18. Instruções do Escravo de Protocolo Personalizado

18.1. Visão Geral

Para facilitar o controle de movimento do robô por um CLP através de diferentes protocolos de barramento industrial (CC-Link IEF Basic, Profinet, Ethernet/IP e EtherCAT), as placas FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10, FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 e FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 foram adicionadas ao mini painel de controle integrado.

18.2. Configuração do Ambiente

Os modelos das placas e as versões de software são descritos abaixo:

Tipo de protocolo

Modelo da placa

Versão do software do robô

CC-Link IEF Basic

Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

V3.8.4 e superior

CC-Link IEF Basic

Placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e superior

Profinet

Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

V3.8.4 e superior

Profinet

Placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e superior

Ethernet/IP

Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

V3.8.4 e superior

Ethernet/IP

Placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e superior

EtherCAT

Placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e superior

18.2.1. Configuração do Ambiente de Hardware para a Placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

  1. Instale a placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 no mini painel de controle integrado, conforme mostrado.

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Figura 17.2-1 Instalação da Placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

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Figura 17.2-2 Porta Ethernet da Placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

  1. A fiação entre o painel de controle do robô e o CLP é mostrada nas figuras abaixo.

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Figura 17.2-3 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Mitsubishi

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Figura 17.2-4 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Siemens

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Figura 17.2-5 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Omron

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Figura 17.2-6 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Omron

Nota

1: Painel de controle do robô (porta Ethernet da placa); 2: Switch; 3: Notebook PC; 4: CLP Mitsubishi (porta Ethernet CC-Link IEF Basic); 5: CLP Siemens (porta Ethernet Profinet); 6: CLP Omron (porta Ethernet Ethernet/IP); 7: CLP Omron (porta Ethernet EtherCAT);

Importante

Quando o protocolo é alterado para o barramento EtherCAT, as portas Ethernet da placa precisam ser diferenciadas em EtherCAT_IN e EtherCAT_OUT. Neste caso, a porta Ethernet EtherCAT do CLP Omron deve ser diretamente conectada à porta EtherCAT_IN da placa com um cabo Ethernet.

18.2.2. Configuração do Ambiente de Hardware para a Placa FRJ-PCIeN

  1. Instale a placa no mini painel de controle integrado, conforme mostrado.

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Figura 17.2-7 Portas Ethernet da Placa FRJ-PCIeN

  1. A fiação entre o painel de controle do robô e o CLP é mostrada nas figuras abaixo.

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Figura 17.2-8 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Mitsubishi

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Figura 17.2-9 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Siemens

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Figura 17.2-10 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Inovance

Nota

1: Painel de controle do robô (porta Ethernet da placa); 2: Switch; 3: Notebook PC; 4: CLP Mitsubishi (porta Ethernet CC-Link IEF Basic); 5: CLP Siemens (porta Ethernet Profinet); 6: CLP Inovance (Ethernet/IP);

18.2.2.1. Atualização de Firmware da Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

Ao alternar o protocolo na placa, é necessária uma atualização de firmware. Durante a atualização do firmware, o endereço IP da placa e o endereço IP do PC laptop devem ser configurados na mesma sub-rede. Em seguida, abra o software «Gateway Tool Set» -> selecione o dispositivo de placa de rede do PC a ser conectado -> clique no botão «Iniciar» no canto inferior direito -> clique no botão «Pesquisar» no canto superior direito para procurar o dispositivo da placa.

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Figura 17.2-11 Conectando ao Dispositivo da Placa

Clique no botão “Atualizar” no canto inferior esquerdo -> selecione o dispositivo da placa -> clique no botão “…” no canto superior direito para selecionar o firmware do protocolo desejado -> clique no botão “Atualizar” e aguarde a conclusão da atualização do firmware.

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Figura 17.2-12 Alternância de Protocolo da Placa

Nota

Após a alternância do protocolo, o endereço IP da placa será alterado, conforme mostrado na tabela abaixo.

Tabela 17.2-1 Endereços IP da Placa

Protocolo

Endereço IP

CC-Link IEF Basic

192.168.0.113

Ethernet/IP

192.168.0.112

Profinet

192.168.0.2

Quando o protocolo é configurado como CC-Link IEF Basic, o controlador alterará o IP da placa para “192.168.0.113”.

Quando o protocolo é configurado como Ethernet/IP, o controlador alterará o IP da placa para “192.168.0.112”.

