12. Controle de Força do Robô
12.1. Configuração do Sensor de Força
1/**
2* @brief Configura o sensor de força
3* @param [in] company Fabricante do sensor de força, 17-Kunwei Technology
4* @param [in] device Número do dispositivo, não usado no momento, padrão 0
5* @param [in] softvesion Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
6* @param [in] bus Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
7* @return Código de erro
8*/
9int FT_SetConfig(int company, int device, int softvesion, int bus);
12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém a configuração do sensor de força
3* @param [out] deviceID Número do sensor de força
4* @param [out] company Fabricante do sensor de força, 17-Kunwei Technology, 19-Instituto de Pesquisa Aeroespacial 11, 20-Sensor ATI, 21-Zhongke Midian, 22-Weihang Minxin
5* @param [out] device Número do dispositivo, Kunwei(0-KWR75B), Instituto Aeroespacial 11(0-MCS6A-200-4), ATI (0-AXIA80 -M8), Zhongke Midian(0-MST2010), Weihang Minxin(0-WHC6L-YB-10A)
6* @param [out] softvesion Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
7* @return Código de erro
8*/
9int FT_GetConfig(ref int deviceID, ref int company, ref int device, ref int softvesion);
12.3. Ativação do Sensor de Força
1/**
2* @brief Ativa o sensor de força
3* @param [in] act 0-reset, 1-ativar
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_Activate(byte act);
12.4. Zeragem do Sensor de Força
1/**
2* @brief Zera o sensor de força
3* @param [in] act 0-remover zero, 1-correção de zero
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_SetZero(byte act);
12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
1/**
2* @brief Define o sistema de coordenadas de referência do sensor de força
3* @param [in] ref 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_SetRCS(byte type);
12.6. Definir Peso da Carga Sob o Sensor de Força
1/**
2* @brief Define o peso da carga sob o sensor de força
3* @param [in] weight Peso da carga kg
4* @return Código de erro
5*/
6int SetForceSensorPayLoad(double weight);
12.7. Definir Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
1/**
2* @brief Define o centro de gravidade da carga sob o sensor de força
3* @param [in] x Centro de gravidade da carga x mm
4* @param [in] y Centro de gravidade da carga y mm
5* @param [in] z Centro de gravidade da carga z mm
6* @return Código de erro
7*/
8int SetForceSensorPayLoadCog(double x, double y, double z);
12.8. Obter Peso da Carga Sob o Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém o peso da carga sob o sensor de força
3* @param [in] weight Peso da carga kg
4* @return Código de erro
5*/
6int GetForceSensorPayLoad(ref double weight);
12.9. Obter Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém o centro de gravidade da carga sob o sensor de força
3* @param [out] x Centro de gravidade da carga x mm
4* @param [out] y Centro de gravidade da carga y mm
5* @param [out] z Centro de gravidade da carga z mm
6* @return Código de erro
7*/
8int GetForceSensorPayLoadCog(ref double x, ref double y, ref double z);
12.10. Autozero do Sensor de Força
1/**
2* @brief Autozero do sensor de força
3* @param [out] weight Massa do sensor kg
4* @param [out] pos Centro de gravidade do sensor mm
5* @return Código de erro
6*/
7int ForceSensorAutoComputeLoad(ref double weight, ref DescTran pos);
12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
1/**
2* @brief Obtém dados de força/torque no sistema de coordenadas de referência
3* @param [out] ft Força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_GetForceTorqueRCS(byte flag, ref ForceTorque ft);
12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém dados brutos de força/torque do sensor de força
3* @param [out] ft Força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_GetForceTorqueOrigin(byte flag, ref ForceTorque ft);
12.13. Exemplo de Código para Configuração e Autozero do Sensor de Força
1private void button54_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int company = 24;
4 int device = 0;
5 int softversion = 0;
6 int bus = 1;
7 int index = 1;
8
