4. Movimento do Robô
4.1. Movimento JOG
1/**
2* @brief Movimento JOG
3* @param [in] refType Tipo de JOG: 0-JOG por junta, 2-JOG no sistema de coordenadas base, 4-JOG no sistema de coordenadas da ferramenta, 8-JOG no sistema de coordenadas da peça
4* @param [in] nb 1-junta 1 (ou eixo X), 2-junta 2 (ou eixo Y), 3-junta 3 (ou eixo Z), 4-junta 4 (ou rotação em torno de X), 5-junta 5 (ou rotação em torno de Y), 6-junta 6 (ou rotação em torno de Z)
5* @param [in] dir 0-direção negativa, 1-direção positiva
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, [0~100]
8* @param [in] max_dis Ângulo máximo para movimento único, em [°] ou distância, em [mm]
9* @return Código de erro
10*/
11int StartJOG(byte refType, byte nb, byte dir, float vel, float acc, float max_dis);
4.2. Parada Desacelerada do Movimento JOG
1/**
2* @brief Parada desacelerada do movimento JOG
3* @param [in] ref 1-Parada do JOG por junta, 3-Parada do JOG no sistema de coordenadas base, 5-Parada do JOG no sistema de coordenadas da ferramenta, 9-Parada do JOG no sistema de coordenadas da peça
4* @return Código de erro
5*/
6int StopJOG(byte stopType);
4.3. Parada Imediata do Movimento JOG
1/**
2* @brief Parada imediata do movimento JOG
3* @return Código de erro
4*/
5int ImmStopJOG();
4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento JOG do Robô
1private void btnJOG_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 for (int i = 0; i < 6; i++)
4 {
5 robot.StartJOG(0, i + 1, 0, 20.0f, 20.0f, 30.0f);
6 Thread.Sleep(1000);
7 robot.ImmStopJOG();
8 Thread.Sleep(1000);
9 }
10
11 for (int i = 0; i < 6; i++)
12 {
13 robot.StartJOG(2, i + 1, 0, 20.0f, 20.0f, 30.0f);
14 Thread.Sleep(1000);
15 robot.ImmStopJOG();
16 Thread.Sleep(1000);
17 }
18
19 for (int i = 0; i < 6; i++)
20 {
21 robot.StartJOG(4, i + 1, 0, 20.0f, 20.0f, 30.0f);
22 Thread.Sleep(1000);
23 robot.StopJOG(5);
24 Thread.Sleep(1000);
25 }
26
27 for (int i = 0; i < 6; i++)
28 {
29 robot.StartJOG(8, i + 1, 0, 20.0f, 20.0f, 30.0f);
30 Thread.Sleep(1000);
31 robot.StopJOG(9);
32 Thread.Sleep(1000);
33 }
34}
4.5. Movimento no Espaço das Juntas
1/**
2* @brief Movimento no espaço das juntas
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
10* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
11* @param [in] blendT [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~500.0]-tempo de suavização (não bloqueante), unidade ms
12* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
13* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
14* @return Código de erro
15*/
16int MoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, ExaxisPos epos, float blendT, byte offset_flag, DescPose offset_pos);
4.6. Movimento no Espaço das Juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento no espaço das juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
9* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
10* @param [in] blendT [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~500.0]-tempo de suavização (não bloqueante), unidade ms
11* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
12* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
13* @return Código de erro
14*/
15int MoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos)
4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
1/**
2* @brief Movimento linear no espaço cartesiano
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade [0~100] / velocidade física (mm/s)
10* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
11* @param [in] blendMode Modo de transição; 0-transição tangente; 1-transição de canto
12* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
13* @param [in] search 0-sem busca de posição do arame, 1-com busca de posição do arame
14* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
15* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
16* @param [in] oacc Fator de escala de aceleração [0-100] / aceleração física (mm/s2)
17* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
18* @param [in] overSpeedStrategy Estratégia de tratamento de excesso de velocidade, 1-padrão; 2-parar com erro em caso de excesso de velocidade; 3-redução adaptativa de velocidade, padrão é 0
19* @param [in] speedPercent Percentual limite para redução de velocidade permitida [0-100], padrão 10%
20* @return Código de erro
21*/
22public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, float oacc, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy = 0, int speedPercent = 10)
4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento linear no espaço cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
3* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
9* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
10* @param [in] blendMode Modo de transição; 0-transição tangente; 1-transição de canto
11* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
12* @param [in] search 0-sem busca de posição do arame, 1-com busca de posição do arame
13* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
14* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
15* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
16* @param [in] overSpeedStrategy Estratégia de tratamento de excesso de velocidade, 1-padrão; 2-parar com erro em caso de excesso de velocidade; 3-redução adaptativa de velocidade, padrão é 0
17* @param [in] speedPercent Percentual limite para redução de velocidade permitida [0-100], padrão 10%
18* @return Código de erro
19*/
20int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int overSpeedStrategy, int speedPercent)
4.9. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento linear no espaço cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
10* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
11* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
12* @param [in] search 0-sem busca de posição do arame, 1-com busca de posição do arame
13* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
14* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
15* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
16* @param [in] overSpeedStrategy Estratégia de tratamento de excesso de velocidade, 1-padrão; 2-parar com erro em caso de excesso de velocidade; 3-redução adaptativa de velocidade, padrão é 0
17* @param [in] speedPercent Percentual limite para redução de velocidade permitida [0-100], padrão 10%
18* @return Código de erro
19*/
20public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent)
4.10. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 com blendMode adicionado)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento linear no espaço cartesiano (sobrecarga 1 com blendMode adicionado)
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
10* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
11* @param [in] blendMode Modo de transição; 0-transição tangente; 1-transição de canto
12* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
13* @param [in] search 0-sem busca de posição do arame, 1-com busca de posição do arame
14* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
15* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
16* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
17* @param [in] overSpeedStrategy Estratégia de tratamento de excesso de velocidade, 1-padrão; 2-parar com erro em caso de excesso de velocidade; 3-redução adaptativa de velocidade, padrão é 0
18* @param [in] speedPercent Percentual limite para redução de velocidade permitida [0-100], padrão 10%
19* @return Código de erro
20*/
21public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent)
4.11. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 2 sem necessidade de posição de junta)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento linear no espaço cartesiano (sobrecarga 2 sem necessidade de posição de junta)
3* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
9* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
10* @param [in] blendMode Modo de transição; 0-transição tangente; 1-transição de canto
11* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
12* @param [in] search 0-sem busca de posição do arame, 1-com busca de posição do arame
13* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
14* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
15* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
16* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
17* @param [in] overSpeedStrategy Estratégia de tratamento de excesso de velocidade, 1-padrão; 2-parar com erro em caso de excesso de velocidade; 3-redução adaptativa de velocidade, padrão é 0
18* @param [in] speedPercent Percentual limite para redução de velocidade permitida [0-100], padrão 10%
19* @return Código de erro
20*/
21public int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent)
4.12. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano
1/**
2* @brief Movimento de arco no espaço cartesiano
3* @param [in] joint_pos_p Posição de junta do ponto de caminho, unidade deg
4* @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho
5* @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
10* @param [in] poffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
11* @param [in] offset_pos_p Quantidade de deslocamento da pose
12* @param [in] joint_pos_t Posição de junta do ponto alvo, unidade deg
13* @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto alvo
14* @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
15* @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
16* @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
17* @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
18* @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
19* @param [in] toffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
20* @param [in] offset_pos_t Quantidade de deslocamento da pose
21* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade [0~100] / velocidade física (mm/s)
22* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
23* @param [in] oacc Fator de escala de aceleração [0-100] / aceleração física (mm/s2)
24* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
