1. Introdução ao CNDE

O Protocolo de Troca de Dados Configurável em Rede (doravante denominado CNDE) para robôs colaborativos é uma forma pela qual o cliente controla o robô e obtém o feedback de estado do robô através da comunicação UDP.

A Tabela 1-1 é o conjunto de todos os estados do robô que podem ser obtidos pelo CNDE. O cliente pode selecionar arbitrariamente vários estados necessários da tabela e fazer com que o robô forneça o feedback de estado de acordo com um período de feedback definido.

Da mesma forma, o cliente pode selecionar as combinações de funções de controle do robô necessárias na Tabela 1-2 para realizar operações de controle do robô. Os dados de comunicação entre o cliente e o CNDE do robô devem seguir o formato de quadro especificado. As portas de comunicação CNDE do robô são 20005 e 20006. A porta 20005 é usada para comunicação TCP e a porta 20006 é usada para comunicação UDP.

O uso da função CNDE do robô envolve principalmente os seguintes quatro passos:

① Configuração do conteúdo dos dados de entrada e saída: O cliente envia uma instrução de configuração de entrada ou saída para o robô, onde o conteúdo da instrução é uma série de nomes de funções de controle ou estado, como «std_DI_box, cfg_DI_box, motion_queue_len». Após o robô registrar e identificar esses nomes, ele retorna ao cliente os tipos de dados das funções correspondentes, como «UINT8, UINT8, INT32», indicando que a configuração foi bem-sucedida.

② Iniciar a saída de dados CNDE do robô: O cliente envia uma instrução para iniciar a saída de dados CNDE para o robô. O robô então começa a enviar os dados de estado do robô para o cliente via UDP na forma de um array de bytes (modo little-endian), de acordo com o período configurado.

③ Analisar os dados de estado do robô: O cliente recebe os dados de estado de feedback do robô em um loop e analisa os dados com base nos tipos de dados retornados pelo robô durante a configuração de saída e no comprimento de bytes correspondente a cada tipo de dados na Tabela 1-3, obtendo assim os valores reais de cada estado. Os dados de saída CNDE do robô suportam no máximo 4096 bytes, e o período de saída CNDE pode ser configurado entre 1 e 200 ms.

④ Enviar dados de controle do robô: O cliente monta o pacote de dados de controle com base nos tipos de dados retornados pelo robô durante a configuração de entrada e no comprimento de bytes correspondente a cada tipo de dados na Tabela 1-3, e envia via comunicação UDP para o robô. Após receber os dados de controle, o robô analisa os dados e executa as operações de controle. A entrada CNDE do robô suporta 256 receitas. O cliente pode configurar várias receitas de entrada conforme a necessidade e, ao enviar dados de entrada para o robô, deve especificar o número da receita correspondente aos dados atuais.

