11. Periféricos do Robô

11.1. Configurar Garra

/**
* @brief  Configura a garra
* @param  [in] company  Fabricante da garra, a definir
* @param  [in] device  Número do dispositivo, não usado no momento, padrão 0
* @param  [in] softvesion  Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
* @param  [in] bus  Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
* @return  Código de erro
*/
int SetGripperConfig(int company, int device, int softvesion, int bus);

11.2. Obter Configuração da Garra

/**
* @brief  Obtém a configuração da garra
* @param  [in] company  Fabricante da garra, a definir
* @param  [in] device  Número do dispositivo, não usado no momento, padrão 0
* @param  [in] softvesion  Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
* @param  [in] bus  Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperConfig(int *company, int *device, int *softvesion, int *bus);

11.3. Ativar Garra

/**
* @brief  Ativa a garra
* @param  [in] index  Número da garra
* @param  [in] act  0-reset, 1-ativar
* @return  Código de erro
*/
int ActGripper(int index, byte act);

11.4. Controlar Garra

/**
* @brief  Controla a garra
* @param  [in] index  Número da garra
* @param  [in] pos  Porcentagem de posição, faixa [0~100]
* @param  [in] vel  Porcentagem de velocidade, faixa [0~100]
* @param  [in] force  Porcentagem de torque, faixa [0~100]
* @param  [in] max_time  Tempo máximo de espera, faixa [0~30000], unidade ms
* @param  [in] block  0-bloqueado, 1-não bloqueado
* @param  [in] type  Tipo de garra, 0-garra paralela; 1-garra rotativa
* @param  [in] rotNum  Número de rotações
* @param  [in] rotVel  Porcentagem de velocidade de rotação [0-100]
* @param  [in] rotTorque  Porcentagem de torque de rotação [0-100]
* @return  Código de erro
*/
int MoveGripper(int index, int pos, int vel, int force, int max_time, byte block, int type, double rotNum, int rotVel, int rotTorque);

11.5. Obter Estado de Movimento da Garra

/**
* @brief  Obtém o estado de movimento da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] status  0-movimento não concluído, 1-movimento concluído
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperMotionDone(ref int fault, ref int status);

11.6. Obter Estado de Ativação da Garra

/**
* @brief  Obtém o estado de ativação da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] status  bit0~bit15 correspondem aos números das garras 0~15, bit=0 não ativado, bit=1 ativado
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperActivateStatus(ref int fault, ref int status);

11.7. Obter Posição da Garra

/**
* @brief  Obtém a posição da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] position  Porcentagem de posição, faixa 0~100%
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperCurPosition(ref int fault, ref int position);

11.8. Obter Velocidade da Garra

/**
* @brief  Obtém a velocidade da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] speed  Porcentagem de velocidade, faixa 0~100%
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperCurSpeed(ref int fault, ref int speed);

11.9. Obter Corrente da Garra

/**
* @brief  Obtém a corrente da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] current  Porcentagem de corrente, faixa 0~100%
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperCurCurrent(ref int fault, ref int current);

11.10. Obter Tensão da Garra

/**
* @brief  Obtém a tensão da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] voltage  Tensão, unidade 0.1V
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperVoltage(ref int fault, ref int voltage);

11.11. Obter Temperatura da Garra

/**
* @brief  Obtém a temperatura da garra
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] temp  Temperatura, unidade ℃
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperTemp(ref int fault, ref int temp);

11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão

/**
* @brief Calcula o ponto de pré-captura - Visão
* @param [in] desc_pos Pose cartesiana do ponto de captura
* @param [in] zlength Deslocamento no eixo Z
* @param [in] zangle Deslocamento de rotação em torno do eixo Z
* @param [out] pre_pos Ponto de pré-captura
* @return Código de erro
*/
int ComputePrePick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, ref DescPose pre_pos);

11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão

/**
* @brief Calcula o ponto de retirada - Visão
* @param [in] desc_pos Pose cartesiana do ponto de retirada
* @param [in] zlength Deslocamento no eixo Z
* @param [in] zangle Deslocamento de rotação em torno do eixo Z
* @param [out] post_pos Ponto de retirada
* @return Código de erro
*/
int ComputePostPick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, ref DescPose post_pos);