Quando o protocolo é alterado para Profinet e o nome do dispositivo escravo corresponde ao do mestre, o mestre configurará automaticamente o endereço IP do escravo.

18.2.3. Configuração do Ambiente de Software

  1. Insira o IP 192.168.58.2 no navegador, o nome de usuário é admin e a senha é 123. Clique em “Login” para acessar a interface web do painel de controle do robô.

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Figura 17.2-14 Interface de Login Web

  1. Clique em Configurações do Sistema -> Sobre e, em seguida, clique no botão “Atualização de Software”. Selecione o arquivo software.tar.gz e faça o upload do pacote de atualização.

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Figura 17.2-15 Atualização de Software

Nota

A versão web do painel de controle QX precisa ser 3.8.0 ou superior, e a versão web do painel de controle LA precisa ser 3.8.0 ou superior.

  1. Clique no botão de expansão no canto superior direito para alternar de “Modo Local” para “Modo Remoto”.

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Figura 17.2-16 Alternar para Modo Remoto

  1. Selecione o protocolo escravo do controlador e a necessidade da função de autoinicialização. Clique no botão “Definir”. Observe: para alternar entre diferentes protocolos, é necessário primeiro clicar no botão “Descarregar” antes de configurar outro protocolo.

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Figura 17.2-17 Configurar Protocolo de Comunicação

Nota

Para alternar entre diferentes protocolos, é necessário reiniciar o painel de controle antes de configurar o protocolo.

18.2.4. Configuração do Ambiente do CLP

O ambiente de teste para implementar as instruções escravas de cada protocolo é mostrado na tabela abaixo, incluindo os modelos de CLP usados, a versão do firmware e o software de teste.

Protocolo

Marca

Modelo

Firmware

Software

Profinet

Siemens

CPU 1515-2 PN

6ES75152AM020AB0

TIA Portal V17

CC-Link IEF Basic

Mitsubishi

FX5S-30TR/DS

30MR/ES V1.3

GX Works3 V1.097B

Ethernet/IP

Omron

MX102-1100

V1.3

Sysmac Studio V1.50

EtherCAT

Inovance

Easy521-0808TN

/

AutoShop 4.10.2.4

18.2.4.1. Siemens Profinet

  1. Importação do Arquivo GSD (Arquivo XML)

Abra o software de programação Siemens TIA Portal V17, crie um novo projeto CLP e selecione “Dispositivos e Redes”. No “Catálogo de Hardware” à direita, clique duas vezes em 6ES7 515-2AM02-0AB0 para adicionar o módulo CLP.

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Na barra de menu do software TIA PORTAL, selecione “Opções” -> “Gerenciar arquivos de descrição de estação geral (GSD)” para instalar ou remover arquivos GSD já instalados.

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Usando a instalação do arquivo GSD da placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 como exemplo, selecione “Gerenciar arquivos de descrição de estação geral (GSD)” conforme acima. A janela “Gerenciar arquivos de descrição de estação geral” será exibida.

Selecione a pasta onde o arquivo GSD a ser instalado está localizado em “Caminho de origem”. Na lista de arquivos GSD exibida, selecione um ou mais arquivos para instalar e clique no botão “Instalar”, conforme mostrado abaixo.

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Após a instalação bem-sucedida, o dispositivo do arquivo GSD instalado pode ser encontrado em “Outros dispositivos de campo” no catálogo de hardware, conforme mostrado abaixo.

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  1. Executar Programa

Abra o projeto “QNXtest”.

../_images/0168.png

Compilar o programa: na árvore do projeto à esquerda, clique duas vezes para entrar em “Dispositivos e Redes”. Clique com o botão direito no módulo “PLC_1”, selecione “Compilar” no menu suspenso e escolha “Hardware e Software (somente alterações)”. Após a compilação, a mensagem “Compilação concluída” será exibida na parte inferior da visualização do software.

../_images/0178.png ../_images/0188.png

Baixar o programa para o dispositivo: na árvore do projeto à esquerda, clique duas vezes para entrar em “Dispositivos e Redes”. Clique com o botão direito no módulo “PLC_1”, selecione “Baixar para dispositivo” no menu suspenso e escolha “Hardware e Software (somente alterações)”.

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Pesquisar e baixar o dispositivo: após a janela pop-up, configure o tipo de interface PG/PC conforme mostrado, clique em “Iniciar pesquisa”, selecione o dispositivo para o qual o programa será baixado e clique em “Baixar”.

