Java

Este documento é a documentação da interface de desenvolvimento secundário para a versão Java.

Importante

Explicação das unidades de parâmetros do robô: A unidade de posição do robô é milímetros (mm), e a unidade de postura é graus (°).

Importante

1. Nos exemplos de código não especificados de outra forma, assume-se que o robô já está normalmente ligado e habilitado;

2. Todos os exemplos de código neste documento assumem que não há interferência dentro do espaço de trabalho do robô;

3. Ao usar e testar na prática, use os dados do robô no local.

Nota

Este documento é aplicável à versão SDK-v3.8.4 e é compatível com versões anteriores à v1.x/v2.x.

• 1. Notas de Atualização de Versão
• 2. Descrição das Estruturas de Dados
  • 2.1. Tipo de Dados de Posição Articular
  • 2.2. Tipo de Dados de Posição no Espaço Cartesiano
  • 2.3. Tipo de Dados de Atitude de Ângulos de Euler
  • 2.4. Tipo de Dados de Pose no Espaço Cartesiano
  • 2.5. Tipo de Dados de Posição do Eixo Estendido
  • 2.6. Tipo de Dados do Sensor de Torque
  • 2.7. Tipo de Dados de Parâmetros da Espiral
  • 2.8. Tipo de Estado do Eixo Estendido
  • 2.9. Tipo de Sensor
  • 2.10. Configuração do Eixo Estendido 485
  • 2.11. Estado do Controlador Servo
  • 2.12. Estado de Interrupção da Soldagem
  • 2.13. Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo Estendido
  • 2.14. Tipo de Estrutura de Retroalimentação de Estado do Robô
  • 2.15. Classe de Resultado da Configuração de Feedback de Estado do Robô
  • 2.16. Tipo de Enumeração da Configuração de Feedback de Estado do Robô
• 3. Fundamentos do Robô
  • 3.1. Instanciar o Robô
  • 3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador
  • 3.3. Encerrar Comunicação com o Robô
  • 3.4. Consultar Número da Versão do SDK
  • 3.5. Obter IP do Controlador
  • 3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Modo de Arrastagem de Ensino do Robô
  • 3.7. Consultar se o Robô Está no Modo de Arrastagem de Ensino
  • 3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
  • 3.9. Controlar a Alternância entre Modo Manual e Automático do Robô
  • 3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô
  • 3.11. Definir Parâmetros de Reconexão com o Robô
  • 3.12. Inicializar Parâmetros de Log
  • 3.13. Definir Nível de Filtro de Log
  • 3.14. Exemplo de Código de Controle Básico do Robô
  • 3.15. Obter Versão do Software do Robô
  • 3.16. Obter Versão do Hardware do Robô
  • 3.17. Obter Versão do Firmware do Robô
  • 3.18. Exemplo de Código para Obter Versões de Software e Firmware do Robô
• 4. Movimento do Robô
  • 4.1. Movimento Jog
  • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento Jog
  • 4.3. Parada Imediata do Movimento Jog
  • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento Jog do Robô
  • 4.5. Movimento no Espaço Articular
  • 4.6. Movimento no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
  • 4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
  • 4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.9. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode)
  • 4.10. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 com blendMode)
  • 4.11. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 2 sem necessidade de posição articular)
  • 4.12. Movimento Circular no Espaço Cartesiano
  • 4.13. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.14. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode)
  • 4.15. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição articular)
  • 4.16. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano
  • 4.17. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.18. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode)
  • 4.19. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição articular)
  • 4.20. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
  • 4.21. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
  • 4.22. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano
  • 4.23. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.24. Exemplo de Código de Movimento Helicoidal
  • 4.25. Início do Movimento Servo
  • 4.26. Fim do Movimento Servo
  • 4.27. Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
  • 4.28. Exemplo de Código SDK para ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd com comunicação UDP
  • 4.29. Programa de Exemplo de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
  • 4.30. Início do Controle de Torque Articular
  • 4.31. Controle de Torque Articular
  • 4.32. Fim do Controle de Torque Articular
  • 4.33. Programa de Exemplo de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
  • 4.34. Exemplo de Código SDK para ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd com comunicação UDP
  • 4.35. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular com Proteção contra Excesso de Velocidade
  • 4.36. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
  • 4.37. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
  • 4.38. Início do Movimento Spline
  • 4.39. Movimento PTP Articular
  • 4.40. Movimento Spline no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
  • 4.41. Fim do Movimento Spline
  • 4.42. Exemplo de Código de Movimento Spline
  • 4.43. Início do Novo Movimento Spline
  • 4.44. Ponto de Instrução do Novo Spline
  • 4.45. Ponto de Instrução do Novo Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.46. Fim do Novo Movimento Spline
  • 4.47. Exemplo de Código do Novo Movimento Spline
  • 4.48. Parar Movimento
  • 4.49. Pausar Movimento
  • 4.50. Retomar Movimento
  • 4.51. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
  • 4.52. Início do Deslocamento Global de Pontos
  • 4.53. Fim do Deslocamento Global de Pontos
  • 4.54. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