Tabela 1-1 Funções de Configuração de Saída do Robô

Nome	Tipo de Dado	Descrição
std_DI_box	UINT8	Entrada DI padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DI0 ~ DI7)
cfg_DI_box	UINT8	Entrada CI configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CI0 ~ CI7)
cfg_DI_tool	UINT8	Entrada DI da ferramenta configurável do painel de controle (bit0 ~ bit2 representam toolDI0 ~ toolDI1)
std_AI0_box	DOUBLE	Entrada analógica AI0 do painel de controle (0 ~ 4095)
std_AI1_box	DOUBLE	Entrada analógica AI1 do painel de controle (0 ~ 4095)
std_AI_tool	DOUBLE	Entrada analógica tool_AI0 da ferramenta de extremidade (0 ~ 4095)
run_up_time	DOUBLE	Tempo de funcionamento do robô desde a inicialização (s)
target_joint_pos	DOUBLE_6	Posição alvo das juntas 1-6 (°)
target_joint_vel	DOUBLE_6	Velocidade alvo das juntas 1-6 (°/s)
target_joint_acc	DOUBLE_6	Aceleração alvo das juntas 1-6 (°/s²)
target_joint_current	DOUBLE_6	Corrente alvo das juntas 1-6 (A)
target_joint_torque	DOUBLE_6	Torque alvo das juntas 1-6 (Nm)
actual_joint_pos	DOUBLE_6	Posição atual das juntas 1-6 (°)
actual_joint_vel	DOUBLE_6	Velocidade atual das juntas 1-6 (°/s)
actual_joint_current	DOUBLE_6	Corrente atual das juntas 1-6 (A)
actual_joint_torque	DOUBLE_6	Torque alvo das juntas 1-6 (Nm)
actual_TCP_pos	DOUBLE_6	Posição atual da ferramenta DKR (mm)
actual_TCP_vel	DOUBLE_6	Velocidade atual da ferramenta DKR (mm/s)
actual_TCP_force	DOUBLE_6	Força resultante na ferramenta DKR (N)
target_TCP_pos	DOUBLE_6	Posição alvo da ferramenta DKR (mm)
target_TCP_vel	DOUBLE_6	Velocidade alvo da ferramenta DKR (mm/s)
std_DO_box	UINT8	Saída DO padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DO0 ~ DO7)
cfg_DO_box	UINT8	Saída CO configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool	UINT8	Saída DO da ferramenta padrão do painel de controle (bit0 ~ bit1 representam toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO0_box	DOUBLE	Saída analógica AO0 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Saída analógica AO1 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0)
std_AO_tool	DOUBLE	Saída analógica AO1 da ferramenta (0.0 ~ 4095.0)
robot_mode	UINT8	Modo do robô (0-automático; 1-manual)
collision_level	UINT8_6	Nível de colisão das juntas 1-6 (1 ~ 10)
speed_scaling_man	DOUBLE	Porcentagem de velocidade no modo manual (0 ~ 100)
speed_scaling_auto	DOUBLE	Porcentagem de velocidade no modo automático (0 ~ 100)
program_state	UINT8	Estado de execução do programa do robô (1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrastando)
line_number	INT32	Número da linha do programa em execução
payload	DOUBLE	Massa da carga (kg)
pay_cog	DOUBLE_3	Centro de gravidade da carga (x, y, z) (mm)
motion_queue_len	INT32	Comprimento atual da fila de movimento
ft_sensor_data	DOUBLE_6	Dados brutos do sensor de força
main_code	INT32	Código de falha principal
sub_code	INT32	Código de falha secundário
emergency_stop	UINT8	Estado de parada de emergência
motion_done	INT32	Estado de conclusão do movimento
timestamp_us	UINT64	Tempo do sistema do robô (us)
output_BIT_reg_8xX	UINT8_X	Registradores de saída do robô tipo BIT (8xX indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de saída tipo BIT, o nome real será: «output_BIT_reg_8x2». O robô suporta no máximo 128 registradores de saída tipo BIT)
output_INT_reg_X	INT32_X	Registradores de saída do robô tipo INT (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de saída tipo INT, o nome real será: «output_INT_reg_16». O robô suporta no máximo 64 registradores de saída tipo INT)
output_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	Registradores de saída do robô tipo DOUBLE (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de saída tipo DOUBLE, o nome real será: «output_DOUBLE_reg_16». O robô suporta no máximo 64 registradores de saída tipo DOUBLE)
servoj_time	UINT64_5	Dados de timestamp servoj, unidade ns
actual_joint_temp	DOUBLE_6	Temperatura do driver das juntas j1-j6, unidade °
axle_gen_com_data	UINT8_130	Dados periódicos gerais do end-effector
abnormal_stop	UINT8	Status anormal, 0: sem anormalidade, 1: com anormalidade
cur_lua_file_name	UINT8_256	Nome do arquivo Lua atualmente em execução
prog_total_line	UINT8	Número total de linhas no arquivo atual
safety_box_signal	UINT8_6	Sinal do botão da caixa de botões 0: pressionado 1: liberado