../_images/0207.png ../_images/0217.png

18.2.4.3. Inovance EtherCAT

  1. Importação do Arquivo XML

Abra o software de programação Inovance AutoShop, crie um novo projeto CLP e, na barra de ferramentas à direita, selecione “EtheCATDevices”:

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Clique com o botão esquerdo em “EtheCATDevices” e, em seguida, com o botão direito para abrir a caixa de diálogo “Importar XML do dispositivo”. Clique em “OK”, encontre a pasta onde o arquivo XML da placa está localizado e selecione-o.

Após a importação bem-sucedida, o nome da placa aparecerá no diretório “EtherCAT Devices”. Feche o projeto e reabra-o para concluir o processo de importação do arquivo XML.

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  1. Configuração do Mapeamento de E/S

Na barra de ferramentas à esquerda, clique duas vezes em “Tabela de Variáveis”. Crie uma nova matriz de entrada de 256 bytes com o endereço do dispositivo D0. Crie uma nova matriz de saída de 256 bytes com o endereço do dispositivo D200.

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Na barra de ferramentas à esquerda, em “EtherCAT”, clique duas vezes em “Xone-PCIe-ECATs”. Na caixa de diálogo pop-up, clique em “Mapeamento de Funções de E/S”. Clique na caixa para vincular o endereço da variável. Na caixa de diálogo pop-up, clique em “Tabela de Variáveis”, selecione a entrada/saída correspondente desejada e clique em “OK”. Repita a operação para vincular outros endereços em ordem.

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  1. Download do Programa

Abra o programa de teste. Altere o endereço IP do CLP para “192.168.0.88” (o padrão é “192.168.1.88”).

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Clique em “Modificar IP/Nome do Dispositivo” para entrar na interface de configuração de modificação de IP. Altere o endereço IP e o gateway para “192.168.0.88”:

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Clique em “Modificar IP”. Após a caixa de diálogo pop-up, clique em “Sim” para confirmar. O endereço IP será modificado com sucesso.

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Após a comunicação bem-sucedida, baixe o programa CLP.

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18.2.6. Configuração da IHM (Simulação Profinet)

  1. Após abrir o programa, clique para selecionar “HMI_1[ktp700 Basic PN]” na árvore do projeto. Em seguida, na barra de menu, clique em “Online” → “Simulação” → “Iniciar”. Aguarde o software compilar e simular.

  2. Após a simulação, as funções são as mesmas da tela Weintek (CC-Link IEF Basic). Consulte as instruções acima para a configuração.

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18.3. Instruções de Operação Relacionadas ao Modo Escravo do Robô

18.3.1. Carregar o Modo Escravo

Passo 1: Abra o WebApp e vá para Configurações Iniciais -> Periféricos -> Comunicação com Placa -> Configuração Manual.

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Figura 17.3-1 Configuração Manual da Comunicação com a Placa

Primeiro, configure o endereço IP da placa FRJ-PCIeN. Se não for preenchido, a placa será iniciada com o IP padrão: 192.168.0.100. Atualmente, a configuração de IP se aplica apenas aos protocolos EIP e CC-Link IEF Basic. Para o protocolo PN, o IP é atribuído pelo mestre CLP ao escanear o dispositivo escravo.

Nota

Após alterar o endereço IP na página, é necessário carregar o modo escravo para que a alteração entre em vigor.

Selecione sequencialmente as funções de mapeamento necessárias para DI, DO, AO (consulte o Apêndice I). O significado de cada parâmetro é o seguinte:

  • DI é o controle do robô: o escravo do robô recebe sinais de entrada externos e executa as funções mapeadas;

  • DO é a saída de status do robô: o escravo do robô envia sinais de status de volta ao mestre;

  • AO é o feedback de status do robô: o escravo do robô envia dados de status de volta ao mestre. AO0 a AO15 são inteiros com sinal (int16), AO16 a AO31 são números de ponto flutuante de precisão simples (float).

Passo 2: Clique no botão “Configurar” para gerar o arquivo lua de protocolo aberto.

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Figura 17.3-2 Operação e Status do Dispositivo

Nota

O arquivo lua de protocolo aberto suporta download. O arquivo lua de protocolo aberto pode ser importado na interface de configuração automática.