25* @return Código de erro
26*/
27public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc,ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p,JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, float tvel, float tacc,ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t,float ovl, float blendR, float oacc, int velAccParamMode)
4.13. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento de arco no espaço cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
3* @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho
4* @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
5* @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
6* @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
9* @param [in] poffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
10* @param [in] offset_pos_p Quantidade de deslocamento da pose
11* @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto alvo
12* @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
13* @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
14* @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
15* @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
16* @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
17* @param [in] toffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
18* @param [in] offset_pos_t Quantidade de deslocamento da pose
19* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
20* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
21* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
22* @return Código de erro
23*/
24int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config)
4.14. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento de arco no espaço cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
3* @param [in] joint_pos_p Posição de junta do ponto de caminho, unidade deg
4* @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho
5* @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
6* @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
7* @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
10* @param [in] poffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
11* @param [in] offset_pos_p Quantidade de deslocamento da pose
12* @param [in] joint_pos_t Posição de junta do ponto alvo, unidade deg
13* @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto alvo
14* @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
15* @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
16* @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
17* @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
18* @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
19* @param [in] toffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
20* @param [in] offset_pos_t Quantidade de deslocamento da pose
21* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
22* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
23* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
24* @return Código de erro
25*/
26public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int velAccParamMode)
4.15. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento de arco no espaço cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
3* @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho
4* @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
5* @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
6* @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
9* @param [in] poffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
10* @param [in] offset_pos_p Quantidade de deslocamento da pose
11* @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto alvo
12* @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
13* @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
14* @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
15* @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
16* @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
17* @param [in] toffset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
18* @param [in] offset_pos_t Quantidade de deslocamento da pose
19* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
20* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
21* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
22* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
23* @return Código de erro
24*/
25public int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config, int velAccParamMode)
4.16. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
1/**
2* @brief Movimento ponto a ponto no espaço cartesiano
3* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo no sistema de coordenadas base
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
9* @param [in] blendT [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~500.0]-tempo de suavização (não bloqueante), unidade ms
10* @param [in] config Configuração do espaço de junta, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com referência a uma configuração específica do espaço de junta, padrão é -1
11* @return Código de erro
12*/
13int MoveCart(DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendT, int config);
4.17. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano
Novo na versão C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1/**
2* @brief Movimento de círculo completo no espaço cartesiano
3* @param [in] joint_pos_p Posição de junta do ponto de caminho 1, unidade deg
4* @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho 1
5* @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
10* @param [in] joint_pos_t Posição de junta do ponto de caminho 2, unidade deg
11* @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto de caminho 2
12* @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
13* @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
14* @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
15* @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
16* @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
17* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade [0~100] / velocidade física (mm/s)
18* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
19* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
20* @param [in] oacc Fator de escala de aceleração [0-100] / aceleração física (mm/s2)
21* @param [in] blendR -1: bloqueante; 0~1000: raio de suavização
22* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
23* @return Código de erro
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc,ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser,float tvel, float tacc, ExaxisPos epos_t, float ovl, int offset_flag,DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode)
4.18. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2 * @brief Movimento de círculo completo no espaço cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
3 * @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho 1
4 * @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5 * @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6 * @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7 * @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8 * @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
9 * @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto de caminho 2
10 * @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
11 * @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
12 * @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
13 * @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
14 * @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
15 * @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
16 * @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
17 * @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
18 * @param [in] oacc Percentual de aceleração
19 * @param [in] blendR -1: bloqueante; 0~1000: raio de suavização
20 * @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
21 * @return Código de erro
22 */
23int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR,int config)
4.19. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2*@brief Movimento de círculo completo no espaço cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
3*@param [in] joint_pos_p Posição de junta do ponto de caminho 1, unidade deg
4*@param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho 1
5*@param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
6*@param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
7*@param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8*@param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9*@param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
10*@param [in] joint_pos_t Posição de junta do ponto de caminho 2, unidade deg
11*@param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto de caminho 2
12*@param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [1~15]
13*@param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [1~15]
14*@param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
15*@param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
16*@param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
17*@param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
18*@param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
19*@param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
20*@param [in] oacc Percentual de aceleração
21*@param [in] blendR -1: bloqueante; 0~1000: raio de suavização
22*@param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
23*@return Código de erro
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode)
4.20. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento de círculo completo no espaço cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
3* @param [in] desc_pos_p Pose cartesiana do ponto de caminho 1
4* @param [in] ptool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5* @param [in] puser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6* @param [in] pvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] pacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] epos_p Posição do eixo extensor, unidade mm