9 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
10 Thread.Sleep(1000);
11 robot.FT_GetConfig(ref company, ref device, ref softversion, ref bus);
12 Console.WriteLine($"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}");
13 Thread.Sleep(1000);
14
15 robot.FT_Activate(0);
16 Thread.Sleep(1000);
17 robot.FT_Activate(1);
18 Thread.Sleep(1000);
19
20 Thread.Sleep(1000);
21 robot.FT_SetZero(0);
22 Thread.Sleep(1000);
23
24 ForceTorque ft = new ForceTorque(0, 0, 0, 0, 0, 0);
25 robot.FT_GetForceTorqueOrigin(0, ref ft);
26 Console.WriteLine($"ft origin:{ft.fx},{ft.fy},{ft.fz},{ft.tx},{ft.ty},{ft.tz}");
27 robot.FT_SetZero(1);
28 Thread.Sleep(1000);
29
30 DescPose ftCoord = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
31 robot.FT_SetRCS(0, ftCoord);
32
33 robot.SetForceSensorPayLoad(0.824);
34 robot.SetForceSensorPayLoadCog(0.778, 2.554, 48.765);
35 double weight = 0;
36 double x = 0, y = 0, z = 0;
37 robot.GetForceSensorPayLoad(ref weight);
38 robot.GetForceSensorPayLoadCog(ref x, ref y, ref z);
39 Console.WriteLine($"the FT load is {weight}, {x} {y} {z}");
40
41 robot.SetForceSensorPayLoad(0);
42 robot.SetForceSensorPayLoadCog(0, 0, 0);
43
44 double computeWeight = 0;
45 DescTran tran = new DescTran(0, 0, 0);
46 robot.ForceSensorAutoComputeLoad(ref weight, ref tran);
47 Console.WriteLine($"the result is weight {weight} pos is {tran.x} {tran.y} {tran.z}");
48
49}
12.14. Registro da Identificação do Peso da Carga
1/**
2* @brief Registro da identificação do peso da carga
3* @param [in] id Número do sistema de coordenadas do sensor, faixa [1~14]
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_PdIdenRecord(int id);
12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
1/**
2* @brief Cálculo da identificação do peso da carga
3* @param [out] weight Peso da carga, unidade kg
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_PdIdenCompute(ref double weight);
12.16. Registro da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
1/**
2* @brief Registro da identificação do centro de gravidade da carga
3* @param [in] id Número do sistema de coordenadas do sensor, faixa [1~14]
4* @param [in] index Número do ponto, faixa [1~3]
5* @return Código de erro
6*/
7int FT_PdCogIdenRecord(int id, int index);
12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
1/**
2* @brief Cálculo da identificação do centro de gravidade da carga
3* @param [out] cog Centro de gravidade da carga, unidade mm
4* @return Código de erro
5*/
6int FT_PdCogIdenCompute(ref DescTran cog);
12.18. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Sensor de Força
1private void btnFTPdCog_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int company = 24, device = 0, softversion = 0, bus = 1;
4
5 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
6 Thread.Sleep(1000);
7 robot.FT_GetConfig(ref company, ref device, ref softversion, ref bus);
8 Console.WriteLine($"FT config: {company}, {device}, {softversion}, {bus}");
9 Thread.Sleep(1000);
10
11 robot.FT_Activate(0);
12 Thread.Sleep(1000);
13 robot.FT_Activate(1);
14 Thread.Sleep(1000);
15
16 Thread.Sleep(1000);
17 robot.FT_SetZero(0);
18 Thread.Sleep(1000);
19
20 ForceTorque ft = new ForceTorque(0,0,0,0,0,0);
21 robot.FT_GetForceTorqueOrigin(0, ref ft);
22 Console.WriteLine($"ft origin: {ft.fx}, {ft.fy}, {ft.fz}, {ft.tx}, {ft.ty}, {ft.tz}");
23 robot.FT_SetZero(1);
24 Thread.Sleep(1000);
25
26 DescPose tcoord = new DescPose(0, 0, 35.0, 0, 0, 0);
27 robot.SetToolCoord(10, tcoord, 1, 0, 0, 0);
28
29 robot.FT_PdIdenRecord(10);
30 Thread.Sleep(1000);
31
32 double weight = 0.0f;
33 robot.FT_PdIdenCompute(ref weight);
34 Console.WriteLine($"payload weight: {weight}");
35
36 DescPose desc_p1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
37 DescPose desc_p2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
38 DescPose desc_p3 = new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
39
40 robot.MoveCart( desc_p1, 0, 0, 100.0f, 100.0f, 100.0f, -1.0f, -1);
41 Thread.Sleep(1000);
42 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 1);
43 robot.MoveCart( desc_p2, 0, 0, 100.0f, 100.0f, 100.0f, -1.0f, -1);
