erro de comando, apenas comandos LIN e ARC são permitidos entre WEAVESTART e WEAVEEND, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

51

Parâmetro de soldagem com oscilação incorreto, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

52

Distância entre pontos de comando de soldagem com oscilação muito pequena, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

53

Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - pose singular, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

54

Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - comando de junta excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

55

Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - erro de planejamento (ângulo entre o eixo Z da ferramenta e a direção X de avanço está alinhado), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

56

Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - erro de planejamento (ponto de caminho do arco incorreto), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

65

Desvio excessivo do comando do sensor a laser, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

66

Interrupção do comando do sensor a laser, rastreamento de junta de solda encerrado prematuramente, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

81

Velocidade de comando do eixo externo excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

82

Desvio excessivo entre o comando e a realimentação do eixo externo, não reinicializável, requer retorno à origem ou reinicialização

1-Erro no ponto de comando

83

Erro de comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

84

Erro de perda de pacotes na comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO), reinicializável

1-Erro no ponto de comando

97

Rastreamento de esteira - mudança excessiva na pose entre o ponto de início e o ponto de referência, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

113

Controle de força constante - distância de ajuste máximo excedida na direção X, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

114

Controle de força constante - distância de ajuste máximo excedida na direção Y, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

115

Controle de força constante - distância de ajuste máximo excedida na direção Z, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

116

Controle de força constante - ângulo de ajuste máximo excedido na direção RX, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

117

Controle de força constante - ângulo de ajuste máximo excedido na direção RY, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

118

Controle de força constante - ângulo de ajuste máximo excedido na direção RZ, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

119

Dados incorretos do sensor externo, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

120

Falha no movimento de exploração em hélice, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

121

Falha no movimento de inserção rotativa, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

122

Falha no movimento de inserção linear, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

123

Falha no movimento de localização de superfície, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

129

Número máximo de pontos de registro de torque excedido, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

130

Erro na mudança de velocidade, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

147

Erro de rastreamento de foco, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

148

Velocidade de pose excede o limite, reinicializável

1-Erro no ponto de comando

149

Realimentação anormal da palavra de estado da junta, reinicializável

2-Falha no driver

1

Falha no driver do eixo 1, não reinicializável

2-Falha no driver

2

Falha no driver do eixo 2, não reinicializável

2-Falha no driver

3

Falha no driver do eixo 3, não reinicializável

2-Falha no driver

4

Falha no driver do eixo 4, não reinicializável

2-Falha no driver

5

Falha no driver do eixo 5, não reinicializável

2-Falha no driver

6

Falha no driver do eixo 6, não reinicializável

3-Falha de limite suave excedido

1

Limite suave excedido no eixo 1, reinicializável

3-Falha de limite suave excedido

2

Limite suave excedido no eixo 2, reinicializável

3-Falha de limite suave excedido

3

Limite suave excedido no eixo 3, reinicializável

3-Falha de limite suave excedido

4

Limite suave excedido no eixo 4, reinicializável

3-Falha de limite suave excedido

5

Limite suave excedido no eixo 5, reinicializável

3-Falha de limite suave excedido

6

Limite suave excedido no eixo 6, reinicializável

4-Falha de colisão

1

Falha de colisão no eixo 1, reinicializável

4-Falha de colisão

2

Falha de colisão no eixo 2, reinicializável

4-Falha de colisão

3

Falha de colisão no eixo 3, reinicializável

4-Falha de colisão

4

Falha de colisão no eixo 4, reinicializável

4-Falha de colisão

5

Falha de colisão no eixo 5, reinicializável

4-Falha de colisão

6

Falha de colisão no eixo 6, reinicializável

4-Falha de colisão

7

Falha de colisão na extremidade, reinicializável

5-Número incorreto de escravos ativos

1

Número incorreto de escravos ativos, não reinicializável

6-Erro de escravo

1

Escravo desconectado, não reinicializável

6-Erro de escravo

2

Estado do escravo inconsistente com o valor definido, não reinicializável

6-Erro de escravo

3

Escravo não configurado, não reinicializável

6-Erro de escravo

4

Erro na configuração do escravo, não reinicializável

6-Erro de escravo

5

Erro na inicialização do escravo, não reinicializável

6-Erro de escravo

6

Erro na inicialização da comunicação por e-mail do escravo, não reinicializável

7-Erro de E/S

1

Erro de canal, reinicializável

7-Erro de E/S

2

Erro de valor, reinicializável

7-Erro de E/S

3

Tempo limite de espera do WaitDI excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