9* @param [in] desc_pos_t Pose cartesiana do ponto de caminho 2
10* @param [in] ttool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
11* @param [in] tuser Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
12* @param [in] tvel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
13* @param [in] tacc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
14* @param [in] epos_t Posição do eixo extensor, unidade mm
15* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
16* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
17* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
18* @param [in] oacc Percentual de aceleração
19* @param [in] blendR -1: bloqueante; 0~1000: raio de suavização
20* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
21* @param [in] velAccParamMode Modo do parâmetro de velocidade/aceleração; 0-porcentagem; 1-velocidade física (mm/s) / aceleração física (mm/s2)
22* @return Código de erro
23*/
24public int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config, int velAccParamMode)
4.21. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1public void TestMove()
2 int rtn;
3 JointPos j1 = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
4 JointPos j2 = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
5 JointPos j3 = new JointPos(-29.777f, -84.536f, 109.275f, -114.075f, -86.655f, 74.257f);
6 JointPos j4 = new JointPos(-31.154f, -95.317f, 94.276f, -88.079f, -89.740f, 74.256f);
7 DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
8 DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
9 DescPose desc_pos3 = new DescPose(-487.434f, 154.362f, 308.576f, 176.600f, 0.268f, -14.061f);
10 DescPose desc_pos4 = new DescPose(-443.165f, 147.881f, 480.951f, 179.511f, -0.775f, -15.409f);
11 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13 int tool = 0;
14 int user = 0;
15 float vel = 100.0f;
16 float acc = 100.0f;
17 float ovl = 100.0f;
18 float oacc = 100.0f;
19 float blendT = 0.0f;
20 float blendR = 0.0f;
21 byte flag = 0;
22 byte search = 0;
23 int blendMode = 0;
24 int velAccMode = 0;
25 robot.SetSpeed(20);
26 rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
27 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
28 rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10);
29 Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
30 rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
31 Console.WriteLine($"movec errcode:{rtn}");
32 rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
33 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
34 rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos,j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos,ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
35 Console.WriteLine($"circle errcode:{rtn}");
36 rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
37 Console.WriteLine($"MoveCart errcode:{rtn}");
38 rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
39 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
40 rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode);
41 Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
42 rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,ovl, blendR, -1, velAccMode);
43 Console.WriteLine($"movec errcode:{rtn}");
44 rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
45 Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
46 rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos,ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
47 Console.WriteLine($"circle errcode:{rtn}");
48}
4.22. Movimento de Espiral no Espaço Cartesiano
1/**
2* @brief Movimento de espiral no espaço cartesiano
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
10* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
11* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
12* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
13* @param [in] spiral_param Parâmetros da espiral
14* @return Código de erro
15*/
16int NewSpiral(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, ExaxisPos epos, float ovl, byte offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param);
4.23. Movimento de Espiral no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento de espiral no espaço cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
3* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] epos Posição do eixo extensor, unidade mm
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
10* @param [in] offset_flag 0-sem deslocamento, 1-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
11* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
12* @param [in] spiral_param Parâmetros da espiral
13* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
14* @return Código de erro
15*/
16int NewSpiral(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param,int config)
4.24. Exemplo de Código de Movimento de Espiral
1public static int TestSpiral(Robot robot)
2{
3 int rtn=-1;
4 JointPos j=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
5 DescPose desc_pos=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
6 DescPose offset_pos1=new DescPose(50, 0, 0, -30, 0, 0);
7 DescPose offset_pos2=new DescPose(50, 0, 0, -5, 0, 0);
8 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
9 SpiralParam sp=new SpiralParam(1,5.0,50.0,10.0,10.0,0);
10
11 int tool = 0;
12 int user = 0;
13 double vel = 100.0;
14 double acc = 100.0;
15 double ovl = 100.0;
16 double blendT = 0.0;
17 int flag = 2;
18
19 rtn = robot.MoveJ(j, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos1);
20 Console.WriteLine("movej errcode:"+ rtn);
21
22 rtn = robot.NewSpiral(desc_pos, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos2, sp,-1);
23 Console.WriteLine("newspiral errcode:"+ rtn);
24
25 return 0;
26}
4.25. Início do Movimento Servo
1/**
2* @brief Início do movimento servo, para uso com as instruções ServoJ e ServoCart
3* @param[in] comType Tipo de envio da instrução; 0-xmlrpc; 1-UDP (correspondente à porta 20007 do robô)
4* @return Código de erro
5*/
6public int ServoMoveStart (int comType = 0)
4.26. Fim do Movimento Servo
1/**
2* @brief Fim do movimento servo, para uso com as instruções ServoJ e ServoCart
3* @param[in] comType Tipo de envio da instrução; 0-xmlrpc; 1-UDP (correspondente à porta 20007 do robô)
4* @return Código de erro
5*/
6public int ServoMoveEnd (int comType = 0)
4.27. Movimento no Modo Servo no Espaço das Juntas
Novo na versão C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1/**
2* @brief Movimento no modo servo no espaço das juntas
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] axisPos Posição do eixo externo, unidade mm
5* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível, padrão é 0
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100], temporariamente não disponível, padrão é 0
7* @param [in] cmdT Período de envio da instrução, unidade s, intervalo recomendado [0.001~0.0016]
8* @param [in] filterT Tempo de filtragem, unidade s, temporariamente não disponível, padrão é 0
9* @param [in] gain Amplificador proporcional da posição alvo, temporariamente não disponível, padrão é 0
10* @param [in] id ID da instrução servoJ, padrão é 0
11* @param [in] comType Tipo de envio da instrução; 0-xmlrpc; 1-UDP (correspondente à porta 20007 do robô)
12* @return Código de erro
13*/
14public int ServoJ(JointPos joint_pos, ExaxisPos axisPos, float acc, float vel, float cmdT, float filterT, float gain, int id = 0, int comType = 0)
4.28. Exemplo de Código SDK para ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd com Comunicação UDP
Novo na versão C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1public void TestServoJUDP()
2{
3 // Assinar callback
4 robot.OnUdpFrameReceived += (comType, frameCount, frameCmdID, contentLen, content) =>
5 {
6 Console.WriteLine($"[] comType={comType}, count={frameCount}, cmdID={frameCmdID}, content={content}");
7 };
8
9 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
10
11 float vel = 0.0f;
12 float acc = 0.0f;
13 float cmdT = 0.008f;
14 float filterT = 0.0f;
15 float gain = 0.0f;
16 byte flag = 0;
17 int count = 300;
18 float dt = 0.1f;
19 int cmdID = 0;
20
21 while (true)
22 {
23 JointPos j = new JointPos(0, -90, 90, 0, 0, 0);
24 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
25 DescPose offset_pos = new DescPose(0, -90, 90, 0, 0, 0);
26 robot.MoveJ(j, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
27 int ret = robot.GetActualJointPosDegree(flag, ref j);
28 if (ret == 0)
29 {
30 count = 300;
31 cmdID += 1;
32 robot.ServoMoveStart(1);
33
34 while (count > 0)
35 {
36 robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, 1);
37 j.jPos[0] += dt;
38 j.jPos[1] += dt;
39 j.jPos[3] += dt;
40 j.jPos[4] += dt;
41 j.jPos[5] += dt;
42 epos.ePos[0] += dt;
43 count -= 1;
44 Thread.Sleep(1);
45 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
46 }
47 robot.ServoMoveEnd(1);
48
49 Thread.Sleep(1000);
50 count = 300;
51 robot.ServoMoveStart(1);
52 while (count > 0)
53 {
54 robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, 1);
55 j.jPos[0] -= dt;
56 j.jPos[1] -= dt;
57 j.jPos[3] -= dt;
58 j.jPos[4] -= dt;
59 j.jPos[5] -= dt;
60 epos.ePos[0] -= dt;
61 count -= 1;
62 Thread.Sleep(1);
63 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
64 }
65 robot.ServoMoveEnd(1);
66 }
67 else
68 {
69 Console.WriteLine($"GetActualJointPosDegree errcode:{ret}");
70 }
71 }
72}
4.29. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço das Juntas
Novo na versão C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1private void btnJointServoMove_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 JointPos j = new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
4 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
5
6 float vel = 0.0f;
7 float acc = 0.0f;
8 float cmdT = 0.008f;
9 float filterT = 0.0f;
10 float gain = 0.0f;
11 byte flag = 0;
12 int count = 500;
13 float dt = 0.1f;
14 int cmdID = 0;
15 int ret = robot.GetActualJointPosDegree(flag, ref j);
16 if (ret == 0)
17 {
18 robot.ServoMoveStart();
19
20 try
21 {
22 while (count > 0)
23 {
24
25 robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID);
26
27