Um exemplo do programa gerado é mostrado abaixo:

 1local id = 3
 2local ctrlDI = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
 3local funcDI = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 4local DOState = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 5local AOState = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 6-- Launch the board communication process
 7LoadFieldBusSlave()
 8sleep_ms(8000)
 9while(1) do
10   -- Set the DO status
11   CtrlBoxDO, CtrlBoxCO, CtrlBoxDI, CtrlBoxCI, errState, motionState, moveToOriginState, robotStartDoneState, modeChangeState, programStartStopState, emergencyState, reduceState, collision, enablestate, safetyStop0, safetyStop1, pauseState, interfereState = GetRobotFuncDOState()
12   DOState[1] = CtrlBoxDO
13   DOState[2] = CtrlBoxCO
14   DOState[3] = CtrlBoxDI
15   DOState[4] = CtrlBoxCI
16   local ctrlWord0 = 0
17   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 0, errState)
18   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 1, motionState)
19   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 2, moveToOriginState)
20   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 3, robotStartDoneState)
21   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 4, modeChangeState)
22   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 5, programStartStopState)
23   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 6, emergencyState)
24   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 7, reduceState)
25   DOState[5] = ctrlWord0
26   local ctrlWord1 = 0
27   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 0, collision)
28   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 1, enablestate)
29   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 2, safetyStop0)
30   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 3, safetyStop1)
31   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 4, pauseState)
32   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 5, interfereState)
33   DOState[6] = ctrlWord1
34   SetFieldBusDOState(DOState)
35
36   -- Set the AO status
37   mainErrCode, subErrCode, TCPSpeed, axisPos1, axisPos2, axisPos3, axisPos4, axisPos5, axisPos6, jointVelFeedback1, jointVelFeedback2, jointVelFeedback3, jointVelFeedback4, jointVelFeedback5, jointVelFeedback6, jointCurFeedback1, jointCurFeedback2, jointCurFeedback3,jointCurFeedback4,jointCurFeedback5,jointCurFeedback6, jointTorqueFeedback1, jointTorqueFeedback2,jointTorqueFeedback3,jointTorqueFeedback4, jointTorqueFeedback5, jointTorqueFeedback6, cartPosx, cartPosy, cartPosz, cartPosrx, cartPosry, cartPosrz = GetRobotFuncAOState()
38   AOState[1] = mainErrCode
39   AOState[2] = subErrCode
40   AOState[17] = axisPos1
41   AOState[18] = axisPos2
42   AOState[19] = axisPos3
43   AOState[20] = axisPos4
44   AOState[21] = axisPos5
45   AOState[22] = axisPos6
46   AOState[23] = cartPosx
47   AOState[24] = cartPosy
48   AOState[25] = cartPosz
49   AOState[26] = cartPosrx
50   AOState[27] = cartPosry
51   AOState[28] = cartPosrz
52   SetFieldBusAOState(AOState)
53   sleep_ms(10)
54
55   -- Set the DI status
56   -- Configue the DI function and update it in real-time
57   ctrlDI[1],ctrlDI[2],ctrlDI[3],ctrlDI[4],ctrlDI[5],ctrlDI[6] = GetFieldBusDIState()
58   funcDI[1] = ctrlDI[1]
59   funcDI[2] = ctrlDI[2]
60   funcDI[3] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 0)
61   funcDI[4] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 1)
62   funcDI[5] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 2)
63   funcDI[6] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 3)
64   funcDI[7] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 4)
65   funcDI[8] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 5)
66   funcDI[9] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 6)
67   funcDI[10] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 7)
68   funcDI[11] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 0)
69   funcDI[12] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 1)
70   funcDI[13] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 2)
71   funcDI[14] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 3)
72   funcDI[15] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 4)
73   funcDI[16] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 5)
74   SetRobotFuncDIState(funcDI)
75   local stopFlag = GetOpenLUAStopFlag(id)
76   if(stopFlag ~= 0) then
77      UnloadFieldBusSlave()
78      break
79   end
80   sleep_ms(10)
81end

Passo 3: Clique no botão “Carregar” para carregar o modo escravo do robô.

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Figura 17.3-3 Carregar Modo Escravo

Nota

Após carregar com sucesso o modo escravo do robô, a função de autoinicialização é suportada. Se o modo remoto for necessário, descarregue o modo escravo primeiro.