44 Thread.Sleep(1000);
45 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 2);
46 robot.MoveCart( desc_p3, 0, 0, 100.0f, 100.0f, 100.0f, -1.0f, -1);
47 Thread.Sleep(1000);
48 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 3);
49
50 DescTran cog = new DescTran(0,0,0);
51 robot.FT_PdCogIdenCompute(ref cog);
52 Console.WriteLine($"cog: {cog.x}, {cog.y}, {cog.z}");
53}
12.19. Proteção Contra Colisão
1/**
2* @brief Proteção contra colisão
3* @param [in] flag 0-desativar proteção contra colisão, 1-ativar proteção contra colisão
4* @param [in] sensor_id Número do sensor de força
5* @param [in] select Seleciona se os seis graus de liberdade são detectados para colisão, 0-não detectar, 1-detectar
6* @param [in] ft Força/torque de colisão, fx, fy, fz, tx, ty, tz
7* @param [in] max_threshold Limite máximo
8* @param [in] min_threshold Limite mínimo
9* @note Faixa de detecção de força/torque: (ft-min_threshold, ft+max_threshold)
10* @return Código de erro
11*/
12int FT_Guard(int flag, int sensor_id, int[] select, ForceTorque ft, double[] max_threshold, double[] min_threshold);
12.20. Exemplo de Código para Proteção Contra Colisão
1private void btnFTGuard_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int company = 24, device = 0, softversion = 0, bus = 1;
4
5 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
6 Thread.Sleep(1000);
7 robot.FT_GetConfig(ref company, ref device, ref softversion, ref bus);
8 Console.WriteLine($"FT config: {company}, {device}, {softversion}, {bus}");
9 Thread.Sleep(1000);
10
11 robot.FT_Activate(0);
12 Thread.Sleep(1000);
13 robot.FT_Activate(1);
14 Thread.Sleep(1000);
15
16 Thread.Sleep(1000);
17 robot.FT_SetZero(0);
18 Thread.Sleep(1000);
19
20 byte sensor_id = 1;
21 int[] select = { 1, 1, 1, 1, 1, 1 };
22 double[] max_threshold = { 10.0f, 10.0f, 10.0f, 10.0f, 10.0f, 10.0f };
23 double[] min_threshold = { 5.0f, 5.0f, 5.0f, 5.0f, 5.0f, 5.0f };
24
25 ForceTorque ft = new ForceTorque();
26 DescPose desc_p1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
27 DescPose desc_p2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
28 DescPose desc_p3 = new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
29
30 robot.FT_Guard(1, sensor_id, select, ft, max_threshold, min_threshold);
31 robot.MoveCart( desc_p1, 0, 0, 100.0f, 100.0f, 100.0f, -1.0f, -1);
32 robot.MoveCart( desc_p2, 0, 0, 100.0f, 100.0f, 100.0f, -1.0f, -1);
33 robot.MoveCart( desc_p3, 0, 0, 100.0f, 100.0f, 100.0f, -1.0f, -1);
34
35 robot.FT_Guard(0, sensor_id, select, ft, max_threshold, min_threshold);
36}
12.21. Controle de Força Constante
Novo na versão C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Controle de força constante
3* @param [in] flag 0-desativar controle de força constante, 1-ativar controle de força constante
4* @param [in] sensor_id Número do sensor de força
5* @param [in] select Seleciona se os seis graus de liberdade são detectados para colisão, 0-não detectar, 1-detectar
6* @param [in] ft Força/torque de colisão, fx, fy, fz, tx, ty, tz
7* @param [in] ft_pid Parâmetros PID de força, parâmetros PID de torque
8* @param [in] adj_sign Controle de ativação/desativação adaptativa, 0-desativar, 1-ativar
9* @param [in] ILC_sign Controle de ativação/desativação ILC, 0-parar, 1-treinar, 2-operação real
10* @param [in] max_dis Distância máxima de ajuste, unidade mm
11* @param [in] max_ang Ângulo máximo de ajuste, unidade graus
12* @param [in] M Parâmetros de massa rx, ry [0.1-10], padrão 2
13* @param [in] B Parâmetros de amortecimento rx, ry [0.1-50], padrão 8
14* @param [in] threshold Limite de ativação rx, ry [0-10], padrão 0.2
15* @param [in] adjustCoeff Coeficiente de ajuste de torque rx, ry [0-1], padrão 1
16* @param [in] polishRadio Raio de lixamento, unidade mm
17* @param [in] filter_Sign Flag de ativação do filtro 0-desativar; 1-ativar, padrão desativado
18* @param [in] posAdapt_sign Flag de ativação da conformidade de postura 0-desativar; 1-ativar, padrão desativado
19* @param [in] isNoBlock Flag de bloqueio, 0-bloqueado; 1-não bloqueado
20* @return Código de erro
21*/
