Comunicação do Robô

• 1. Introdução ao CNDE
• 2. Formato do Protocolo do Quadro de Dados CNDE
• 3. Operação da Função CNDE
  • 3.1. Configuração de Entrada e Dados de Entrada
  • 3.2. Configuração de Saída e Dados de Saída
    • 3.2.1. Configuração de Saída
    • 3.2.2. Iniciar e Parar a Saída
    • 3.2.3. Recepção de Dados de Saída pelo Cliente
  • 3.3. Funções Auxiliares CNDE
    • 3.3.1. Mensagem de Texto
    • 3.3.2. Alternar o Número da Versão do Protocolo CNDE do Robô
    • 3.3.3. Obter Informações de Versão de Software e Firmware do Robô
  • 3.4. Aquisição de Dados Periódicos da Função de Passagem Direta na Extremidade (CNDE)
    • 3.4.1. Descrição da Configuração CNDE
• 4. Registradores de Entrada e Saída do Robô
  • 4.1. Ler Registradores de Entrada
  • 4.2. Escrever Registradores de Saída
  • 4.3. Aplicação de Interação com Registradores de Entrada e Saída CNDE