  • 4.55. Início da Captura com AO da Caixa de Controle
  • 4.56. Parada da Captura com AO da Caixa de Controle
  • 4.57. Início da Captura com AO da Extremidade
  • 4.58. Parada da Captura com AO da Extremidade
  • 4.59. Exemplo de Código de Captura com AO
  • 4.60. Início do Filtro FIR para Movimento Ptp
  • 4.61. Desligar o Filtro FIR para Movimento Ptp
  • 4.62. Início do Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
  • 4.63. Desligar o Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
  • 4.64. Exemplo de Código de Filtro FIR
  • 4.65. Ativar Suavização de Aceleração
  • 4.66. Desativar Suavização de Aceleração
  • 4.67. Exemplo de Código de Suavização de Aceleração
  • 4.68. Ativar Velocidade de Postura Especificada
  • 4.69. Desativar Velocidade de Postura Especificada
  • 4.70. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
  • 4.71. Iniciar Proteção contra Pose Singular
  • 4.72. Parar Proteção contra Pose Singular
  • 4.73. Exemplo de Código de Proteção contra Pose Singular do Robô
  • 4.74. Limpar Fila de Instruções de Movimento
  • 4.75. Mover para Ponto Inicial da Linha de Interseção
  • 4.76. Movimento na Linha de Interseção
  • 4.77. Exemplo de Código de Movimento na Linha de Interseção do Robô
  • 4.78. Movimento Estacionário no Local
  • 4.79. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
  • 4.80. Início da Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.81. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.82. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.83. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo (incluindo laser e eixo estendido)
  • 4.84. Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
  • 4.85. Exemplo de Código de Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
  • 4.86. Início do Controle MIT das Juntas
  • 4.87. Fim do Controle MIT das Juntas
  • 4.88. Controle MIT das Juntas
  • 4.89. Exemplo de Código de Controle MIT das Juntas do Robô
• 5. IO do Robô
  • 5.1. Definir Saída Digital do Painel de Controle
  • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
  • 5.3. Definir Saída Analógica do Painel de Controle
  • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
  • 5.5. Exemplo de Código para Definir Saídas Digitais e Analógicas
  • 5.6. Obter Entrada Digital do Painel de Controle
  • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
  • 5.8. Obter Entrada Analógica do Painel de Controle
  • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
  • 5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô
  • 5.11. Obter Estado da Saída DO da Extremidade do Robô
  • 5.12. Obter Estado da Saída DO do Controlador do Robô
  • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estados DI e DO do Robô
  • 5.14. Aguardar Entrada Digital do Painel de Controle
  • 5.15. Aguardar Múltiplas Entradas Digitais do Painel de Controle
  • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
  • 5.17. Aguardar Entrada Analógica do Painel de Controle
  • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
  • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica do Painel de Controle
  • 5.20. Definir se a Saída do DO do Painel de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.21. Definir se a Saída do AO do Painel de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.22. Definir se a Saída do DO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.23. Definir se a Saída do AO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.24. Definir se a Saída do DO de Extensão é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.25. Definir se a Saída do AO de Extensão é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.26. Definir se a Saída do SmartTool é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.27. Exemplo de Código para Definir Reinicialização da Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
  • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
  • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
  • 5.34. Definir Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.35. Obter Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.36. Definir Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.37. Obter Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.38. Definir Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
  • 5.39. Obter Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
  • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
  • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
  • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
  • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
  • 5.44. Exemplo de Código de Configuração de IO do Robô
• 6. Configurações Comuns do Robô
  • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
  • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
  • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
  • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
  • 6.5. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Informações de Pontos
  • 6.6. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 6.9. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
  • 6.10. Definir Ponto de Referência da Coordenada da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos
  • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos
  • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.14. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
  • 6.15. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas da Peça - Método dos Três Pontos
  • 6.16. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça
  • 6.17. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
  • 6.18. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
  • 6.19. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Informações de Pontos
  • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 6.21. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
  • 6.22. Definir Velocidade Global
  • 6.23. Definir Aceleração do Robô
  • 6.24. Obter Velocidade Padrão do Robô
  • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
  • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
  • 6.27. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
  • 6.28. Obter Peso da Carga Atual
  • 6.29. Obter Centro de Massa da Carga Atual
  • 6.30. Definir Modo de Instalação do Robô
  • 6.31. Definir Ângulo de Instalação do Robô
  • 6.32. Obter Ângulo de Instalação do Robô
  • 6.33. Definir Valor de Variável do Sistema
  • 6.34. Obter Valor de Variável do Sistema
  • 6.35. Exemplo de Código para Configurações Comuns do Robô
  • 6.36. Chave de Compensação de Atrito das Juntas
  • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Normal
  • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Lateral
  • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida
  • 6.40. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
  • 6.41. Exemplo de Código para Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
  • 6.42. Consultar Código de Erro do Robô
  • 6.43. Limpar Estado de Erro
  • 6.44. Exemplo de Código para Obter Estado de Falha e Limpar Erro do Robô
  • 6.45. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
  • 6.46. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
  • 6.47. Exemplo de Código para Obter Estado de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
  • 6.48. Definir Ponto de Calibração do Foco
  • 6.49. Calcular Resultado da Calibração do Foco
  • 6.50. Iniciar Rastreamento do Foco
  • 6.51. Parar Rastreamento do Foco
  • 6.52. Definir Coordenadas do Foco
  • 6.53. Exemplo de Código de Rastreamento do Foco
  • 6.54. Ativar Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.55. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.56. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.57. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.58. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.59. Definir Parâmetros do Sensor de Força das Juntas
  • 6.60. Exemplo de Código para Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.61. Obter Número de Quadros com Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
  • 6.62. Limpar Quadros com Erro nas Portas Escravas
  • 6.63. Exemplo de Código para Obter Quadros com Erro nas Portas Escravas
  • 6.64. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
  • 6.65. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
  • 6.66. Exemplo de Código do Coeficiente de Feedforward de Velocidade do Robô
  • 6.67. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
  • 6.68. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
  • 6.69. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Iniciar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
  • 6.70. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Parar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
  • 6.71. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Centro da Ponta da Ferramenta
  • 6.72. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
  • 6.73. Exemplo de Código para Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
• 7. Configurações de Segurança do Robô
  • 7.1. Definir Nível de Colisão
  • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
  • 7.3. Iniciar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
  • 7.4. Desativar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
  • 7.5. Exemplo de Código para Definição do Nível de Colisão do Robô
  • 7.6. Definir Limite Positivo
  • 7.7. Definir Limite Negativo
  • 7.8. Obter Ângulo do Limite Flexível das Juntas
  • 7.9. Exemplo de Código para Definição de Limites do Robô
  • 7.10. Definir Método de Deteção de Colisão do Robô
  • 7.11. Definir Ativação/Desativação de Deteção de Colisão em Estática
  • 7.12. Exemplo de Código para Definição do Método de Deteção de Colisão do Robô
  • 7.13. Deteção de Torque e Potência das Juntas
  • 7.14. Exemplo de Código para Deteção de Torque e Potência das Juntas
  • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
  • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
• 8. Consulta de Estado do Robô
  • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
  • 8.2. Obter Velocidade de Feedback Articular - graus/s
  • 8.3. Obter Aceleração de Feedback Articular
  • 8.4. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidade Resultante
  • 8.5. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidade Resultante
  • 8.6. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidades Componentes
  • 8.7. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidades Componentes
  • 8.8. Obter Pose da Ferramenta Atual
  • 8.9. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 8.11. Obter Pose do Flange da Extremidade Atual
  • 8.12. Obter Torque Articular Atual
  • 8.13. Obter Tempo do Sistema
  • 8.14. Verificar se o Movimento do Robô está Concluído
  • 8.15. Consultar o Comprimento da Fila de Cache de Movimento do Robô
  • 8.16. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
  • 8.17. Obter Estado de Comunicação entre SDK e o Robô
  • 8.18. Obter Sinal de Parada de Segurança
  • 8.19. Obter Temperatura do Driver Articular do Robô (°C)
  • 8.20. Obter Torque do Driver Articular do Robô (Nm)
  • 8.21. Obter Estrutura de Estado em Tempo Real do Robô
  • 8.22. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
  • 8.23. Solução de Cinemática Inversa
  • 8.24. Solução de Cinemática Inversa (com posição de referência)
  • 8.25. Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido no espaço cartesiano