28 j.jPos[0] += dt;
29 count--;
30
31
32 robot.WaitMs((int)(cmdT * 1000));
33 }
34 }
35 finally
36 {
37
38 robot.ServoMoveEnd();
39 }
40 }
41 else
42 {
43 Console.WriteLine($"GetActualJointPosDegree error code: {ret}");
44
45 }
46}
4.30. Início do Controle de Torque de Junta
1/**
2* @brief Início do controle de torque de junta
3* @param [in] comType Tipo de envio da instrução; 0-xmlrpc; 1-UDP (correspondente à porta 20007 do robô)
4* @return Código de erro
5*/
6public int ServoJTStart (int comType = 0)
4.31. Controle de Torque de Junta
1/**
2* @brief Controle de torque de junta
3* @param [in] torque Torque das juntas j1~j6, unidade Nm
4* @param [in] interval Período da instrução, unidade s, intervalo [0.001~0.008]
5* @param [in] checkFlag Estratégia de detecção 0-sem restrição; 1-limitar potência; 2-limitar velocidade; 3-limitar potência e velocidade simultaneamente
6* @param [in] jPowerLimit Limite máximo de potência da junta (W)
7* @param [in] jVelLimit Velocidade máxima da junta (°/s)
8* @param [in] comType Tipo de envio da instrução; 0-xmlrpc; 1-UDP (correspondente à porta 20007 do robô)
9* @return Código de erro
10*/
11public int ServoJT(double[] torque, double interval, int checkFlag, double[] jPowerLimit, double[] jVelLimit, int comType = 0)
4.32. Fim do Controle de Torque de Junta
1/**
2* @brief Fim do controle de torque de junta
3* @param[in] comType Tipo de envio da instrução; 0-xmlrpc; 1-UDP (correspondente à porta 20007 do robô)
4* @return Código de erro
5*/
6public int ServoJTEnd (int comType = 0)
4.33. Exemplo de Código SDK para ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd com Comunicação UDP
1public int ServoJTWithSafetyUDP()
2{
3 // Assinar callback
4 robot.OnUdpFrameReceived += (comType, frameCount, frameCmdID, contentLen, content) =>
5 {
6 Console.WriteLine($"[Resposta UDP] comType={comType}, count={frameCount}, cmdID={frameCmdID}, content={content}");
7 };
8 while (true)
9 {
10 robot.ResetAllError();
11 Thread.Sleep(500);
12
13 JointPos j = new JointPos(7.053, -89.699, 156.141, -72.751, 7.829, 1.889);
14 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
15 DescPose offset_pos = new DescPose(-151.288, -321.186, 221.989, 89.140, 4.361, -0.795);
16 robot.MoveJ(j, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
17
18 double[] torques = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
19 robot.GetJointTorques(1, torques);
20
21 robot.ServoJTStart(1);
22 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
23 robot.DragTeachSwitch(1);
24
25 int checkFlag = 0;
26 double[] jPowerLimit = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
27 double[] jVelLimit = new double[6] { 50, 50, 50, 50, 50, 50 };
28 int error = 0;
29 while (true)
30 {
31
32 torques[0] = 0.1;
33 error = robot.ServoJT(torques, 0.008, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 1);
34
35 Console.WriteLine($"ServoJT rtn is {error}");
36 Thread.Sleep(1);
37
38 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
39 Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
40 if (pkg.jt_cur_pos[0] > 30)
41 {
42 break;
43 }
44 }
45
46 while (true)
47 {
48
49 torques[0] = -0.1;
50 error = robot.ServoJT(torques, 0.008, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 1);
51
52 Console.WriteLine($"ServoJT rtn is {error}");
53 Thread.Sleep(1);
54
55 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
56 Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
57 if (pkg.jt_cur_pos[0] < 0)
58 {
59 break;
60 }
61 }
62
63 robot.DragTeachSwitch(0);
64 error = robot.ServoJTEnd(1);
65 }
66 return 0;
67}
4.34. Exemplo de Código de Controle de Torque de Junta
1private void button27_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 robot.DragTeachSwitch(1);
4 robot.SetPowerLimit(1, 200);
5 double[] torques = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
6 robot.GetJointTorques(1, torques);
7
8 int count = 100;
9 robot.ServoJTStart();
10 int error = 0;
11 while (count > 0)
12 {
13 error = robot.ServoJT(torques, 0.001f);
14 count--;
15 Thread.Sleep(1);
16 }
17 error = robot.ServoJTEnd();
18 robot.DragTeachSwitch(0);
19}
4.35. Exemplo de Código de Controle de Torque de Junta com Proteção contra Excesso de Velocidade
1public int ServoJTWithSafety()
2{
3 while (true)
4 {
5 robot.ResetAllError();
6 Thread.Sleep(500);
7
8 JointPos j = new JointPos(7.053, -89.699, 156.141, -72.751, 7.829, 1.889);
9 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10 DescPose offset_pos = new DescPose(-151.288, -321.186, 221.989, 89.140, 4.361, -0.795);
11 robot.MoveJ(j, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
12
13 double[] torques = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
14 robot.GetJointTorques(1, torques);
15
16 robot.ServoJTStart(0);
17 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
18 robot.DragTeachSwitch(1);
19
20 int checkFlag = 0;
21 double[] jPowerLimit = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
22 double[] jVelLimit = new double[6] { 50, 50, 50, 50, 50, 50 };
23 int error = 0;
24 while (true)
25 {
26
27 torques[0] = 0.1;
28 error = robot.ServoJT(torques, 0.008, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 0);
29
30 Console.WriteLine($"ServoJT rtn is {error}");
31 Thread.Sleep(1);
32
33 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
34 Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
35 if (pkg.jt_cur_pos[0] > 30)
36 {
37 break;
38 }
39 }
40
41 while (true)
42 {
43
44 torques[0] = -0.1;
45 error = robot.ServoJT(torques, 0.008, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 0);
46
47 Console.WriteLine($"ServoJT rtn is {error}");
48 Thread.Sleep(1);
49
50 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
51 Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
52 if (pkg.jt_cur_pos[0] < 0)
53 {
54 break;
55 }
56 }
57
58 robot.DragTeachSwitch(0);
59 error = robot.ServoJTEnd(0);
60 }
61}
4.36. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
1/**
2* @brief Movimento no modo servo no espaço cartesiano
3* @param [in] mode 0-movimento absoluto (sistema de coordenadas base), 1-movimento incremental (sistema de coordenadas base), 2-movimento incremental (sistema de coordenadas da ferramenta)
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo ou incremento de pose
5* @param [in] exaxis Posição do eixo extensor
6* @param [in] pos_gain Coeficiente de proporcionalidade do incremento de pose, válido apenas no movimento incremental, intervalo [0~1]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível, padrão é 0
8* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100], temporariamente não disponível, padrão é 0
9* @param [in] cmdT Período de envio da instrução, unidade s, intervalo recomendado [0.001~0.016]
10* @param [in] filterT Tempo de filtragem, unidade s, temporariamente não disponível, padrão é 0
11* @param [in] gain Amplificador proporcional da posição alvo, temporariamente não disponível, padrão é 0
12* @return Código de erro
13*/
14public int ServoCart(int mode, DescPose desc_pose, ExaxisPos exaxis, double[] pos_gain, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain);
4.37. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
1public void TestServoCart()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
4
5 int rtn;
6 DescPose desc_pos_dt = new DescPose(83.00800f, 50.525000f, 29.246f, 179.629f, -7.138f, -166.975f);
7 ExaxisPos exaxis = new ExaxisPos(100.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f);
8 double[] pos_gain = { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f };
9 int mode = 0;
10 float vel = 0.0f;
11 float acc = 0.0f;
12 float cmdT = 0.001f;
13 float filterT = 0.0f;
14 float gain = 0.0f;
15 byte flag = 0;
16 int count = 5000;
17
18 robot.SetSpeed(20);
19
20 while (count > 0)
21 {
22 rtn = robot.ServoCart(mode, desc_pos_dt, exaxis, pos_gain, acc, vel, cmdT, filterT, gain);
23 Console.WriteLine($"ServoCart rtn is {rtn}");
24 count -= 1;
25 desc_pos_dt.tran.x += 0.01f;
26 exaxis.ePos[0] += 0.01f;
27 }
28}
4.38. Início do Movimento Spline
1/**
2* @brief Início do movimento spline
3* @return Código de erro
4*/
5int SplineStart();
4.39. Movimento PTP Spline
1/**
2* @brief Movimento spline no espaço das juntas
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
10* @return Código de erro
11*/
12int SplinePTP(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl);
4.40. Movimento Spline no Espaço das Juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Movimento spline no espaço das juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
9* @return Código de erro
10*/
11int SplinePTP(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl)
4.41. Fim do Movimento Spline
1/**
2* @brief Fim do movimento spline
3* @return Código de erro
4*/
5int SplineEnd();
4.42. Exemplo de Código de Movimento Spline
1private void btnSplineMove_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5 JointPos j3 = new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260);
6 JointPos j4 = new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267);
7 DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
8 DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
9 DescPose desc_pos3 = new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
10 DescPose desc_pos4 = new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818);
11 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13
14 int tool = 0;
15 int user = 0;
16 float vel = 100.0f;
17 float acc = 100.0f;
18 float ovl = 100.0f;
19 float blendT = -1.0f;
20 byte flag = 0;
21
22 robot.SetSpeed(20);
23
24 int err = -1;
25 err = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
26 Console.WriteLine($"movej errcode: {err}");
27
28 robot.SplineStart();
29 robot.SplinePTP(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl);
30 robot.SplinePTP(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl);
31 robot.SplinePTP(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl);
32 robot.SplinePTP(j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl);
33 robot.SplineEnd();
34}
4.43. Início do Movimento Nova Spline
Alterado na versão C#SDK-v1.0.6.