Passo 4: Clique no botão da barra de status à direita para monitorar as informações de interação de DI, DO, AI e AO. As introduções dos parâmetros são as seguintes:

  • CtrlDO é o valor de entrada do sinal de controle do DO do painel de controle do robô pelo dispositivo mestre;

  • DI é o valor de entrada do sinal de controle do mestre externo;

  • DO é o valor de saída do sinal de feedback do escravo do robô;

  • AI é o valor de entrada do mestre externo. AI0 a AI15 são do tipo int16, AI16 a AI31 são do tipo float;

  • AO é o valor de saída do escravo do robô. AO0 a AO15 são do tipo int16, AO16 a AO31 são do tipo float.

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Figura 17.3-4 Informações de Interação DI, DO, AI, AO

Passo 5: Após o carregamento, as instruções lua da placa podem ser geradas através de Programas de Ensinamento -> Instruções de Comunicação -> Placa, para implementar a configuração de DO, AO do escravo, obtenção de DI, AI do escravo e espera por DI, AI do escravo.

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Figura 17.3-5 Gerar Instruções Lua da Placa

Apêndice I: Tabela de Mapeamento de Endereços do Modo Escravo

18.4. Atualização do firmware da placa e configuração do ciclo de comunicação

18.4.1. Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

O ciclo de comunicação da placa pode ser configurado através do host. Atualmente, apenas o firmware do protocolo PN é fornecido. A compatibilidade com os protocolos EIP, CClink ie basic e ECAT será adicionada posteriormente.

  1. Conecte diretamente a porta Ethernet do PC (sistema Win11) à porta Ethernet da placa. Abra o Device Assistant v1.1.0. Clique duas vezes em “Ethernet” e, em seguida, clique no botão “Atualizar” no canto superior esquerdo para escanear os dispositivos da placa atualmente conectados.

../_images/0603.png ../_images/0613.png

  1. Na interface de atualização de firmware, faça o upload da nova versão do firmware PN, clique no botão “Atualizar”. A mensagem “Atualização bem-sucedida” será exibida no canto inferior esquerdo.

../_images/0623.png

  1. Insira o ciclo de comunicação desejado (suporta 1~100ms), clique no botão “Definir”. A mensagem “Configuração do ciclo bem-sucedida” será exibida no canto inferior esquerdo.

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18.4.2. Placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

Esta placa suporta atualização online. Os passos são os seguintes:

  1. Digite o URL 192.168.58.2 para entrar na interface do robô, clique em «Configurações Iniciais» -> «Periféricos» -> «Comunicação da Placa» para obter o número da versão do firmware da placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20. Selecione o arquivo bin a ser atualizado, clique em Upload, aguarde a conclusão da atualização do firmware e reinicie a caixa de controle.

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Nota

Para atualizar o firmware da placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20, é necessário descarregar o protocolo aberto em execução.

  1. Digite o URL 192.168.58.2 para entrar na interface do robô, clique em «Configurações Iniciais» -> «Periféricos» -> «Comunicação da Placa» para obter o ciclo de comunicação da placa. Insira o ciclo de comunicação desejado (1~100 ms), clique no botão «Configurar», aguarde a conclusão da configuração e reinicie a caixa de controle.

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Nota

Para configurar o ciclo de comunicação da placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20, é necessário descarregar o protocolo aberto em execução.

18.5. Apêndice

18.5.1. Lista de Instruções

Código do Comando

Descrição da Instrução

0x1000

Habilitar robô

0x1001

Redefinir todos os erros

0x1002

Parar movimento do robô

0x1003

Ler posição real

0x1004

Definir velocidade do robô

0x1005

Continuar movimento do robô

0x1006

Pausar movimento do robô

0x1007

Calcular posição cartesiana a partir da posição da junta

0x1008

Calcular posição da junta a partir da posição cartesiana

0x2000

Gravar informações da ferramenta

0x2001

Ler informações da ferramenta

0x2002

Gravar informações da peça

0x2003

Ler informações da peça

0x2004

Gravar informações de carga

0x2005

Ler informações de carga

0x2006

Gravar informações de dinâmica de referência

0x2007

Ler informações de dinâmica de referência

0x2008

Gravar informações de dinâmica padrão

0x2009

Ler informações de dinâmica padrão

0x2010

Gravar informações de limites suaves

0x2011

Ler informações de limites suaves

0x3000

MoveAxes (com base no ângulo da junta)

0x3001

MoveLinear

0x3002

MoveDirect (com base no sistema de coordenadas cartesiano)

0x3003

Movimento Jog

0x3004

Parar movimento Jog