welding_voltage	DOUBLE	Tensão de soldagem real, unidade V
welding_current	DOUBLE	Corrente de soldagem real, unidade A
welding_track_speed	DOUBLE	Velocidade de rastreamento da junta de solda mm/s
tpd_exception	UINT8	Exceção TPD
alarm_reboot_robot	UINT8	Aviso de reinicialização do robô
modbus_master_connect	UINT8	Status de conexão de 8 mestres Modbus bit0-bit7 representam os mestres 0-7, 0-não conectado, 1-conectado
modbus_slave_connect	UINT8	Status de conexão do escravo Modbus, 0-não conectado, 1-conectado
btn_box_stop_signal	UINT8	Sinal do botão de parada de emergência
drag_alarm	UINT8	Aviso de arrasto
safety_door_alarm	UINT8	Aviso de porta de segurança, 0 sem aviso, 1 porta de segurança acionada
safety_plane_alarm	UINT8	Aviso de parede de segurança, 0 sem aviso, 1 entrada na parede de segurança
motion_alarm	UINT8	Aviso de movimento, 0-sem aviso, 1-Mudança de postura da instrução LIN muito grande, 2-Excesso de velocidade TCP, 3-Colisão ocorrida, 4-Eixo 1 excedeu velocidade máxima, 5-Eixo 2 excedeu velocidade máxima, 6-Eixo 3 excedeu velocidade máxima, 7-Eixo 4 excedeu velocidade máxima, 8-Eixo 5 excedeu velocidade máxima, 9-Eixo 6 excedeu velocidade máxima, 10-Eixo 1 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 11-Eixo 2 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 12-Eixo 3 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 13-Eixo 4 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 14-Eixo 5 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 15-Eixo 6 desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 16-Postura singular, 17-Velocidade de movimento da instrução LIN adaptativa, 18-Ajuste de velocidade alvo tempo limite ou não concluído, 19-Movimento de inserção rotativa falhou, 20-Movimento de inserção helicoidal falhou, 21-Movimento de inserção linear falhou, 22-Movimento de posicionamento de superfície falhou
interfere_alarm	UINT8	Aviso de área de interferência, 0 sem aviso, 1 entrada na área de interferência
udp_cmd_state	INT32	Status da conexão UDP
weld_ready_state	UINT8	Status de prontidão da máquina de solda, 1: pronto, 0: erro na máquina de solda
alarm_check_emerg_stop_btn	UINT8	Aviso de anormalidade de comunicação da junta
ts_tm_cmd_com_error	UINT8	Erro de comando do sistema de torque
ts_tm_state_com_error	UINT8	Erro de estado do sistema de torque
ctrl_box_error	INT32	Erro da caixa de controle
safety_data_state	UINT8	Flag de status de dados de segurança, 0 sem anormalidade, 1-anormalidade
force_sensor_err_state	UINT8	Falha de tempo limite de conexão do sensor de força; bit0-bit1 correspondem aos sensores de força ID1-ID2
ctrl_open_lua_errcode	UINT8_4	Código de erro do protocolo aberto do controlador
servo_id	UINT8	Número de ID do driver servo
servo_errcode	INT32	Código de falha do driver servo
servo_state	INT32	Status do driver servo
servo_actual_pos	DOUBLE	Posição atual do servo
servo_actual_speed	DOUBLE	Velocidade atual do servo
servo_actual_torque	DOUBLE	Torque atual do servo
gripper_active	INT32	Status de ativação da garra
gripper_position	UINT8	Feedback de posição da garra (percentagem)
gripper_speed	INT32	Feedback de velocidade da garra (percentagem)
gripper_current	INT32	Feedback de corrente da garra (percentagem)
gripper_temp	INT32	Temperatura atual da garra, unidade °
gripper_voltage	INT32	Tensão atual da garra, unidade V
rotating_gripper_num	DOUBLE	Feedback do número de rotações da garra rotativa
rotating_gripper_speed	UINT8	Feedback da velocidade de rotação da garra rotativa (percentagem)
rotating_gripper_tor	UINT8	Feedback do torque de rotação da garra rotativa (percentagem)
weld_break_off_state	UINT8	Status de interrupção da soldagem: 0-soldagem não interrompida, 1-soldagem interrompida
weld_arc_state	UINT8	Status do arco de soldagem, 0-arco não interrompido, 1-arco interrompido
smarttool_state	UINT32	Dados de IO estendidos do end-effector (Smart-Tool)
tool_coord	DOUBLE_6	Pose atual da ferramenta em relação ao end-effector
wobj_coord	DOUBLE_6	Pose atual da peça de trabalho em relação à base
exTool_coord	DOUBLE_6	Pose atual da ferramenta externa em relação à ferramenta
exAxis_coord	DOUBLE_6	Pose atual do eixo externo em relação ao sistema de coordenadas da base
robot_state	UINT8	Status de operação do robô, 1. Parado; 2. Em movimento; 3. Pausado; 4. Arrastando
actual_flange_pos	DOUBLE_6	Pose real do end-effector