1/**
2* @brief Início do movimento nova spline
3* @param [in] type 0-transição de arco, 1-pontos dados são pontos de caminho
4* @param [in] averageTime Tempo de transição médio global (ms)(10 ~ ), padrão 2000
5* @return Código de erro
6*/
7int NewSplineStart(int type, int averageTime=2000);
4.44. Ponto de Instrução Nova Spline
1/**
2* @brief Adicionar ponto de instrução de movimento spline
3* @param [in] joint_pos Posição de junta alvo, unidade deg
4* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
5* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
6* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
7* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
8* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
9* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
10* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
11* @param [in] lastFlag É o último ponto? 0-não, 1-sim
12* @return Código de erro
13*/
14int NewSplinePoint(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, int lastFlag);
4.45. Ponto de Instrução Nova Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5
1/**
2* @brief Ponto de instrução nova spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
3* @param [in] desc_pos Pose cartesiana alvo
4* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta, intervalo [0~14]
5* @param [in] user Número do sistema de coordenadas da peça, intervalo [0~14]
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100]
7* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não disponível
8* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, intervalo [0~100]
9* @param [in] blendR [-1.0]-movimento até o fim (bloqueante), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueante), unidade mm
10* @param [in] lastFlag É o último ponto? 0-não, 1-sim
11* @param [in] config Configuração do espaço de junta para cinemática inversa, [-1]-resolver com referência à posição atual da junta, [0~7]-resolver com base em uma configuração específica do espaço de junta
12* @return Código de erro
13*/
14int NewSplinePoint(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag,int config)
4.46. Fim do Movimento Nova Spline
1/**
2* @brief Fim do movimento nova spline
3* @return Código de erro
4*/
5int NewSplineEnd();
4.47. Exemplo de Código de Movimento Nova Spline
1private void btnNewSpline_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5 JointPos j3 = new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260);
6 JointPos j4 = new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267);
7 JointPos j5 = new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268);
8 DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
9 DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
10 DescPose desc_pos3 = new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
11 DescPose desc_pos4 = new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818);
12 DescPose desc_pos5 = new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
13 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
15
16 int tool = 0;
17 int user = 0;
18 float vel = 100.0f;
19 float acc = 100.0f;
20 float ovl = 100.0f;
21 float blendT = -1.0f;
22 byte flag = 0;
23
24 robot.SetSpeed(20);
25
26 int err = -1;
27 err = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28 Console.WriteLine($"movej errcode: {err}");
29
30 robot.NewSplineStart(1, 2000);
31 robot.NewSplinePoint(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
32 robot.NewSplinePoint(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
33 robot.NewSplinePoint(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
34 robot.NewSplinePoint(j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
35 robot.NewSplinePoint(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
36 robot.NewSplineEnd();
37}
4.48. Terminar Movimento
1/**
2* @brief Terminar movimento
3* @return Código de erro
4*/
5int StopMotion();
4.49. Pausar Movimento
1/**
2 * @brief Pausar movimento
3 * @return Código de erro
4*/
5int PauseMotion();
4.50. Retomar Movimento
1/**
2* @brief Retomar movimento
3* @return Código de erro
4*/
5int ResumeMotion();
4.51. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
1private void btnMotionPause_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn;
4 JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
5 JointPos j5 = new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268);
6 DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
7 DescPose desc_pos5 = new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
8 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
9 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10
11 int tool = 0;
12 int user = 0;
13 float vel = 100.0f;
14 float acc = 100.0f;
15 float ovl = 100.0f;
16 float blendT = -1.0f;
17 byte flag = 0;
18
19 robot.SetSpeed(20);
20
21 rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
22 rtn = robot.MoveJ(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, epos, 1, flag, offset_pos);
23 Thread.Sleep(1000);
24 robot.PauseMotion();
25
26 Thread.Sleep(1000);
27 robot.ResumeMotion();
28
29 Thread.Sleep(1000);
30 robot.StopMotion();
31
32 Thread.Sleep(1000);
33
34}
4.52. Início do Deslocamento Geral de Pontos
1/**
2* @brief Início do deslocamento geral de pontos
3* @param [in] flag 0-deslocamento no sistema de coordenadas base/peça, 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta
4* @param [in] offset_pos Quantidade de deslocamento da pose
5* @return Código de erro
6*/
7int PointsOffsetEnable(int flag, DescPose offset_pos);
4.53. Fim do Deslocamento Geral de Pontos
1/**
2* @brief Fim do deslocamento geral de pontos
3* @return Código de erro
4*/
5int PointsOffsetDisable();
4.54. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
1private void btnPointOffect_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 JointPos j1, j2;
4 DescPose desc_pos1, desc_pos2, offset_pos, offset_pos1;
5 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
6
7 j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
8 desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
9
10 j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
11
12 desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
13
14 offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
15 offset_pos1 = new DescPose(50.0, 50.0, 50.0, 5.0, 5.0, 5.0);
16
17 int tool = 0;
18 int user = 0;
19 float vel = 100.0f;
20 float acc = 100.0f;
21 float ovl = 100.0f;
22 float blendT = -1.0f;
23 byte flag = 0;
24 int type = 0;
25
26 robot.SetSpeed(20);
27
28 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
29 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
30 Thread.Sleep(1000);
31 robot.PointsOffsetEnable(type, offset_pos1);
32 Thread.Sleep(1000);
33 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
34 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
35 Thread.Sleep(1000);
36 robot.PointsOffsetDisable();
37}
4.55. Início do «Flying Shot» AO da Caixa de Controle
Novo na versão C#SDK-v1.0.7.
1/**
2* @brief Início do "Flying Shot" AO da caixa de controle
3* @param [in] AONum Número do AO da caixa de controle
4* @param [in] maxTCPSpeed Valor máximo da velocidade TCP [1-5000mm/s], padrão 1000
5* @param [in] maxAOPercent Percentual AO correspondente ao valor máximo da velocidade TCP, padrão 100%
6* @param [in] zeroZoneCmp Percentual AO de compensação da zona morta, inteiro, padrão 20%, intervalo [0-100]
7* @return Código de erro
8*/
9int MoveAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);
4.56. Fim do «Flying Shot» AO da Caixa de Controle
Novo na versão C#SDK-v1.0.7.
1/**
2* @brief Fim do "Flying Shot" AO da caixa de controle
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveAOStop();
4.57. Início do «Flying Shot» AO da Extremidade
Novo na versão C#SDK-v1.0.7.
1/**
2* @brief Início do "Flying Shot" AO da extremidade
3* @param [in] AONum Número do AO da extremidade
4* @param [in] maxTCPSpeed Valor máximo da velocidade TCP [1-5000mm/s], padrão 1000
5* @param [in] maxAOPercent Percentual AO correspondente ao valor máximo da velocidade TCP, padrão 100%
6* @param [in] zeroZoneCmp Percentual AO de compensação da zona morta, inteiro, padrão 20%, intervalo [0-100]
7* @return Código de erro
8*/
9int MoveToolAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);
4.58. Fim do «Flying Shot» AO da Extremidade
Novo na versão C#SDK-v1.0.7.