  • 8.26. Exemplo de Código de Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido
  • 8.27. Verificar se a Solução de Cinemática Inversa Existe
  • 8.28. Solução de Cinemática Direta
  • 8.29. Exemplo de Código de Cálculo de Cinemática Direta e Inversa do Robô
  • 8.30. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
  • 8.31. Obter Valores de Compensação dos Parâmetros DH do Robô
  • 8.32. Obter Número de Série da Caixa de Controle
  • 8.33. Exemplo de Código de Consulta de Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
  • 8.34. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por ID
  • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por ID
  • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por ID
  • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido por ID
  • 8.38. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 8.39. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
  • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido Atual
  • 8.42. Exemplo de Código de Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
• 9. Reprodução de Trajetória do Robô
  • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
  • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
  • 9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
  • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
  • 9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
  • 9.6. Reproduzir Trajetória TPD
  • 9.7. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
  • 9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
  • 9.9. Pré-processamento de Trajetória
  • 9.10. Reprodução de Trajetória
  • 9.11. Obter Pose Inicial da Trajetória
  • 9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória
  • 9.13. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
  • 9.14. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória
  • 9.15. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
  • 9.16. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
  • 9.17. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
  • 9.18. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
  • 9.19. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
  • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
  • 9.21. Enviar Arquivo de Trajetória J
  • 9.22. Excluir Arquivo de Trajetória J
  • 9.23. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
  • 9.24. Exemplo de código para definir a velocidade durante a execução da trajetória do robô
  • 9.25. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.26. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.27. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.28. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
  • 9.29. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
• 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
  • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
  • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
  • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
  • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
  • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
  • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
  • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
  • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
  • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
  • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
  • 10.11. Baixar Programa Lua
  • 10.12. Excluir Programa Lua
  • 10.13. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
  • 10.14. Enviar Programa Lua
  • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
• 11. Periféricos do Robô
  • 11.1. Configurar Garra
  • 11.2. Obter Configuração da Garra
  • 11.3. Ativar Garra
  • 11.4. Controlar Garra
  • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
  • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
  • 11.7. Obter Posição da Garra
  • 11.8. Obter Velocidade da Garra
  • 11.9. Obter Corrente da Garra
  • 11.10. Obter Tensão da Garra
  • 11.11. Obter Temperatura da Garra
  • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
  • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
  • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
  • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
  • 11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
  • 11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa
  • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
  • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
  • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
  • 11.21. Registrar Ponto A
  • 11.22. Registrar Ponto de Referência
  • 11.23. Registrar Ponto B
  • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
  • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
  • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
  • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
  • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
  • 11.29. Definir Compensação do Ponto de Captura da Esteira
  • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
  • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.33. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
  • 11.34. Configurar Sensor de Extremidade
  • 11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
  • 11.36. Ativar Sensor de Extremidade
  • 11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
  • 11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
  • 11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.41. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
  • 11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
  • 11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
  • 11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade
  • 11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