target_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	Velocidade linear e angular do comando TCP, unidade mm/s, °/s
actual_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	Velocidade linear e angular real do TCP, unidade mm/s, °/s
tool_id	INT32	Número da ferramenta
wobj_id	INT32	Número da peça de trabalho
ft_sensor_raw_data	DOUBLE_6	Dados brutos de força/torque do end-effector no sistema de coordenadas do sensor
ft_sensor_active	UINT8	Status de ativação do sensor de força/torque
gripper_motion_done	UINT8	Movimento da garra concluído
collision_state	UINT8	Status de detecção de colisão
trajectory_pnum	INT32	Número de sequência atual do movimento de pontos discretos
safety_stop0_state	UINT8	Status do sinal de parada de segurança SI0
safety_stop1_state	UINT8	Status do sinal de parada de segurança SI1
gripper_fault_id	UINT8	Número da garra com falha
gripper_fault	INT32	Número do erro da garra
ext_DI_state	UINT8_16	DI estendidos
ext_DO_state	UINT8_16	DO estendidos
ext_AI_state	INT32_4	AI estendidos
ext_AO_state	INT32_4	AO estendidos
rbt_enable_state	INT32	Status de conclusão da habilitação do driver
joint_driver_torque	DOUBLE_6	Valores de torque reais das juntas j1-j6, unidade Nm
robot_time	INT32_7	Tempo do sistema do robô, ano, mês, dia, hora, minuto, segundo, milissegundo
software_upgrade_state	INT32	Status de atualização do software do robô
end_lua_err_code	INT32	Status do sinal do botão do end-effector
wide_voltage_ctrl_box_temp	DOUBLE	Temperatura da caixa de controle de ampla tensão, unidade °
wide_voltage_ctrl_box_fan_current	INT32	Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão
last_servoJ_target	DOUBLE_6	Última pose de comando alvo servoJ
servoJ_cmd_num	INT32	Contagem de comandos servoJ
strange_pos_flag	UINT8	Flag de postura singular
alarm	UINT8	Aviso, 0-sem aviso, 1-Mudança de configuração da junta do ombro, 2-Mudança de configuração da junta do cotovelo, 3-Mudança de configuração da junta do punho, 4-Inicialização RPY falhou, 5-Timeout de espera WaitDI, 6-Timeout de espera WaitAI, 7-Timeout de espera WaitToolDI, 8-Timeout de espera WaitToolAI, 9-DI de sucesso de início de arco não configurado, 10-Timeout de espera WaitAuxDI, 11-Timeout de espera WaitAuxAI, 12-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação, 13-Cálculo do ponto de coleta de rastreamento da esteira falhou, 14-Anomalia de dados do sensor de torque da junta
dr_alarm	UINT8	Aviso do driver, 0-sem aviso, 1-Aviso do driver do eixo 1, reiniciável, 2-Aviso do driver do eixo 2, reiniciável, 3-Aviso do driver do eixo 3, reiniciável, 4-Aviso do driver do eixo 4, reiniciável, 5-Aviso do driver do eixo 5, reiniciável, 6-Aviso do driver do eixo 6, reiniciável
alive_slave_num_error	UINT8	Falha na contagem de escravos ativos, 0-sem falha, 1-erro, não reiniciável
slave_com_error	UINT8_8	Falha de comunicação do escravo, 0-sem falha, 1-Escravo offline, 2-Estado do escravo inconsistente com o valor definido, 3-Escravo não configurado, 4-Erro de configuração do escravo, 5-Erro de inicialização do escravo, 6-Erro de inicialização da comunicação da caixa de correio do escravo
cmd_point_error	UINT8	Falha no ponto de comando, 0-sem falha, 1-Erro no ponto de comando da junta, 2-Erro no ponto alvo linear, 3-Erro no ponto intermediário do arco, 4-Erro no ponto alvo do arco, 5-Espaçamento entre pontos de comando do arco muito pequeno, 6-Erro no ponto intermediário 1 do círculo completo/hélice, 7-Erro no ponto intermediário 2 do círculo completo/hélice, 8-Erro no ponto intermediário 3 do círculo completo/hélice, 9-Espaçamento entre pontos de comando do círculo completo/hélice muito pequeno, 10-Erro no ponto de comando TPD, 11-Ferramenta de comando TPD não corresponde à ferramenta atual, 12-Desvio muito grande entre o comando TPD atual e o ponto inicial do próximo comando, 13-Erro de alternância de ferramenta interna/externa, 14-Erro no ponto inicial da nova hélice, 15-Erro no ponto de comando da nova curva spline, 17-Comando de junta PTP fora do limite, 18-Comando de junta TPD fora do limite, 19-Comando de junta emitido LINARC fora do limite, 20-Excesso de velocidade de comando no espaço cartesiano, 21-Comando de torque no espaço da junta fora do limite, 22-Comando de junta JOG fora do limite, 23-Velocidade de comando do eixo 1 no espaço da junta fora do limite, 24-Velocidade de comando do eixo 2 no espaço da junta