11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô

private void button36_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int company = 4;
    int device = 0;
    int softversion = 0;
    int bus = 2;
    int index = 2;
    byte act = 0;
    int max_time = 30000;
    byte block = 0;
    int status=0;
    int fault=0;
    int active_status = 0;
    int current_pos = 0;
    int current = 0;
    int voltage = 0;
    int temp = 0;
    int speed = 0;

    robot.SetGripperConfig(company, device, softversion, bus);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.GetGripperConfig(ref company, ref device, ref softversion, ref bus);
    Console.WriteLine("gripper config:{0},{1},{2},{3}\n", company, device, softversion, bus);

    robot.ActGripper(index, act);
    Thread.Sleep(1000);
    act = 1;
    robot.ActGripper(index, act);
    Thread.Sleep(1000);

    robot.MoveGripper(index, 90, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.MoveGripper(index, 30, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    robot.GetGripperMotionDone(ref fault, ref status);
    Console.WriteLine("motion status:{0},{1}\n", fault, status);

    robot.GetGripperActivateStatus(ref fault, ref active_status);
    Console.WriteLine("gripper active fault is: {0}, status is: {1}\n", fault, active_status);

    robot.GetGripperCurPosition(ref fault, ref current_pos);
    Console.WriteLine("fault is:{0}, current position is: {1}\n", fault, current_pos);

    robot.GetGripperCurCurrent(ref fault, ref current);
    Console.WriteLine("fault is:{0}, current current is: {1}\n", fault, current);

    robot.GetGripperVoltage(ref fault, ref voltage);
    Console.WriteLine("fault is:{0}, current voltage is: {1} \n", fault, voltage);

    robot.GetGripperTemp(ref fault, ref temp);
    Console.WriteLine("fault is:{0}, current temperature is: {1}\n", fault, temp);

    robot.GetGripperCurSpeed(ref fault, ref speed);
    Console.WriteLine("fault is:{0}, current speed is: {1}\n", fault, speed);

    int retval = 0;
    DescPose prepick_pose = new DescPose();
    DescPose postpick_pose = new DescPose();

    DescPose p1Desc = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
    DescPose p2Desc = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);

    retval = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0, ref prepick_pose);
    Console.WriteLine("ComputePrePick retval is: {0}\n", retval);
    Console.WriteLine("xyz is: {0}, {1}, {2}; rpy is: {3}, {4}, {5}\n",
        prepick_pose.tran.x, prepick_pose.tran.y, prepick_pose.tran.z,
        prepick_pose.rpy.rx, prepick_pose.rpy.ry, prepick_pose.rpy.rz);

    retval = robot.ComputePostPick( p2Desc, -10, 0, ref postpick_pose);
    Console.WriteLine("ComputePostPick retval is: {0}\n", retval);
    Console.WriteLine("xyz is: {0}, {1}, {2}; rpy is: {3}, {4}, {5}\n",
        postpick_pose.tran.x, postpick_pose.tran.y, postpick_pose.tran.z,
        postpick_pose.rpy.rx, postpick_pose.rpy.ry, postpick_pose.rpy.rz);

}

11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa

/**
* @brief  Obtém o número de rotações da garra rotativa
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] num  Número de rotações
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperRotNum(ref UInt16 fault, ref double num);

11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa

/**
* @brief  Obtém a porcentagem de velocidade de rotação da garra rotativa
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] speed  Porcentagem de velocidade de rotação
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperRotSpeed(ref UInt16 fault, ref int speed);

11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa

/**
* @brief  Obtém a porcentagem de torque de rotação da garra rotativa
* @param  [out] fault  0-sem erro, 1-com erro
* @param  [out] torque  Porcentagem de torque de rotação
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperRotTorque(ref UInt16 fault, ref int torque);