  • 11.47. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade
  • 11.48. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
  • 11.49. Obter Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
  • 11.50. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
  • 11.51. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
  • 11.52. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
  • 11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
  • 11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
  • 11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
  • 11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
  • 11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool
  • 11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool
  • 11.59. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.60. Obter Parâmetros da Placa Escrava
  • 11.61. Escrever DO no Escravo
  • 11.62. Escrever AO no Escravo
  • 11.63. Ler DI do Escravo
  • 11.64. Ler AI do Escravo
  • 11.65. Aguardar Entrada DI de Extensão
  • 11.66. Aguardar Entrada AI de Extensão
  • 11.67. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
  • 11.68. Controlar Matriz de Ventosas
  • 11.69. Obter Estado da Matriz de Ventosas
  • 11.70. Aguardar Estado da Ventosa
  • 11.71. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
  • 11.72. Função de Ligar/Desligar Periférico Laser
  • 11.73. Função de Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
  • 11.74. Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
  • 11.75. Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
  • 11.76. Fim da Busca de Posição a Laser
  • 11.77. Configuração de IP do Laser
  • 11.78. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
  • 11.79. Carregar Driver do Periférico Laser
  • 11.80. Descarregar Driver do Periférico Laser
  • 11.81. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.82. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.83. Reprodução do Rastreamento a Laser
  • 11.84. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.85. Mover para o Início da Gravação da Solda
  • 11.86. Mover para o Fim da Gravação da Solda
  • 11.87. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
  • 11.88. Obter Informações de Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
  • 11.89. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
  • 11.90. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
  • 11.91. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
  • 11.92. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
  • 11.93. Interface SDK para Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.94. Interface SDK para Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.95. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.96. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.97. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.98. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
  • 11.99. Exemplo de Código para Upload, Download e Exclusão de Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
• 12. Controle de Força do Robô
  • 12.1. Configurar Sensor de Força
  • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
  • 12.3. Ativar Sensor de Força
  • 12.4. Calibrar Zero do Sensor de Força
  • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
  • 12.6. Definir Peso da Carga sob o Sensor de Força
  • 12.7. Definir Centro de Massa da Carga sob o Sensor de Força
  • 12.8. Obter Peso da Carga sob o Sensor de Força
  • 12.9. Obter Centro de Massa da Carga sob o Sensor de Força
  • 12.10. Calibração Automática do Zero do Sensor de Força
  • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
  • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
  • 12.13. Exemplo de Código de Configuração e Calibração Automática do Sensor de Força
  • 12.14. Registro de Identificação do Peso da Carga
  • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
  • 12.16. Registro de Identificação do Centro de Massa da Carga
  • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Massa da Carga
  • 12.18. Exemplo de Código de Identificação da Carga do Sensor de Força
  • 12.19. Proteção contra Colisão
  • 12.20. Exemplo de Código de Proteção contra Colisão
  • 12.21. Controle de Força Constante
  • 12.22. Exemplo de Código de Controle de Força Constante com Amortecimento
  • 12.23. Inserção Rotativa
  • 12.24. Exemplo de Código de Inserção Rotativa com Sensor de Força do Robô
  • 12.25. Ativar Controle de Compliance
  • 12.26. Desativar Controle de Compliance
  • 12.27. Exemplo de Código de Controle de Compliance
  • 12.28. Inicialização da Identificação da Carga
  • 12.29. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
  • 12.30. Programa Principal de Identificação da Carga
  • 12.31. Obter Resultado da Identificação da Carga
  • 12.32. Exemplo de Código de Identificação da Carga do Robô
  • 12.33. Arrasto Assistido por Sensor de Força
  • 12.34. Obter Estado do Interruptor de Arrasto do Sensor de Força
  • 12.35. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
  • 12.36. Exemplo de Código de Arrasto Assistido por Sensor de Força
  • 12.37. Definir Interruptor e Parâmetros do Arrasto Híbrido de Força 6D e Impedância Articular
  • 12.38. Exemplo de Código de Arrasto Híbrido de Força 6D e Impedância Articular
  • 12.39. Controle de Ativação/Desativação de Impedância
  • 12.40. Exemplo de Código de Controle de Ativação/Desativação de Impedância do Robô
  • 12.41. Ativar Função de Compensação de Torque e Coeficientes de Compensação
• 13. Eixo de Extensão
  • 13.1. Definir Parâmetros do Eixo de Extensão 485
  • 13.2. Obter Parâmetros do Eixo de Extensão 485
  • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo de Extensão 485
  • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo de Extensão 485
  • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Posição)
  • 13.6. Definir Torque Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Torque) - Temporariamente não disponível
  • 13.7. Definir Homing do Eixo de Extensão 485
  • 13.8. Limpar Informações de Erro do Eixo de Extensão 485
  • 13.9. Obter Estado do Servo do Eixo de Extensão 485
  • 13.10. Definir Velocidade Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Velocidade)
  • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo de Extensão 485 no Feedback de Estado
  • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
  • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
  • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
  • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
  • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo de Extensão
  • 13.17. Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.18. Obter Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.19. Carregar Comunicação UDP
  • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
  • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.23. Configuração dos Parâmetros do Eixo de Extensão UDP
  • 13.24. UDP-Erweiterte Achsenparameterabfrage
  • 13.25. Definir Posição de Instalação do Eixo de Extensão
  • 13.26. Definir Configuração dos Parâmetros DH do Sistema de Eixo de Extensão
  • 13.27. Habilitar Eixo de Extensão UDP
  • 13.28. Homing do Eixo de Extensão UDP
  • 13.29. Iniciar Jog do Eixo de Extensão UDP
  • 13.30. Parar Jog do Eixo de Extensão UDP
  • 13.31. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo de Extensão UDP
  • 13.32. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
  • 13.33. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
  • 13.34. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador
  • 13.35. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método de Quatro Pontos
  • 13.36. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
  • 13.37. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
  • 13.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
  • 13.39. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
  • 13.40. Movimento do Eixo de Extensão UDP
  • 13.41. Exemplo de Código de Movimento do Eixo de Extensão UDP
  • 13.42. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
  • 13.43. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Direta)
  • 13.44. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
  • 13.45. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
  • 13.46. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
  • 13.47. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
  • 13.48. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
  • 13.49. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
  • 13.50. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
  • 13.51. Definir DO de Extensão
  • 13.52. Definir AO de Extensão
  • 13.53. Definir Tempo de Filtro de Entrada do DI de Extensão
  • 13.54. Definir Tempo de Filtro de Entrada do AI de Extensão
  • 13.55. Aguardar Entrada do DI de Extensão
  • 13.56. Aguardar Entrada do AI de Extensão
  • 13.57. Obter Valor do DI de Extensão
  • 13.58. Obter Valor do AI de Extensão
  • 13.59. Exemplo de Código de IO de Extensão
  • 13.60. Habilitar Dispositivo Móvel
  • 13.61. Homing do Dispositivo Móvel
  • 13.62. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
  • 13.63. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
  • 13.64. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
  • 13.65. Exemplo de Código do Dispositivo Móvel
  • 13.66. Configuração do Tempo de Conclusão do Posicionamento do Eixo de Extensão UDP
• 14. Soldagem do Robô
  • 14.1. Definir Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
  • 14.2. Obter Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
  • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
  • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
  • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
  • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
  • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação em Tempo Real
  • 14.12. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
  • 14.13. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
  • 14.14. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
  • 14.15. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
  • 14.16. Definir Porta DO Estendida do Modo de Controle da Máquina de Solda
  • 14.17. Definir Modo de Controle da Máquina de Solda
  • 14.18. Início da Soldagem
  • 14.19. Fim da Soldagem
  • 14.20. Início da Oscilação
  • 14.21. Fim da Oscilação
  • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
  • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
  • 14.24. Fornecimento de Gás
  • 14.25. Definir Retomada de Soldagem do Robô Após Interrupção
  • 14.26. Definir Saída da Soldagem do Robô Após Interrupção
  • 14.27. Exemplo de Código de Controle de Soldagem do Robô
  • 14.28. Início da Soldagem por Segmentos
  • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Segmentos do Robô
  • 14.30. Início da Oscilação de Simulação
  • 14.31. Fim da Oscilação de Simulação
  • 14.32. Início da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
  • 14.33. Fim da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
  • 14.34. Início da Mudança Gradual da Oscilação
  • 14.35. Exemplo de Código de Soldagem com Mudança Gradual de Oscilação do Robô
  • 14.36. Fim da Mudança Gradual da Oscilação
  • 14.37. E/S Estendida - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Máquina de Solda
  • 14.38. E/S Estendida - Configurar Sinal de Abertura de Arco da Máquina de Solda
  • 14.39. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Máquina de Solda