4

Tempo limite de espera do WaitAI excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

5

Tempo limite de espera do WaitAxleDI excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

6

Tempo limite de espera do WaitAxleAI excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

7

Erro de funcionalidade configurada para o canal, reinicializável

7-Erro de E/S

8

Tempo limite de abertura de arco excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

9

Tempo limite de fechamento de arco excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

10

Tempo limite de busca de posição excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

11

Tempo limite de detecção de E/S da esteira excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

12

Tempo limite de espera do WaitAuxDI excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

13

Tempo limite de espera do WaitAuxAI excedido, reinicializável

7-Erro de E/S

14

Tempo limite de busca de posição do arame de solda excedido, reinicializável

8-Erro da garra

1

Erro de tempo limite de movimento da garra, reinicializável

9-Erro de arquivo

1

Erro de versão do arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

2

Falha ao carregar o arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

3

Erro de versão do arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

4

Falha ao carregar o arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

5

Erro de versão do arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

6

Falha ao carregar o arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

7

Inconsistência no modelo do robô, requer reconfiguração - não reinicializável

9-Erro de arquivo

8

Erro de versão do arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

9

Falha ao carregar o arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

10

Modelo do robô não definido - não reinicializável

9-Erro de arquivo

11

Erro de versão do arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

12

Falha ao carregar o arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

13

Erro de versão do arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reinicializável

9-Erro de arquivo

14

Falha ao carregar o arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reinicializável

10-Pose singular

1

Pose singular

11-Erro de comunicação do driver

1

Erro de comunicação do driver do eixo 1, não reinicializável

11-Erro de comunicação do driver

2

Erro de comunicação do driver do eixo 2, não reinicializável

11-Erro de comunicação do driver

3

Erro de comunicação do driver do eixo 3, não reinicializável

11-Erro de comunicação do driver

4

Erro de comunicação do driver do eixo 4, não reinicializável

11-Erro de comunicação do driver

5

Erro de comunicação do driver do eixo 5, não reinicializável

11-Erro de comunicação do driver

6

Erro de comunicação do driver do eixo 6, não reinicializável

12-Limite suave do eixo externo

1

Limite suave excedido no eixo 1, reinicializável

12-Limite suave do eixo externo

2

Limite suave excedido no eixo 2, reinicializável

12-Limite suave do eixo externo

3

Limite suave excedido no eixo 3, reinicializável

12-Limite suave do eixo externo

4

Limite suave excedido no eixo 4, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

1

Número da ferramenta excede o limite, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

2

Valor limite de conclusão de posicionamento incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

3

Nível de colisão incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

4

Peso da carga incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

5

Coordenada X do centro de massa da carga incorreta, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

6

Coordenada Y do centro de massa da carga incorreta, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

7

Coordenada Z do centro de massa da carga incorreta, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

8

Tempo de filtragem DI incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

9

Tempo de filtragem AxleDI incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

10

Tempo de filtragem AI incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

11

Tempo de filtragem AxleAI incorreto, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

12

Faixa de nível alto/baixo DI incorreta, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

13

Faixa de nível alto/baixo DO incorreta, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

14

Número da peça excede o limite, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

15

Número do eixo externo excede o limite, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

16

Erro no canal do codificador da esteira, reinicializável

13-Erro de parâmetro definido

17

Erro no número do eixo da peça na esteira, reinicializável

19.2. Apêndice 2: Tabela de Códigos de Falha do Servo Driver

Código

Nome da Falha

Procedimento

1

Sobrecorrente de software
1. Verifique se a carga ou resistência da junta aumentou ou está anormal.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

2

Sobretensão

Reduza a velocidade ou aceleração do robô.