11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa

int MoveRotGripper(int pos, double rotPos)
{
    robot.ResetAllError();
    robot.ActGripper(1, 1);
    Thread.Sleep(1000);
    int rtn = robot.MoveGripper(1, pos, 50, 50, 5000, 1, 1, rotPos, 50, 100);
    Console.WriteLine($"move gripper rtn is {rtn}" );
    UInt16 fault = 0;
    double rotNum = 0.0;
    int rotSpeed = 0;
    int rotTorque = 0;
    robot.GetGripperRotNum(ref fault, ref rotNum);
    robot.GetGripperRotSpeed(ref fault, ref rotSpeed);
    robot.GetGripperRotTorque(ref fault, ref rotTorque);
    Console.WriteLine($"gripper rot num :{ rotNum}, gripper rotSpeed :{rotSpeed}, gripper rotTorque : { rotTorque}");
    return 0;
}

11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora

/**
* @brief Inicia/para a esteira transportadora
* @param [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
* @return Código de erro
*/
int ConveyorStartEnd(byte status);

11.20. Registrar Ponto de Detecção IO

/**
* @brief Registra o ponto de detecção IO
* @return Código de erro
*/
int ConveyorPointIORecord();

11.21. Registrar Ponto A

/**
* @brief Registra o ponto A
* @return Código de erro
*/
int ConveyorPointARecord();

11.22. Registrar Ponto de Referência

/**
* @brief Registra o ponto de referência
* @return Código de erro
*/
int ConveyorRefPointRecord();

11.23. Registrar Ponto B

/**
* @brief Registra o ponto B
* @return Código de erro
*/
int ConveyorPointBRecord();

11.24. Detecção IO de Peça na Esteira

/**
* @brief Detecção IO de peça na esteira
* @param [in] max_t Tempo máximo de detecção, unidade ms
* @return Código de erro
*/
int ConveyorIODetect(int max_t);

11.25. Obter Posição Atual do Objeto

/**
* @brief Obtém a posição atual do objeto
* @param [in] mode 1-captura com rastreamento, 2-movimento com rastreamento, 3-rastreamento TPD
* @return Código de erro
*/
int ConveyorGetTrackData(int mode);

11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira

/**
* @brief Inicia o rastreamento da esteira
* @param [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
* @return Código de erro
*/
int ConveyorTrackStart(byte status);

11.27. Parar Rastreamento da Esteira

/**
* @brief Para o rastreamento da esteira
* @return Código de erro
*/
int ConveyorTrackEnd();

11.28. Configurar Parâmetros da Esteira

/**
* @brief Configura os parâmetros da esteira
* @param [in] para[0] Canal do encoder 1~2
* @param [in] para[1] Número de pulsos do encoder por rotação
* @param [in] para[2] Distância percorrida pela esteira por rotação do encoder
* @param [in] para[3] Número do sistema de coordenadas da peça (para movimento de rastreamento, escolha o número do sistema de coordenadas; para captura com rastreamento e rastreamento TPD, defina como 0)
* @param [in] para[4] Se usa visão 0-não usa 1-usa
* @param [in] para[5] Relação de velocidade (para a opção de captura com rastreamento da esteira [1-100]; para outras opções, padrão 1)
* @param [in] followType Tipo de movimento de rastreamento, 0-movimento de rastreamento; 1-movimento de verificação
* @param [in] startDis Necessário para captura com verificação, distância inicial de rastreamento, -1: cálculo automático (a verificação começa automaticamente quando a peça chega abaixo do robô), unidade mm, valor padrão 0
* @param [in] endDis Necessário para captura com verificação, distância final de rastreamento, unidade mm, valor padrão 100
* @return Código de erro
*/
int ConveyorSetParam(int encChannel, int resolution, double lead, int wpAxis, int vision, double speedRadio, int followType, int startDis=0, int endDis=100);

11.29. Definir Compensação do Ponto de Captura da Esteira

/**
* @brief Define a compensação do ponto de captura da esteira
* @param [in] cmp Compensação de posição double[3]{x, y, z}
* @return Código de erro
*/
int ConveyorCatchPointComp(double[] cmp);

11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira

/**
* @brief Movimento linear com rastreamento da esteira
* @param [in] name Nome do ponto de movimento
* @param [in] tool Número da ferramenta, faixa [0~14]
* @param [in] wobj Número da peça, faixa [0~14]
* @param [in] vel Porcentagem de velocidade, faixa [0~100]
* @param [in] acc Porcentagem de aceleração, faixa [0~100], temporariamente não disponível
* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, faixa [0~100]
* @param [in] blendR [-1.0]-movimento concluído (bloqueado), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueado), unidade mm
* @return Código de erro
*/
int ConveyorTrackMoveL(string name, int tool, int wobj, float vel, float acc, float ovl, float blendR);