  • 14.40. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Máquina de Solda
  • 14.41. E/S Estendida - Configurar Sinal de Sucesso de Abertura de Arco da Máquina de Solda
  • 14.42. E/S Estendida - Configurar Sinal de Prontidão da Máquina de Solda
  • 14.43. E/S Estendida - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
  • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com E/S Estendida
  • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
  • 14.46. Seleção da Banda de Passagem AI do Rastreamento de Arco
  • 14.47. Ativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.48. Desativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco com Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.51. Seleção do Canal AI de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.52. Seleção do Canal AI de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.53. Parâmetros de Conversão de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.54. Parâmetros de Conversão de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
  • 14.56. Definir Portas E/S Estendidas para Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.57. Programa de Exemplo
  • 14.58. Início da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.59. Fim da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.60. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.61. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.62. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
  • 14.63. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame de Solda do Robô
  • 14.64. Definir Início da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
  • 14.65. Definir Fim da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
  • 14.66. Definir Início da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
  • 14.67. Definir Fim da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
  • 14.68. Exemplo de Código de Mudança Gradual de Corrente e Tensão de Soldagem do Robô
  • 14.69. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.70. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.71. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.72. Configuração de Parâmetros da Soldadora a Laser
  • 14.73. Iniciar/Parar Soldagem a Laser
  • 14.74. Habilitar/Desabilitar Soldadora a Laser
  • 14.75. Reset de Falha da Soldadora a Laser
  • 14.76. Obter Estado de Operação da Soldadora a Laser
  • 14.77. Obter Estado de Falha da Soldadora a Laser
  • 14.78. Obter Parâmetros de Configuração da Soldadora a Laser
  • 14.79. Obter Parâmetros de Configuração Ativos da Soldadora a Laser
  • 14.80. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Habilitar Soldadora a Laser
  • 14.81. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Iniciar Soldadora a Laser
  • 14.82. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Reset de Falha da Soldadora a Laser
  • 14.83. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Operação (Laser Ligado) da Soldadora a Laser
  • 14.84. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Falha da Soldadora a Laser
  • 14.85. Exemplo de Código de Soldagem a Laser
• 15. CNDE
  • 15.1. Configurar Feedback de Estado do Robô
  • 15.2. Adicionar um Estado do Robô à Configuração de Estado CNDE
  • 15.3. Remover um Estado do Robô da Configuração de Estado CNDE
  • 15.4. Definir Período de Feedback de Estado CNDE
  • 15.5. Obter o Conjunto Completo de Estados e o Período do Feedback de Estado CNDE Atual
  • 15.6. Exemplo de Código de Uso do Feedback de Estado CNDE
• 16. Outras Interfaces
  • 16.1. Obter Chave Pública SSH
  • 16.2. Enviar Comando SCP
  • 16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
  • 16.4. Exemplo de Código para Comandos SSH e MD5 do Robô
  • 16.5. Definir o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
  • 16.6. Obter o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
  • 16.7. Exemplo de Código para Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
  • 16.8. Atualização de Software do Robô
  • 16.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô
  • 16.10. Exemplo de Código para Atualização de Software do Robô
  • 16.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos
  • 16.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos
  • 16.13. Atualizar Arquivo Lua com a Tabela de Pontos
  • 16.14. Exemplo de Código para Operações com Tabela de Pontos do Robô
  • 16.15. Download de Log do Controlador
  • 16.16. Download de Todas as Fontes de Dados
  • 16.17. Download do Pacote de Backup de Dados
  • 16.18. Exemplo de Código para Download de Dados do Controlador
  • 16.19. Definir Atualização do Codificador
  • 16.20. Definir Atualização de Firmware das Juntas
  • 16.21. Definir Atualização de Firmware do Painel de Controle
  • 16.22. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
  • 16.23. Atualização do Arquivo de Configuração Completa de Parâmetros das Juntas
  • 16.24. Exemplo de Código para Atualização de Firmware do Escravo do Robô
  • 16.25. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
  • 16.26. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
  • 16.27. Geração de Log MCU do Robô
  • 16.28. Definir Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada
  • 16.29. Obter Parâmetros de Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada
  • 16.30. Exemplo de Código para Parâmetros de Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada
  • 16.31. Enviar Quadro de Comando UDP
  • 16.32. Exemplo de Código SDK para Comunicação UDP
  • 16.33. Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
  • 16.34. Exemplo de Código SDK para Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
• 17. Apêndice
  • 17.1. Download do Código Fonte
  • 17.2. Compilação do Código Fonte no Windows