3

Subtensão
1. Verifique se a saída de tensão da fonte de alimentação de 48V da caixa de controle está anormal.
2. Verifique se há curto-circuito entre a placa de acionamento e o invólucro da junta.
3. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

4

Superaquecimento

Reduza a carga ou a velocidade de operação do robô.

5

Sobrecarga

Reduza a carga ou a velocidade de operação do robô.

6

Excesso de velocidade
1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto.
2. Reexecute a calibração do codificador.
3. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

7

Falha de parâmetro anormal

Repare ou substitua a placa de acionamento.

8

Falha de descontrole (overspeed)
1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto.
2. Reexecute a calibração do codificador.
3. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

9

Falha de erro de posição
1. Verifique se a carga ou resistência da junta aumentou ou está anormal.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

10

Falha de estouro de posição
1. Verifique se o limite físico está solto.
2. Reexecute a calibração do robô.

11

Sobrecorrente de hardware

Repare ou substitua a placa de acionamento.

12

Falha de inibição de acionamento

Não utilizado.

13

Falha de bloqueio do motor
1. Verifique se o eletroímã do freio está acionado.
2. Verifique se houve colisão com o limite físico.
3. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

14

Falha na fonte de alimentação de potência

Não utilizado.

15

Falha STO

Não utilizado.

16

Falha de ajuste de zero da corrente de fase AD

Repare ou substitua a placa de acionamento.

17

Falha EEPROM

Repare ou substitua a placa de acionamento.

18

Falha Hall
1. Verifique se o chicote Hall está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a junta.

19

Falha do codificador

Repare ou substitua o módulo magnético.

20

Falha de ajuste de zero do codificador
1. Reexecute a calibração do codificador.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

21

Falha de perda do sinal Z do codificador

Não utilizado.

22

Falha de contagem do codificador

Não utilizado.

23

Falha de estouro de dados multivolta do codificador

Não utilizado.

24

Falha de clock externo

Repare ou substitua a placa de acionamento.

25

Falha de sequência de fases UVW

Não utilizado.

26

Falha FPGA

Não utilizado.

27

Falha de retorno à origem

Não utilizado.

28

Falha do codificador magnético
1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

29

Falha de fio de alimentação do motor rompido
1. Verifique se o cabo de alimentação do motor está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

30

Falha EtherCAT
1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

31

Falha EtherCAT_SM_DOG
1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

32

Falha EtherCAT_FATALSYNC
1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

33

Falha EtherCAT_SYNC
1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

34

Falha EtherCAT_RFT
1. Verifique se o cabo de rede está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

35

Falha de endereço do eixo do driver
1. Reconfigure o endereço do eixo do driver.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

36

Falha de calibração do robô
1. Reexecute a calibração do robô.
2. Primeiro, use o JLINK para apagar a FLASH, depois recarregue o programa e recalibre.
3. Se a falha persistir, repare ou substitua a placa de acionamento.

37

Falha de comunicação do codificador
1. Verifique se o chicote do codificador está firmemente conectado, sem curto ou circuito aberto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

40

Falha do módulo magnético - falha de calibração
1. Reexecute a calibração do módulo magnético.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

41

Falha do módulo magnético - falha multivolta
1. Verifique se o parafuso de fixação entre o módulo magnético e o eixo do motor está solto.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

42

Falha do módulo magnético - falha do pequeno codificador magnético multivolta
1. Verifique se o chip do pequeno codificador magnético multivolta está anormal.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

43

Falha do módulo magnético - falha do grande codificador magnético multivolta
1. Verifique se o chip do grande codificador magnético multivolta está anormal.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

44

Falha do módulo magnético - falha do codificador magnético de volta única
1. Verifique se o chip do codificador magnético de volta única está anormal.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

45

Falha do módulo magnético - falha do codificador óptico
1. Verifique se o disco de codificação óptico está contaminado ou mal fixado.
2. Se a falha persistir, repare ou substitua o módulo magnético.