22public int FT_Control(byte flag, int sensor_id, byte[] select, ForceTorque ft, float[] ft_pid,byte adj_sign, byte ILC_sign, float max_dis, float max_ang,double[] M, double[] B, double[] threshold, double[] adjustCoeff,double polishRadio, int filter_Sign, int posAdapt_sign, int isNoBlock)
12.22. Exemplo de Código para Controle de Força Constante com Amortecimento
Novo na versão C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1public void TestFTControlWithAdjustCoeff()
2{
3 int rtn;
4 int sensor_id = 10;
5 byte[] select = new byte[6] { 0, 0, 1, 0, 0, 0 };
6 float[] ft_pid = new float[6] { 0.0008f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f };
7 byte adj_sign = 0;
8 byte ILC_sign = 0;
9 float max_dis = 1000.0f;
10 float max_ang = 20.0f;
11 ForceTorque ft = new ForceTorque();
12 ft.fz = -10.0f;
13 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
14 JointPos j1 = new JointPos(80.765f, -98.795f, 106.548f, -97.734f, -89.999f, 94.842f);
15 JointPos j2 = new JointPos(43.067f, -84.429f, 92.620f, -98.175f, -90.011f, 57.144f);
16 DescPose desc_p1 = new DescPose(5.009f, -547.463f, 262.053f, -179.999f, -0.019f, 75.923f);
17 DescPose desc_p2 = new DescPose(-347.966f, -547.463f, 262.048f, -180.000f, -0.019f, 75.923f);
18 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
19 double[] M = new double[2] { 2.0, 2.0 };
20 double[] B = new double[2] { 15.0, 15.0 };
21 double[] threshold = new double[2] { 1.0, 1.0 };
22 double[] adjustCoeff = new double[2] { 1.0, 0.8 };
23 double polishRadio = 0.0;
24 int filter_Sign = 0;
25 int posAdapt_sign = 1;
26 int isNoBlock = 0;
27 while (true)
28 {
29 rtn = robot.FT_Control(1, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold, adjustCoeff, 0, 0, 1, 0);
30 Console.WriteLine($"FT_Control start rtn is {rtn}");
31 robot.MoveL(j1, desc_p1, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0, epos, 0, 0, offset_pos, 0, 0, 10);
32 robot.MoveL(j2, desc_p2, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0, epos, 0, 0, offset_pos, 0, 0, 10);
33 rtn = robot.FT_Control(0, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold, adjustCoeff, 0, 0, 1, 0);
34 Console.WriteLine($"FT_Control end rtn is {rtn}");
35 }
36}
12.23. Inserção Rotativa
1/**
2* @brief Inserção rotativa
3* @param [in] rcs Sistema de coordenadas de referência, 0-sistema de coordenadas da ferramenta, 1-sistema de coordenadas base
4* @param [in] angVelRot Velocidade angular de rotação, unidade deg/s
5* @param [in] ft Limite de força/torque, fx, fy, fz, tx, ty, tz, faixa [0~100]
6* @param [in] max_angle Ângulo máximo de rotação, unidade deg
7* @param [in] orn Direção da força/torque, 1-ao longo do eixo z, 2-em torno do eixo z
8* @param [in] max_angAcc Aceleração angular máxima de rotação, unidade deg/s^2, não usado no momento, padrão 0
9* @param [in] rotorn Direção de rotação, 1-sentido horário, 2-sentido anti-horário
10* @param [in] strategy Estratégia de tratamento quando nenhuma força/torque é detectada, 0-erro; 1-aviso, continuar movimento
11* @return Código de erro
12*/
13public int FT_RotInsertion(int rcs, double angVelRot, double ft, double max_angle, int orn, double max_angAcc, int rotorn, int strategy)
12.24. Exemplo de Código para Inserção Rotativa com Sensor de Força do Robô
1public void TestMove()
2{
3 int rtn;
4 JointPos j1 = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
5 JointPos j2 = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
6 JointPos j3 = new JointPos(-29.777f, -84.536f, 109.275f, -114.075f, -86.655f, 74.257f);
7 JointPos j4 = new JointPos(-31.154f, -95.317f, 94.276f, -88.079f, -89.740f, 74.256f);
8 DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
9 DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
10 DescPose desc_pos3 = new DescPose(-487.434f, 154.362f, 308.576f, 176.600f, 0.268f, -14.061f);
11 DescPose desc_pos4 = new DescPose(-443.165f, 147.881f, 480.951f, 179.511f, -0.775f, -15.409f);
12 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
14 int tool = 0;
15 int user = 0;
16 float vel = 100.0f;
17 float acc = 100.0f;
18 float ovl = 100.0f;