fora do limite, 25-Velocidade de comando do eixo 3 no espaço da junta fora do limite, 26-Velocidade de comando do eixo 4 no espaço da junta fora do limite, 27-Velocidade de comando do eixo 5 no espaço da junta fora do limite, 28-Velocidade de comando do eixo 6 no espaço da junta fora do limite, 29-Velocidade de feedback da junta fora do limite, 30-Desvio entre comando da junta e feedback muito grande, 31-Erro no ponto alvo DMP (incluindo incompatibilidade de ferramenta), 32-Velocidade TCP fora do limite, 33-Mudança de configuração da junta do próximo comando, 34-Mudança de configuração da junta do comando atual, 35-Velocidade da junta no comando LIN fora do limite, 36-Velocidade adaptativa do comando LIN excede o limite, 37-Ponto inalcançável na trajetória, 38-Ponto inalcançável na trajetória - postura singular, 49-Comandos PTP e SPTP não permitidos entre ARCSTART e ARCEND, 50-Comandos PTP e SPTP não permitidos entre WEAVESTART e WEAVEEND, 51-Erro de parâmetro de soldagem oscilante, 52-Espaçamento entre pontos de comando de soldagem oscilante muito pequeno, 53-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - postura singular, 54-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - comando de junta fora do limite, 55-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - exceção de planejamento (Z da ferramenta coincide com o ângulo da direção de avanço X), 56-Ponto inalcançável na trajetória de oscilação - exceção de planejamento (erro no ponto de caminho do arco), 65-Desvio de comando do sensor laser muito grande, 66-Comando do sensor laser interrompido, rastreamento da junta de solda encerrado prematuramente, 81-Velocidade de comando do eixo externo fora do limite, 82-Desvio entre comando do eixo externo e feedback muito grande, 83-Comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO) interrompida, 84-Exceção de perda de pacotes na comunicação do periférico estendido (eixo externo/IO), 85-Velocidade de comando do eixo externo 1 no espaço da junta fora do limite, 86-Velocidade de comando do eixo externo 2 no espaço da junta fora do limite, 87-Velocidade de comando do eixo externo 3 no espaço da junta fora do limite, 88-Velocidade de comando do eixo externo 4 no espaço da junta fora do limite, 89-Erro de comunicação Ethercat do periférico estendido (eixo externo/IO), 90-Erro de comunicação Canopen do periférico estendido (eixo externo/IO), 97-Rastreamento da esteira - mudança de postura entre o ponto inicial e o ponto de referência muito grande, 113-Controle de força constante - direção X excede a distância máxima de ajuste, 114-Controle de força constante - direção Y excede a distância máxima de ajuste, 115-Controle de força constante - direção Z excede a distância máxima de ajuste, 116-Controle de força constante - direção RX excede o ângulo máximo de ajuste, 117-Controle de força constante - direção RY excede o ângulo máximo de ajuste, 118-Controle de força constante - direção RZ excede o ângulo máximo de ajuste, 119-Erro de dados do sensor externo, 120-Movimento de busca helicoidal falhou, 121-Movimento de inserção rotativa falhou, 122-Movimento de inserção linear falhou, 123-Movimento de posicionamento de superfície falhou, 124-Força de arrasto anormal, entrada no arrasto falhou, 129-Número máximo de pontos de registro de torque excedido, 130-Erro de alternância de velocidade, 131-Direção da ferramenta fora do limite, 132-Momento fora do limite, 133-Potência fora do limite, 134-Anomalia de diagnóstico STL-Flash, 135-Anomalia de diagnóstico STL-RAM, 136-Anomalia de diagnóstico STL-CPU, 137-Anomalia de dados de segurança da placa de segurança II-ECAT, 138-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 1, 139-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 2, 140-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 3, 141-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 4, 142-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 5, 143-Anomalia de dados de segurança ECAT do eixo 6, 145-Anomalia de comunicação entre a placa de segurança e o controlador, 147-Erro de acompanhamento de foco, 148-Velocidade angular fora do limite, 149-Anomalia de feedback da palavra de estado da junta