11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira

/**
* @brief Detecção de entrada de comunicação da esteira
* @param [in] timeout Tempo limite de espera ms
* @return Código de erro
*/
public int ConveyorComDetect(int timeout)

11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira

/**
* @brief Acionamento da detecção de entrada de comunicação da esteira
* @return Código de erro
*/
int ConveyorComDetectTrigger();

11.33. Exemplo de Programa de Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira

private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{

    // Desabilita o botão para evitar cliques repetidos
    button3.Enabled = false;

    // Executa a operação demorada em uma thread em segundo plano
    Thread conveyorThread = new Thread(ConveyorTest);
    conveyorThread.IsBackground = true;
    conveyorThread.Start();
}

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
    // Obtém a entrada do usuário
    string input = texBox.Text;
    Console.WriteLine($"please input a number to trigger:{input}");

    int rtn = robot.ConveyorComDetectTrigger();
    Console.WriteLine($"ConveyorComDetectTrigger 返回值: {rtn}");

}

private void ConveyorTest()
{
    // Usa Invoke para atualizar os controles na thread da UI
    this.Invoke((MethodInvoker)delegate {
        Console.WriteLine("开始传送带测试...");
    });

    int retval = 0;
    int index = 1;
    int max_time = 30000;
    bool block = false;
    retval = 0;

    /* 传送带抓取流程 */
    DescPose startdescPose = new DescPose(139.176f, 4.717f, 9.088f, -179.999f, -0.004f, -179.990f);
    JointPos startjointPos = new JointPos(-34.129f, -88.062f, 97.839f, -99.780f, -90.003f, -34.140f);

    DescPose homePose = new DescPose(139.177f, 4.717f, 69.084f, -180.000f, -0.004f, -179.989f);
    JointPos homejointPos = new JointPos(-34.129f, -88.618f, 84.039f, -85.423f, -90.003f, -34.140f);

    ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
    DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);

    // Move para posição segura
    retval = robot.MoveL(homejointPos, homePose, 1, 1, 100, 100, 100, -1, exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1);
    Console.WriteLine($"MoveL 到安全位置返回值: {retval}");

    // Detecção da esteira
    retval = robot.ConveryComDetect(1000 * 10);
    Console.WriteLine($"ConveyorComDetect 返回值: {retval}");

    // Obtém dados de rastreamento
    retval = robot.ConveyorGetTrackData(2);
    Console.WriteLine($"ConveyorGetTrackData 返回值: {retval}");

    // Inicia rastreamento
    retval = robot.ConveyorTrackStart(2);
    Console.WriteLine($"ConveyorTrackStart 返回值: {retval}");

    // Move para posição inicial
    robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, -1, exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1);
    robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, -1, exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1);

    // Encerra rastreamento
    retval = robot.ConveyorTrackEnd();
    Console.WriteLine($"ConveyorTrackEnd 返回值: {retval}");

    // Retorna à posição segura
    robot.MoveL(homejointPos, homePose, 1, 1, 100, 100, 100, -1, exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1);

    this.Invoke((MethodInvoker)delegate {
        Console.WriteLine("传送带测试完成!");
        button3.Enabled = true;
    });
}

11.34. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô

private void btnConvert_Click(object sender, EventArgs e)
{
    // Conveyor belt tracking
    DescPose pos1 = new DescPose(-354.549, 63.914, 270.176, -179.679, -0.134, 2.468);
    DescPose pos2 = new DescPose(-351.203, -213.393, 351.054, -179.932, -0.508, 2.472);

    double[] cmp = { 0.0, 0.0, 0.0 };
    int rtn = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp); // Set conveyor pick-up point compensation
    if (rtn != 0)
    {
        return;
    }
    Console.WriteLine("ConveyorCatchPointComp: rtn  " + rtn);