19 float oacc = 100.0f;
20 float blendT = 0.0f;
21 float blendR = 0.0f;
22 byte flag = 0;
23 byte search = 0;
24 int blendMode = 0;
25 int velAccMode = 0;
26 robot.SetSpeed(20);
27 rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
29 rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10);
30 Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
31 rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
32 Console.WriteLine($"movec errcode:{rtn}");
33 rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
34 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
35 rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos,j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos,ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
36 Console.WriteLine($"circle errcode:{rtn}");
37 rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
38 Console.WriteLine($"MoveCart errcode:{rtn}");
39 rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
40 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
41 rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode);
42 Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
43 rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,ovl, blendR, -1, velAccMode);
44 Console.WriteLine($"movec errcode:{rtn}");
45 rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
46 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
47 rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos,ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
48 Console.WriteLine($"circle errcode:{rtn}");
49}
12.25. Ativação do Controle de Complacência
1/**
2* @brief Ativa o controle de complacência
3* @param [in] p Coeficiente de ajuste de posição ou coeficiente de complacência
4* @param [in] force Limite de força para ativação da complacência, unidade N
5* @return Código de erro
6*/
7int FT_ComplianceStart(float p, float force);
12.26. Desativação do Controle de Complacência
1/**
2* @brief Desativa o controle de complacência
3* @return Código de erro
4*/
5int FT_ComplianceStop();
12.27. Exemplo de Código para Controle de Complacência
1private void btnComplience_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int company = 24, device = 0, softversion = 0, bus = 1;
4 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
5 Thread.Sleep(1000);
6 robot.FT_GetConfig(ref company, ref device, ref softversion, ref bus);
7 Console.WriteLine($"FT config: {company}, {device}, {softversion}, {bus}");
8 Thread.Sleep(1000);
9
10 robot.FT_Activate(0);
11 Thread.Sleep(1000);
12 robot.FT_Activate(1);
13 Thread.Sleep(1000);
14
15 robot.FT_SetZero(0);
16 Thread.Sleep(1000);
17
18 byte flag = 1;
19 int sensor_id = 1;
20 int[] select = { 1, 1, 1, 0, 0, 0 };
21 double[] ft_pid = { 0.0005f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f };
22 byte adj_sign = 0, ILC_sign = 0;
23 float max_dis = 100.0f, max_ang = 0.0f;
24
25 ForceTorque ft = new ForceTorque { fx = -10.0, fy = -10.0, fz = -10.0 };
26 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
27 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
28
29 JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
30 JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
31 DescPose desc_p1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
32 DescPose desc_p2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
33
34 robot.FT_Control(flag, (byte)sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang);
35 float p = 0.00005f;
36 float force = 30.0f;
37 int rtn = robot.FT_ComplianceStart(p, force);
38 Console.WriteLine($"FT_ComplianceStart rtn is {rtn}");
39
40 int count = 5;
41 while (count-- > 0)
42 {
43 robot.MoveL(j1, desc_p1, 0, 0, 100.0f, 180.0f, 100.0f, -1.0f, epos, 0, 1, offset_pos);
44 robot.MoveL(j2, desc_p2, 0, 0, 100.0f, 180.0f, 100.0f, -1.0f, epos, 0, 0, offset_pos);
45 }
46
47 robot.FT_ComplianceStop();
48 Console.WriteLine($"FT_ComplianceStop rtn is {rtn}");
49
50 flag = 0;
51 robot.FT_Control(flag, (byte)sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang);
52}
12.28. Inicialização da Identificação da Carga
Novo na versão C#SDK-v1.0.4.