IO_error	UINT8	Falha de IO, 0-sem falha, 1-Erro de canal, reiniciável, 2-Erro de valor, reiniciável, 3-Timeout de espera WaitDI, reiniciável, 4-Timeout de espera WaitAI, reiniciável, 5-Timeout de espera WaitAxleDI, reiniciável, 6-Timeout de espera WaitAxleAI, reiniciável, 7-Erro de função configurada do canal, reiniciável, 8-Timeout de início de arco, reiniciável, 9-Timeout de fim de arco, reiniciável, 10-Timeout de busca, reiniciável, 11-Timeout de detecção de IO da esteira, reiniciável, 12-Timeout de espera WaitAuxDI, reiniciável, 13-Timeout de espera WaitAuxAI, reiniciável, 14-Timeout de busca de fio, reiniciável
gripper_error	UINT8	Falha da garra, 0-sem falha, 1-Erro de timeout de movimento da garra, reiniciável
file_error	UINT8	Falha de arquivo de configuração, 0-sem falha, 1-Erro de versão do arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reiniciável, 2-Falha no carregamento do arquivo de configuração zbt, erro de inicialização - não reiniciável, 3-Erro de versão do arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reiniciável, 4-Falha no carregamento do arquivo de configuração user, erro de inicialização - não reiniciável, 5-Erro de versão do arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reiniciável, 6-Falha no carregamento do arquivo de configuração exaxis, erro de inicialização - não reiniciável, 7-Inconsistência do modelo do robô, necessidade de redefinição - não reiniciável, 8-Erro de versão do arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reiniciável, 9-Falha no carregamento do arquivo de configuração dhpara, erro de inicialização - não reiniciável, 10-Modelo do robô não definido - não reiniciável, 11-Erro de versão do arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reiniciável, 12-Falha no carregamento do arquivo de configuração load, erro de inicialização - não reiniciável, 13-Erro de versão do arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reiniciável, 14-Falha no carregamento do arquivo de configuração speed, erro de inicialização - não reiniciável, 15-Erro de versão do arquivo de configuração weavepara, erro de inicialização - não reiniciável, 16-Falha no carregamento do arquivo de configuração weavepara, erro de inicialização - não reiniciável
para_error	UINT8	Falha de parâmetro de configuração, 0-sem falha, 1-Erro de número da ferramenta fora do limite - reiniciável, 2-Erro de limite de conclusão de posicionamento - reiniciável, 3-Erro de nível de colisão - reiniciável, 4-Erro de peso da carga - reiniciável, 5-Erro de centro de massa da carga X - reiniciável, 6-Erro de centro de massa da carga Y - reiniciável, 7-Erro de centro de massa da carga Z - reiniciável, 8-Erro de tempo de filtro DI - reiniciável, 9-Erro de tempo de filtro AxleDI - reiniciável, 10-Erro de tempo de filtro AI - reiniciável, 11-Erro de tempo de filtro AxleAI - reiniciável, 12-Erro de intervalo de nível alto/baixo DI - reiniciável, 13-Erro de intervalo de nível alto/baixo DO - reiniciável, 14-Erro de número da peça de trabalho fora do limite - reiniciável, 15-Erro de número do eixo externo fora do limite - reiniciável, 16-Rastreamento da esteira - erro de canal do encoder - reiniciável, 17-Rastreamento da esteira - erro de número do eixo da peça de trabalho - reiniciável, 18-Modo de montagem FR30L - erro de montagem não padrão - reiniciável
exaxis_out_slimit_error	UINT8	Falha de limite suave do eixo externo, 0-sem falha, 1-Falha de limite suave do eixo externo 1, reiniciável, 2-Falha de limite suave do eixo externo 2, reiniciável, 3-Falha de limite suave do eixo externo 3, reiniciável, 4-Falha de limite suave do eixo externo 4, reiniciável, 5-Falha de limite suave do eixo externo 5, reiniciável, 6-Falha de limite suave do eixo externo 6, reiniciável
dr_com_err	UINT8_6	Falha de comunicação do driver, 0-sem falha, 1-falha
dr_err	UINT8	Falha do driver, 0-sem falha, 1-Falha do driver do eixo 1, não reiniciável, 2-Falha do driver do eixo 2, não reiniciável, 3-Falha do driver do eixo 3, não reiniciável, 4-Falha do driver do eixo 4, não reiniciável, 5-Falha do driver do eixo 5, não reiniciável, 6-Falha do driver do eixo 6, não reiniciável
out_sflimit_err	UINT8	Falha de limite suave, 0-sem falha, 1-Falha de limite suave do eixo 1, reiniciável, 2-Falha de limite suave do eixo 2, reiniciável, 3-Falha de limite suave do eixo 3, reiniciável, 4-Falha de limite suave do eixo 4, reiniciável, 5-Falha de limite suave do eixo 5, reiniciável, 6-Falha de limite suave do eixo 6, reiniciável