1/**
2* @brief Fim do "Flying Shot" AO da extremidade
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveToolAOStop();
4.59. Exemplo de Código do «Flying Shot» AO
1private void btnMoveAO_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5 DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
6 DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
7 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
8 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
9
10 int tool = 0;
11 int user = 0;
12 float vel = 100.0f;
13 float acc = 100.0f;
14 float ovl = 100.0f;
15 float blendT = 0.0f;
16 float blendR = 0.0f;
17 byte flag = 0;
18 byte search = 0;
19
20 robot.SetSpeed(5);
21
22 robot.MoveAOStart(0,100,100,20);
23 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
24 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
25 robot.MoveAOStop();
26
27 robot.MoveToolAOStart(0, 100, 100, 20);
28 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
29 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
30 robot.MoveToolAOStop();
31}
4.60. Início do Planejamento FIR para Movimento PTP
Novo na versão C#SDK-V1.1.3: Web-3.8.2
1/**
2* @brief Início do planejamento FIR para movimento PTP
3* @param [in] maxAcc Valor extremo da aceleração máxima (deg/s2)
4* @param [in] maxJek Valor extremo da jerk (taxa de variação da aceleração) uniforme da junta (deg/s3)
5* @return Código de erro
6*/
7int PtpFIRPlanningStart(double maxAcc, double maxJek=1000);
4.61. Fim do Planejamento FIR para Movimento PTP
1/**
2* @brief Fim do planejamento FIR para movimento PTP
3* @return Código de erro
4*/
5int PtpFIRPlanningEnd();
4.62. Início do Planejamento FIR para Movimento LIN e ARC
1/**
2* @brief Início do planejamento FIR para movimento LIN e ARC
3* @param [in] maxAccLin Valor extremo da aceleração linear (mm/s2)
4* @param [in] maxAccDeg Valor extremo da aceleração angular (deg/s2)
5* @param [in] maxJerkLin Valor extremo da jerk linear (mm/s3)
6* @param [in] maxJerkDeg Valor extremo da jerk angular (deg/s3)
7* @return Código de erro
8*/
9int LinArcFIRPlanningStart(double maxAccLin, double maxAccDeg, double maxJerkLin, double maxJerkDeg);
4.63. Fim do Planejamento FIR para Movimento LIN e ARC
1/**
2* @brief Fim do planejamento FIR para movimento LIN e ARC
3* @return Código de erro
4*/
5int LinArcFIRPlanningEnd();
4.64. Exemplo de Código de Filtro FIR
Novo na versão C#SDK-V1.1.3: Web-3.8.2
1private void button69_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn;
4 JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
5 JointPos midjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
6 JointPos endjointPos = new JointPos(-29.777f, -84.536f, 109.275f, -114.075f, -86.655f, 74.257f);
7
8 DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
9 DescPose middescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
10 DescPose enddescPose = new DescPose(-487.434f, 154.362f, 308.576f, 176.600f, 0.268f, -14.061f);
11
12 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14
15 rtn = robot.PtpFIRPlanningStart(1000, 1000);
16 Console.WriteLine("PtpFIRPlanningStart rtn is " + rtn);
17 robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
18 robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
19 robot.PtpFIRPlanningEnd();
20 Console.WriteLine("PtpFIRPlanningEnd rtn is " + rtn);
21
22 robot.LinArcFIRPlanningStart(1000, 1000, 1000, 1000);
23 Console.WriteLine("LinArcFIRPlanningStart rtn is " + rtn);
24 robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 20, 100, 100, -1,0, exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 50);
25 robot.MoveC(midjointPos, middescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, 100, -1, 100, 0);
26 robot.LinArcFIRPlanningEnd();
27 Console.WriteLine("LinArcFIRPlanningEnd rtn is " + rtn);
28}
4.65. Ativação da Suavização de Aceleração
1/**
2* @brief Ativação da suavização de aceleração
3* @param [in] saveFlag Salvar configuração após reinicialização?
4* @return Código de erro
5*/
6int AccSmoothStart(bool saveFlag);
4.66. Desativação da Suavização de Aceleração
1/**
2* @brief Desativação da suavização de aceleração
3* @param [in] saveFlag Salvar configuração após reinicialização?
4* @return Código de erro
5*/
6int AccSmoothEnd(bool saveFlag);
4.67. Exemplo de Código
1private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3
4 int rtn;
5 JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
6 JointPos endjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
7
8 DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
9 DescPose enddescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
10
11 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13 rtn = robot.AccSmoothStart(false);
14 Console.WriteLine("AccSmoothStart rtn is " + rtn);
15 robot.MoveJ( startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
16 robot.MoveJ( endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
17 rtn = robot.AccSmoothEnd(false);
18 Console.WriteLine("AccSmoothEnd rtn is " + rtn);
19}
4.68. Ativação da Velocidade de Postura Especificada
1/**
2* @brief Ativação da velocidade de postura especificada
3* @param [in] ratio Percentual da velocidade de postura [0-300]
4* @return Código de erro
5*/
6int AngularSpeedStart(int ratio);
4.69. Desativação da Velocidade de Postura Especificada
1/**
2* @brief Desativação da velocidade de postura especificada
3* @return Código de erro
4*/
5int AngularSpeedEnd();
4.70. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
1private void button71_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn;
4 JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
5 JointPos endjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
6
7 DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
8 DescPose enddescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
9
10 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12 rtn = robot.AngularSpeedStart(50);
13 Console.WriteLine("AngularSpeedStart rtn is " + rtn);
14 robot.MoveJ( startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
15 robot.MoveJ( endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
16 rtn = robot.AngularSpeedEnd();
17 Console.WriteLine("AngularSpeedEnd rtn is " + rtn);
18}
4.71. Início da Proteção contra Pose Singular
Novo na versão C#SDK-v1.0.9.
1/**
2* @brief Início da proteção contra pose singular
3* @param [in] protectMode Modo de proteção contra singularidade, 0: modo de junta; 1-modo cartesiano
4* @param [in] minShoulderPos Faixa de ajuste da singularidade do ombro (mm), padrão 100
5* @param [in] minElbowPos Faixa de ajuste da singularidade do cotovelo (mm), padrão 50
6* @param [in] minWristPos Faixa de ajuste da singularidade do pulso (°), padrão 10
7* @return Código de erro
8*/
9int SingularAvoidStart(int protectMode, double minShoulderPos, double minElbowPos, double minWristPos);
4.72. Fim da Proteção contra Pose Singular
Novo na versão C#SDK-v1.0.9.
1/**
2* @brief Fim da proteção contra pose singular
3* @return Código de erro
4*/
5int SingularAvoidEnd();
4.73. Exemplo de Código
Novo na versão C#SDK-v1.0.9.