1/**
2* @brief Inicialização da identificação da carga
3* @return Código de erro
4*/
5int LoadIdentifyDynFilterInit();
12.29. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
Novo na versão C#SDK-v1.0.4.
1/**
2* @brief Inicialização das variáveis de identificação da carga
3* @return Código de erro
4*/
5int LoadIdentifyDynVarInit();
12.30. Programa Principal de Identificação da Carga
Novo na versão C#SDK-v1.0.4.
1/**
2* @brief Programa principal de identificação da carga
3* @param [in] joint_torque Torque das juntas
4* @param [in] joint_pos Posição das juntas
5* @param [in] t Período de amostragem
6* @return Código de erro
7*/
8int LoadIdentifyMain(double[] joint_torque, double[] joint_pos, double t);
12.31. Obter Resultado da Identificação da Carga
Novo na versão C#SDK-v1.0.4.
1/**
2* @brief Obtém o resultado da identificação da carga
3* @param [in] gain Coeficiente do termo gravitacional double[6], coeficiente do termo centrífugo double[6]
4* @param [out] weight Peso da carga
5* @param [out] cog Centro de gravidade da carga
6* @return Código de erro
7*/
8int LoadIdentifyGetResult(double[] gain, ref double weight, ref DescTran cog);
12.32. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Robô
1private void button74_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn;
4 int retval = 0;
5
6 retval = robot.LoadIdentifyDynFilterInit();
7 Console.WriteLine("LoadIdentifyDynFilterInit retval is: " + retval);
8
9 retval = robot.LoadIdentifyDynVarInit();
10 Console.WriteLine("LoadIdentifyDynVarInit retval is: " + retval);
11
12 JointPos posJ = new JointPos(0,0,0,0,0,0);
13 DescPose posDec = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14 double[] joint_toq = new double[6] { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f };
15 robot.GetActualJointPosDegree(0, ref posJ);
16 posJ.jPos[1] = posJ.jPos[1] + 10;
17 robot.GetJointTorques(0, joint_toq);
18 joint_toq[1] = joint_toq[1] + 2;
19
20 double[] tmpTorque = new double[6] { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
21 for (int i = 0; i < 6; i++)
22 {
23 tmpTorque[i] = joint_toq[i];
24 }
25
26 retval = robot.LoadIdentifyMain(tmpTorque, posJ.jPos, 1);
27 Console.WriteLine("LoadIdentifyMain retval is: " + retval);
28
29 double[] gain = new double[12] { 0, 0.05, 0, 0, 0, 0, 0, 0.02, 0, 0, 0, 0 };
30 double weight = 0;
31 DescTran load_pos = new DescTran(0, 0, 0);
32 retval = robot.LoadIdentifyGetResult(gain, ref weight, ref load_pos);
33 Console.WriteLine("LoadIdentifyGetResult retval is: {0}; weight is {1} cog is {2} {3} {4}", retval, weight, load_pos.x, load_pos.y, load_pos.z);
34}
12.33. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
Novo na versão C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1/**
2* @brief Arrastagem assistida por sensor de força
3* @param [in] status Estado de controle, 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] asaptiveFlag Flag de ativação adaptativa, 0-desativar; 1-ativar
5* @param [in] interfereDragFlag Flag de arrastagem em área de interferência, 0-desativar; 1-ativar
6* @param [in] ingularityConstraintsFlag Estratégia para pontos singulares, 0-evitar; 1-atravessar
7* @param [in] forceCollisionFlag Flag de detecção de colisão durante arrastagem assistida; 0-desativar; 1-ativar
8* @param [in] M Coeficiente de inércia
9* @param [in] B Coeficiente de amortecimento
10* @param [in] K Coeficiente de rigidez
11* @param [in] F Limite de força de arrastagem de 6 eixos
12* @param [in] Fmax Limite máximo de força de arrastagem Nm
13* @param [in] Vmax Limite máximo de velocidade das juntas °/s
14* @return Código de erro
15*/