19.3. Apêndice 3: Atualização via 485 da Placa de Extremidade

Durante o uso em campo, pode ser necessário atualizar o firmware para atender a novos requisitos. Um novo arquivo de atualização (XX_XX_MAIN.bin) será fornecido. A atualização da placa de extremidade é feita através da interface 485 (requer um conversor USB para 485). Os passos para a atualização são:

Etapa 1: Conexão 485, há um conector circular de comunicação de 5 pinos na extremidade do robô. A distribuição dos pinos e suas descrições são mostradas na Figura 1. Conecte o 485-A e 485-B da extremidade do robô aos terminais A e B do conversor USB-485 usando um par trançado.

../_images/0014.png

Figura 18.3-1 Distribuição dos Pinos do Conector Circular

Etapa 2: Conexão de hardware, conecte o terminal USB do conversor USB-485 ao PC. No Gerenciador de Dispositivos do PC, se a ferramenta USB-485 for reconhecida, a seguinte interface aparecerá.

../_images/0024.png

Figura 18.3-2 Identificação da Porta USB-485

Etapa 3: Ferramenta de atualização, após concluir a conexão, abra o “Assistente de Porta Serial FAIRINO”. Clique no botão “Placa de Extremidade”. Na seção “Configurações da Porta Serial”, selecione a porta serial identificada acima, configure a taxa de baud rate para 115200, 8 bits de dados, sem paridade, 1 bit de parada e, em seguida, abra a porta serial. Após a abertura bem-sucedida, a mensagem “Porta serial aberta com sucesso” será exibida.

../_images/0034.png

Figura 18.3-3 Configurações da Porta Serial

Etapa 4: Atualização do firmware, selecione “Placa de Extremidade” e clique em “Atualização de Firmware”, conforme mostrado na figura:

../_images/0044.png

Figura 18.3-4 Atualização de Firmware da Placa de Extremidade

  • Primeiro, clique em “Apagar Flash”. Após o sucesso da operação, uma mensagem de “Apagado com sucesso” aparecerá na área de recepção de dados.

  • Abra o arquivo (arquivo a ser atualizado), selecione o caminho onde ele está armazenado. Conforme mostrado abaixo, após a seleção, o nome do arquivo aparecerá na caixa de exibição.

../_images/0054.png

Figura 18.3-5 Selecionar o Arquivo de Atualização

  • Clique em “Enviar Arquivo”. Quando a barra de progresso indicar 100%, significa que o envio do arquivo de atualização foi concluído.

Etapa 5: Verificação da atualização, reinicie o sistema. Na seção “Informações de Manutenção”, selecione “Consultar versão do firmware da placa de extremidade”. A versão do firmware será exibida na “Área de Recepção de Dados”. Se a versão for consistente com a do arquivo atualizado, a atualização foi bem-sucedida; caso contrário, a atualização falhou.

../_images/0064.png

Figura 18.3-6 Consultar Versão do Firmware

19.4. Apêndice 4: Atualização via 485 da Caixa de Controle

Na placa da caixa de controle do robô, há um conector “Fonte de Alimentação/Comunicação”. Conecte os terminais A e B da ferramenta USB-485 aos pinos “485-A” e “485-B” deste conector.

O processo de atualização é o mesmo da placa de extremidade; basta selecionar o software correspondente. Não será repetido aqui.

../_images/0074.png

Figura 18.4-1 Conector de Fonte de Alimentação/Comunicação

19.5. Apêndice 5: Lista de Peças de Reposição e Peças Sujeitas a Desgaste

Peça

Número

Quantidade

Parafuso M8*30

4.0.08.2006185

4

Pino Cilíndrico Tipo A 8*20

4.5.00.2013076

2

Fusível 5x20 6A

1