1private void btnTestSingularAvoidEArc_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn;
4 JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
5 JointPos endjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
6
7 DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
8 DescPose enddescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
9
10 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12
13 rtn = robot.SingularAvoidStart(2, 10, 5, 5);
14 Console.WriteLine("SingularAvoidStart rtn is " + rtn);
15 robot.MoveJ( startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
16 robot.MoveJ( endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
17 rtn = robot.SingularAvoidEnd();
18 Console.WriteLine("SingularAvoidEnd rtn is " + rtn);
19}
4.74. Ativação do Sinal de Parada de Segurança
1/**
2* @brief Ativação do sinal de parada de segurança
3* @return Código de erro
4*/
5int GetSafetyCode();
4.75. Limpar Fila de Instruções de Movimento
Novo na versão C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Limpar fila de instruções de movimento
3* @return Código de erro
4*/
5public int MotionQueueClear();
4.76. Mover para o Ponto de Início da Linha de Interseção (Conexão Tubular)
1/**
2* @brief Mover para o ponto de início da linha de interseção
3* @param [in] mainPoint Pose cartesiana dos 6 pontos de ensinamento do tubo principal
4* @param [in] mainExaxisPos Posição do eixo extensor dos 6 pontos de ensinamento do tubo principal
5* @param [in] piecePoint Pose cartesiana dos 6 pontos de ensinamento do tubo auxiliar
6* @param [in] pieceExaxisPos Posição do eixo extensor dos 6 pontos de ensinamento do tubo auxiliar
7* @param [in] extAxisFlag Habilitar eixo extensor? 0-não habilitar; 1-habilitar
8* @param [in] exaxisPos Posição do eixo extensor no ponto de início
9* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta
10* @param [in] wobj Número do sistema de coordenadas da peça
11* @param [in] vel Percentual de velocidade
12* @param [in] acc Percentual de aceleração
13* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade
14* @param [in] oacc Fator de escala de aceleração
15* @param [in] moveType Tipo de movimento; 0-PTP; 1-LIN
16* @param [in] moveDirection Direção do movimento; 0-horário; 1-anti-horário
17* @param [in] offset Quantidade de deslocamento
18* @return Código de erro
19*/
20public int MoveToIntersectLineStart(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveType, int moveDirection, DescPose offset);
4.77. Movimento da Linha de Interseção (Conexão Tubular)
1/**
2* @brief Movimento da linha de interseção
3* @param [in] mainPoint Pose cartesiana dos 6 pontos de ensinamento do tubo principal
4* @param [in] mainExaxisPos Posição do eixo extensor dos 6 pontos de ensinamento do tubo principal
5* @param [in] piecePoint Pose cartesiana dos 6 pontos de ensinamento do tubo auxiliar
6* @param [in] pieceExaxisPos Posição do eixo extensor dos 6 pontos de ensinamento do tubo auxiliar
7* @param [in] extAxisFlag Habilitar eixo extensor? 0-não habilitar; 1-habilitar
8* @param [in] exaxisPos Posição do eixo extensor no ponto de início
9* @param [in] tool Número do sistema de coordenadas da ferramenta
10* @param [in] wobj Número do sistema de coordenadas da peça
11* @param [in] vel Percentual de velocidade
12* @param [in] acc Percentual de aceleração
13* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade
14* @param [in] oacc Fator de escala de aceleração
15* @param [in] moveDirection Direção do movimento; 0-horário; 1-anti-horário
16* @param [in] offset Quantidade de deslocamento
17* @return Código de erro
18*/
19public int MoveIntersectLine(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos[] exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveDirection, DescPose offset);
4.78. Exemplo de Código de Movimento da Linha de Interseção do Robô
1void TestIntersectLineMove()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(3);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return ;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 DescPose mainPoint[6] = {};
14 DescPose piecePoint[6] = {};
15 ExaxisPos mainExaxisPos[6] = {};
16 ExaxisPos pieceExaxisPos[6] = {};
17 int extAxisFlag = 1;
18 ExaxisPos exaxisPos[4] = {};
19 DescPose offset = { 0.0, 2.0 ,30.0, -2.0, 0.0, 0.0 };
20 mainPoint[0] = {490.004, -383.194, 402.735, -9.332, -1.528, 69.594};
21 mainPoint[1] = {444.950, -407.117, 389.011, -5.546, -2.196, 65.279};
22 mainPoint[2] = {445.168, -463.605, 355.759, -1.544, -10.886, 57.104};
23 mainPoint[3] = {507.529, -485.385, 343.013, -0.786, -4.834, 61.799};
24 mainPoint[4] = {554.390, -442.647, 367.701, -4.761, -10.181, 64.925};
25 mainPoint[5] = {532.552, -394.003, 396.467, -13.732, -13.592, 67.411};
26 mainExaxisPos[0] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
27 mainExaxisPos[1] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
28 mainExaxisPos[2] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
29 mainExaxisPos[3] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
30 mainExaxisPos[4] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
31 mainExaxisPos[5] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
32 piecePoint[0] = { 505.571, -192.408, 316.759, 38.098, 37.051, 139.447 };
33 piecePoint[1] = {533.837, -201.558, 332.340, 34.644, 42.339, 137.748};
34 piecePoint[2] = {530.386, -225.085, 373.808, 35.431, 45.111, 137.560};
35 piecePoint[3] = {485.646, -229.195, 383.778, 33.870, 45.173, 137.064};
36 piecePoint[4] = {460.551, -212.161, 354.256, 28.856, 45.602, 135.930};
37 piecePoint[5] = {474.217, -197.124, 324.611, 42.469, 41.133, 148.167};
38 pieceExaxisPos[0] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
39 pieceExaxisPos[1] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
40 pieceExaxisPos[2] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
41 pieceExaxisPos[3] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
42 pieceExaxisPos[4] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
43 pieceExaxisPos[5] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
44 exaxisPos[0] = {-29.996, -0.000, 0.000, 0.000};
45 exaxisPos[1] = {-44.994, 90.000, 0.000, 0.000};
46 exaxisPos[2] = {-59.992, 0.002, 0.000, 0.000};
47 exaxisPos[3] = {-44.994, -89.997, 0.000, 0.000};
48 int tool = 2;
49 int wobj = 0;
50 double vel = 100.0;
51 double acc = 100.0;
52 double ovl = 12.0;
53 double oacc = 12.0;
54 int moveType = 1;
55 int moveDirection = 1;
56 rtn = robot.MoveToIntersectLineStart(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos[0], tool, wobj, vel, acc, ovl, oacc, moveType, moveDirection, offset);
57 printf("MoveToIntersectLineStart rtn is %d\n", rtn);
58 rtn = robot.MoveIntersectLine(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos, tool, wobj, vel, acc, 5.0, 5.0, moveDirection, offset);
59 printf("MoveIntersectLine rtn is %d\n", rtn);
60 robot.CloseRPC();
61 return ;
62}
4.79. Movimento Estacionário no Local
1/**
2* @brief Movimento estacionário no local
3* @return Código de erro
4*/
5public int MoveStationary()
4.80. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
1public void LaserSensorRecordandReplay()
2{
3 int rtn = robot.LaserSensorRecordandReplay(0, 10, 1, 0, 0.1, 1, 1, 10, 100);
4 Console.WriteLine($"LaserSensorRecordandReplay rtn is {rtn}");
5 rtn = robot.MoveStationary();
6 Console.WriteLine($"MoveStationary rtn is {rtn}");
7 rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
8 Console.WriteLine($"LaserSensorRecord1 rtn is {rtn}");
9}
4.81. Início da Oscilação em Ponto Fixo
1/**
2* @brief Início da oscilação em ponto fixo
3* @param [in] weaveNum Número da oscilação [0-7]
4* @param [in] mode 0-sistema de coordenadas da ferramenta; 1-ponto de referência
5* @param [in] refPoint Coordenadas cartesianas do ponto de referência [x, y, z, a, b, c]
6* @param [in] weaveTime Tempo de oscilação [s]
7* @return Código de erro
8*/
9public int OriginPointWeaveStart(int weaveNum, int mode, DescPose refPoint, double weaveTime);
4.82. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
1/**
2* @brief Fim da oscilação em ponto fixo
3* @return Código de erro
4*/
5public int OriginPointWeaveEnd();
4.83. Exemplo de Código SDK para Oscilação em Ponto Fixo
1void TestOriginPointWeave()
2{
3 // Criar objeto de posição de junta
4 JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842);
5 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