16int EndForceDragControl(int status, int asaptiveFlag, int interfereDragFlag,int ingularityConstraintsFlag,int forceCollisionFlag, double[] M, double[] B, double[] K, double[] F, double Fmax, double Vmax);
12.34. Obter Estado da Chave de Arrastagem do Sensor de Força
1/**
2* @brief Obtém o estado da chave de arrastagem do sensor de força
3* @param [out] dragState Estado de controle da arrastagem assistida por sensor de força, 0-desativar; 1-ativar
4* @param [out] sixDimensionalDragState Estado de controle da arrastagem assistida por força de 6 eixos, 0-desativar; 1-ativar
5* @return Código de erro
6*/
7int GetForceAndTorqueDragState(ref int dragState, ref int sixDimensionalDragState);
12.35. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
1/**
2* @brief Ativação automática do sensor de força após limpeza de erro
3* @param [in] status Estado de controle, 0-desativar; 1-ativar
4* @return Código de erro
5*/
6int SetForceSensorDragAutoFlag(int status);
12.36. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
1private void button61_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 robot.SetForceSensorDragAutoFlag(1);
4 double[] M = { 15.0, 15.0, 15.0, 0.5, 0.5, 0.1 };
5 double[] B = { 150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0 };
6 double[] K = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
7 double[] F = { 10.0, 10.0, 10.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
8
9 robot.EndForceDragControl(1, 0, 0, 0, M, B, K, F, 50, 100);
10 robot.WaitMs(5000);
11
12 int dragState = 0;
13 int sixDimensionalDragState = 0;
14 robot.GetForceAndTorqueDragState(ref dragState, ref sixDimensionalDragState);
15 Console.WriteLine($"the drag state is {dragState} {sixDimensionalDragState}");
16
17 robot.EndForceDragControl(0, 0, 0, 0, M, B, K, F, 50, 100);
18}
12.37. Definir Chave e Parâmetros para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
1/**
2* @brief Define a chave e parâmetros para arrastagem híbrida com força de 6 eixos e impedância de junta
3* @param [in] status Estado de controle, 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] impedanceFlag Flag de ativação da impedância, 0-desativar; 1-ativar
5* @param [in] lamdeDain Ganho de arrastagem
6* @param [in] KGain Ganho de rigidez
7* @param [in] BGain Ganho de amortecimento
8* @param [in] dragMaxTcpVel Limite máximo de velocidade linear da extremidade durante arrastagem
9* @param [in] dragMaxTcpOriVel Limite máximo de velocidade angular da extremidade durante arrastagem
10* @return Código de erro
11*/
12int ForceAndJointImpedanceStartStop(int status, int impedanceFlag, double[] lamdeDain, double[] KGain, double[] BGain, double dragMaxTcpVel, double dragMaxTcpOriVel);
12.38. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
1private void button62_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 robot.DragTeachSwitch(1);
4 double[] lambdaGain = { 3.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 3.0 };
5 double[] kGain = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
6 double[] bGain = { 150, 150, 150, 5.0, 5.0, 1.0 };
7 int rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(1, 0, lambdaGain, kGain, bGain, 1000, 180);
8 Console.WriteLine($"ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is {rtn}");
9 Thread.Sleep(5000);
10 robot.DragTeachSwitch(0);
11 rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(0, 0, lambdaGain, kGain, bGain, 1000, 180);
12 Console.WriteLine($"ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is {rtn}");
13}
12.39. Controle de Ativação/Desativação da Impedância
Novo na versão C#SDK-V1.1.8: Web-3.8.6
1/**
2* @brief Controle de ativação/desativação da impedância
3* @param [in] status 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] workSpace 0-espaço articular; 1-espaço cartesiano