Tabela 1-2 Funções de Configuração de Controle de Entrada do Robô

Nome	Tipo de Dado	Descrição
speed_mask	UINT8	Máscara de configuração de velocidade global: 0-não efetivo; 1-efetivo
speed	UINT8	Definir velocidade global (0-100)
std_DO_mask	UINT8	Máscara de controle de saída DO padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DO0 ~ DO7)
std_DO_box	UINT8	Saída DO padrão do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam DO0 ~ DO7)
cfg_DO_mask	UINT8	Máscara de controle de saída CO configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CO0 ~ CO7)
cfg_DO_box	UINT8	Saída CO configurável do painel de controle (bit0 ~ bit7 representam CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool_mask	UINT8	Máscara de controle de saída DO da ferramenta padrão do painel de controle (bit0 ~ bit1 representam toolDO0 ~ toolDO1)
cfg_DO_tool	UINT8	Saída DO da ferramenta padrão do painel de controle (bit0 ~ bit1 representam toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO_mask	UINT8	Máscara de controle de saída analógica do robô (bit0 ~ bit1 representam AO0 ~ AO1 do painel de controle; bit2 representa AO0 da ferramenta)
std_AO0_box	DOUBLE	Saída analógica AO0 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Saída analógica AO1 do painel de controle (0.0 ~ 4095.0)
std_AO0_tool	DOUBLE	Saída analógica AO1 da ferramenta (0.0 ~ 4095.0)
input_BIT_reg_8xX	UINT8_X	Registradores de entrada do robô tipo BIT (8xX indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de entrada tipo BIT, o nome real será: «input_BIT_reg_8x2». O robô suporta no máximo 128 registradores tipo BIT)
input_INT_reg_X	INT32_X	Registradores de entrada do robô tipo INT (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de entrada tipo INT, o nome real será: «input_INT_reg_16». O robô suporta no máximo 64 registradores tipo INT)
input_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	Registradores de entrada do robô tipo DOUBLE (X indica o número de registradores. Se você precisar de 16 registradores de entrada tipo DOUBLE, o nome real será: «input_DOUBLE_reg_16». O robô suporta no máximo 64 registradores tipo DOUBLE)

Tabela 1-3 Relação entre Tipos de Dados e Comprimento de Bytes

Tipo de Dado	Comprimento (bytes)
UINT8	1
INT32	4
DOUBLE	8
UINT8_X	1*X
INT32_X	4*X
DOUBLE_X	8*X