6 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
7
8 // Coordenadas do ponto de referência
9 DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956);
10
11 //// Primeiro movimento
12 robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
13
14 // Iniciar oscilação em ponto fixo (modo 0)
15 robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 3);
16 robot.MoveStationary(); // Executar movimento fixo (assumindo que este método existe)
17 robot.OriginPointWeaveEnd();
18
19 Thread.Sleep(2000); // Aguardar 2 segundos
20
21 // Segundo movimento
22 robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
23
24 // Iniciar oscilação em ponto fixo (modo 1)
25 robot.OriginPointWeaveStart(0, 1, refPoint, 3);
26 robot.MoveStationary();
27 robot.OriginPointWeaveEnd();
28}
4.84. Exemplo de Código SDK para Oscilação em Ponto Fixo (incluindo Laser e Eixo Extensor)
1void TestOriginPointWeave2()
2{
3 // Criar objeto de posição de junta
4 JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842);
5 ExaxisPos epos1 = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
6 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
7 ExaxisPos epos2 = new ExaxisPos(5, 0.000, 0.000, 0.000);
8
9 // Coordenadas do ponto de referência
10 DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956);
11
12 int rtn = 0;
13 robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020);
14 robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20);
15 robot.LoadPosSensorDriver(101);
16
17 // Carregar driver UDP
18 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
19
20 // Definir tempo de conclusão do comando do eixo extensor
21 rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0);
22 Console.WriteLine("SetExAxisCmdDoneTime rtn is " + rtn);
23
24 // Habilitar eixos extensores 1 e 2
25 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
26 Console.WriteLine("ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " + rtn);
27 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
28 Console.WriteLine("ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " + rtn);
29 Thread.Sleep(2000);
30
31 // Definir homing do eixo extensor
32 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
33 robot.LaserTrackingLaserOnOff(1);
34
35
36 //// 1---Sem eixo extensor
37 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4);
38 robot.Sleep(200);
39 // Iniciar oscilação em ponto fixo
40 robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 10);
41 robot.MoveStationary(); // Executar movimento fixo
42 robot.OriginPointWeaveEnd();
43 robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4);
44
45 Thread.Sleep(2000); // Aguardar 2 segundos
46
47 //// 2----Com eixo extensor
48 robot.ExtAxisMove(epos1, 100, -1);
49 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4);
50 // Iniciar oscilação em ponto fixo
51 robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 20);
52 robot.ExtAxisMove(epos2, 100, -1);
53 robot.OriginPointWeaveEnd();
54 robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4);
55}
4.85. Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
1/**
2* @brief Movimento em modo servo de velocidade no espaço das juntas
3* @param [in] joint_pos 6 velocidades das juntas alvo, unidade deg/s
4* @param [in] axisPos 4 velocidades dos eixos externos, unidade deg/s
5* @param [in] acc Percentual de aceleração, intervalo [0~100], temporariamente não aberto, padrão 0
6* @param [in] vel Percentual de velocidade, intervalo [0~100], temporariamente não aberto, padrão 0
7* @param [in] cmdT Período de envio do comando, unidade s, intervalo recomendado [0.001~0.0016]
8* @param [in] filterT Tempo de filtro, unidade s, temporariamente não aberto, padrão 0
9* @param [in] gain Amplificador proporcional para posição alvo, temporariamente não aberto, padrão 0
10* @param [in] id ID do comando ServoJ, padrão 0
11* @param[in] comType Tipo de envio do comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corresponde à porta 20007 do robô)
12* @return Código de erro
13*/
14public int ServoJV(double[] joint_vel, double[] exis_vel, float acc, float vel, float cmdT, float filterT, float gain, int id = 0, int comType = 0)
4.86. Exemplo de Código para Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
1public int ServoJVtest()
2{
3 double[] joint_vel = new double[6] { 10, 0, 0, 0, 0, 0 };
4 double[] exis_vel = new double[4] { 0, 0, 0, 0 };
5 float acc = 0.0f;
6 float vel = 0.0f;
7 float cmdT = 0.01f;
8 float filterT = 0.0f;
9 float gain = 0.0f;
10 int cnt = 0;
11 while (cnt < 200)
12 {
13 int error = robot.ServoJV(joint_vel, exis_vel, acc, vel, cmdT, filterT, gain);
14 Console.WriteLine($"ServoJV rtn is {error}");
15 cnt++;
16 }
17 return 0;
18}
4.87. Início do Controle MIT das Juntas
1/**
2* @brief Início do controle MIT das juntas
3* @param [in] comType Tipo de envio do comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corresponde à porta 20007 do robô)
4* @return Código de erro
5*/
6public int ServoMITStart(int comType = 0)
4.88. Fim do Controle MIT das Juntas
1/**
2* @brief Fim do controle MIT das juntas
3* @param [in] comType Tipo de envio do comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corresponde à porta 20007 do robô)
4* @return Código de erro
5*/
6public int ServoMITEnd(int comType = 0)
4.89. Controle MIT das Juntas
1/**
2* @brief Controle MIT das juntas
3* @param [in] posGain Ganho de posição das juntas j1~j6
4* @param [in] desPos Posição desejada das juntas j1~j6, unidade: deg
5* @param [in] velGain Ganho de velocidade das juntas j1~j6
6* @param [in] desVel Velocidade desejada das juntas j1~j6, unidade: deg/s
7* @param [in] torque_ff Torque de feedforward j1~j6, unidade: Nm
8* @param [in] interval Período do comando, unidade s, intervalo [0.001~0.008]
9* @param [in] comType Tipo de envio do comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corresponde à porta 20007 do robô)
10* @return Código de erro
11*/
12public int ServoMIT(double[] posGain, double[] desPos, double[] velGain, double[] desVel, double[] torque_ff, double interval, int comType = 0)
4.90. Exemplo de Código para Movimento com Controle MIT das Juntas
1public int ServoMITtest()
2{
3 // Inscrever-se para callback
4 robot.OnUdpFrameReceived += (comType, frameCount, frameCmdID, contentLen, content) =>
5 {
6 Console.WriteLine($"[Resposta UDP] comType={comType}, count={frameCount}, cmdID={frameCmdID}, content={content}");
7 };
8 while (true)
9 {
10 robot.ResetAllError();
11 Thread.Sleep(500);
12
13 double[] posGain = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
14 double[] desPos = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
15 double[] velGain = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
16 double[] desVel = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
17 double[] torques = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
18 robot.GetJointTorques(1, torques);
19 Console.WriteLine($"111111");
20 //robot.ServoMITEnd(0);
21 robot.ServoMITStart(0);
22 Console.WriteLine($"ServoMITStart");
23 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
24 robot.DragTeachSwitch(1);
25 Console.WriteLine($"DragTeachSwitch");
26 double intev = 0.008;
27 double[] jPowerLimit = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
28 double[] jVelLimit = new double[6] { 50, 50, 50, 50, 50, 50 };
29 int error = 0;
30 while (true)
31 {
32
33 torques[5] = 0.03;
34 Console.WriteLine($"ServoMIT call ");
35 error = robot.ServoMIT(posGain, desPos, velGain, desVel, torques, intev, 0);
36
37 Console.WriteLine($"ServoMIT111111 rtn is {error}");
38 Thread.Sleep(1);
39
40 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
41 //Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
42 Console.WriteLine($"pkg.jt_cur_pos[5]:{pkg.jt_cur_pos[5]}");
43 if (pkg.jt_cur_pos[5] > 30)
44 {
45 break;
46 }
47 }
48
49 while (true)
50 {
51
52 torques[5] = -0.03;
53 error = robot.ServoMIT(posGain, desPos, velGain, desVel, torques, intev, 0);
54
55 Console.WriteLine($"ServoJT222222 rtn is {error}");
56 Thread.Sleep(1);
57
58 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
59 //Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
60 Console.WriteLine($"pkg.jt_cur_pos[5]:{pkg.jt_cur_pos[5]}");
61 if (pkg.jt_cur_pos[5] < 0)
62 {
63 break;
64 }
65 }
66
67 robot.DragTeachSwitch(0);
68 error = robot.ServoMITEnd(0);
69 }
70 return 0;
71}