5* @param [in] forceThreshold Limite de força de disparo (N)
6* @param [in] m Parâmetro de massa
7* @param [in] b Parâmetro de amortecimento
8* @param [in] k Parâmetro de rigidez
9* @param [in] maxV Velocidade linear máxima (mm/s)
10* @param [in] maxVA Aceleração linear máxima (mm/s2)
11* @param [in] maxW Velocidade angular máxima (°/s)
12* @param [in] maxWA Aceleração angular máxima (°/s2)
13* @return Código de erro
14*/
15public int ImpedanceControlStartStop(int status, int workSpace, double[] forceThreshold, double[] m, double[] b, double[] k, double maxV, double maxVA, double maxW, double maxWA)
12.40. Exemplo de Código para Controle de Ativação/Desativação da Impedância do Robô
Novo na versão C#SDK-V1.1.8: Web-3.8.6
1public void TestImpedanceControl()
2{
3 int[] ctrl = new int[20];
4 int state;
5 int pressValue;
6 int error;
7 int rtn;
8 JointPos j1 = new JointPos(102.622, -135.990, 120.769, -73.950, -90.848, 35.507);
9 JointPos j2 = new JointPos(93.674, -80.062, 82.947, -92.199, -90.967, 26.559);
10 DescPose desc_pos1 = new DescPose(136.552, -149.799, 449.532, 179.817, -1.172, 157.123);
11 DescPose desc_pos2 = new DescPose(136.540, -561.048, 449.542, 179.819, -1.172, 157.122);
12
13 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
15
16 int tool = 0;
17 int user = 0;
18 float vel = 100.0f;
19 float acc = 200.0f;
20 float ovl = 100.0f;
21 float blendT = -1.0f;
22 float blendR = -1.0f;
23
24 byte flag = 0;
25
26 byte search = 0;
27 robot.SetSpeed(20);
28 int company = 17;
29 int device = 0;
30 int softversion = 0;
31 int bus = 1;
32 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
33 Thread.Sleep(1000);
34 robot.FT_GetConfig(ref company, ref device, ref softversion, ref bus);
35 Console.WriteLine($"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}");
36 Thread.Sleep(1000);
37
38 robot.FT_Activate(0);
39 Thread.Sleep(1000);
40 robot.FT_Activate(1);
41 Thread.Sleep(1000);
42 Thread.Sleep(1000);
43 robot.FT_SetZero(0);
44 Thread.Sleep(1000);
45 robot.FT_SetZero(1);
46 Thread.Sleep(1000);
47
48 double[] forceThreshold = new double[] { 30, 30, 30, 5, 5, 5 };
49 double[] m = new double[] { 0.1, 0.1, 0.1, 0.02, 0.02, 0.02 };
50 double[] b = new double[] { 1, 1, 1, 0.08, 0.08, 0.08 };
51 double[] k = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
52 rtn = robot.ImpedanceControlStartStop(1, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100);
53 Console.WriteLine($"ImpedanceControlStartStop errcode:{rtn}");
54 rtn = robot.MoveL(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, epos, search, flag, offset_pos, -1, 0);
55 rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, epos, search, flag, offset_pos, -1, 0);
56 rtn = robot.MoveL(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, epos, search, flag, offset_pos, -1, 0);
57 rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, epos, search, flag, offset_pos, -1, 0);
58 rtn = robot.MoveL(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, epos, search, flag, offset_pos, -1, 0);
59 rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, epos, search, flag, offset_pos, -1, 0);
60 Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
61 robot.ImpedanceControlStartStop(0, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100);
62}
12.41. Ativação da Função de Compensação de Torque e Coeficiente de Compensação
1/**
2* @brief Ativação da função de compensação de torque e coeficiente de compensação
3* @param [in] status Interruptor, 0-desativar; 1-ativar
4* @param [in] torqueCoeff Coeficiente de compensação de torque J1-J6 [0-1]
5* @return Código de erro
6*/
7public int SerCoderCompenParams(int status, double[] torqueCoeff)