    rtn = robot.MoveCart(pos1, 1, 0, (float)30.0, (float)180.0, (float)100.0, (float)-1.0, -1);
    Console.WriteLine("MoveCart: rtn  " + rtn);

    rtn = robot.ConveyorIODetect(10000); // Conveyor workpiece I/O detection
    Console.WriteLine("ConveyorIODetect: rtn   " + rtn);

    robot.ConveyorGetTrackData(1); // Configure conveyor tracking for picking
    rtn = robot.ConveyorTrackStart(1); // Start tracking
    Console.WriteLine("ConveyorTrackStart: rtn  " + rtn);

    rtn = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, (float)100.0, (float)0.0, (float)100.0, (float)-1.0, 0, 0);
    Console.WriteLine("ConveyorTrackMoveL: rtn  " + rtn);

    rtn = robot.MoveGripper(2, 30, 60, 30, 30000, 0, 0, 0, 50, 50);
    Console.WriteLine("ConveyorTrackMoveL: rtn  " + rtn);


    rtn = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, (float)100.0, (float)0.0, (float)100.0, (float)-1.0, 0, 0);
    Console.WriteLine("ConveyorTrackMoveL: rtn   " + rtn);

    rtn = robot.ConveyorTrackEnd(); // Stop conveyor tracking
    Console.WriteLine("ConveyorTrackEnd: rtn  " + rtn);

    rtn = robot.MoveCart(pos2, 1, 0, (float)30.0, (float)180.0, (float)100.0, (float)-1.0, -1);
    Console.WriteLine("MoveCart: rtn  " + rtn);

    rtn = robot.MoveGripper(2, 100, 60, 30, 30000, 0,0,0,50,50);
    Console.WriteLine("MoveGripper: rtn  " + rtn);

}

11.35. Configurar Sensor de Extremidade

/**
* @brief  Configura o sensor de extremidade
* @param  [in] idCompany Fabricante, 18-JUNKONG；25-HUIDE
* @param  [in] idDevice Tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
* @param  [in] idSoftware Versão do software, 0-J1.0/HuiDe1.0 (temporariamente não disponível)
* @param  [in] idBus Posição de montagem, 1-porta 1 da extremidade; 2-porta 2 da extremidade...8-porta 8 da extremidade (temporariamente não disponível)
* @return  Código de erro
*/
int AxleSensorConfig(int idCompany, int idDevice, int idSoftware, int idBus);

11.36. Obter Configuração do Sensor de Extremidade

/**
* @brief  Obtém a configuração do sensor de extremidade
* @param  [out] idCompany Fabricante, 18-JUNKONG；25-HUIDE
* @param  [out] idDevice Tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
* @return  Código de erro
*/
int AxleSensorConfigGet(ref int idCompany, ref int idDevice);

11.37. Ativar Sensor de Extremidade

/**
* @brief  Ativa o sensor de extremidade
* @param  [in] actFlag 0-reset; 1-ativar
* @return  Código de erro
*/
int AxleSensorActivate(int actFlag);

11.38. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade

/**
* @brief  Escrita no registrador do sensor de extremidade
* @param  [in] devAddr  Endereço do dispositivo 0-255
* @param  [in] regHAddr 8 bits altos do endereço do registrador
* @param  [in] regLAddr 8 bits baixos do endereço do registrador
* @param  [in] regNum  Número de registradores 0-255
* @param  [in] data1 Valor 1 a ser escrito no registrador
* @param  [in] data2 Valor 2 a ser escrito no registrador
* @param  [in] isNoBlock 0-bloqueado; 1-não bloqueado
* @return  Código de erro
*/
 int AxleSensorRegWrite(int devAddr, int regHAddr, int regLAddr, int regNum, int data1, int data2, int isNoBlock);

11.39. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade

private void button2_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
    robot.AxleSensorConfig(18, 0, 0, 1);
    int company = -1;
    int type = -1;
    robot.AxleSensorConfigGet(ref company, ref type);
    Console.WriteLine("company is " + company + ", type is " + type);

    int rtn = robot.AxleSensorActivate(1);
    Console.WriteLine("AxleSensorActivate rtn is " + rtn);

    Thread.Sleep(1000);

    rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0);
    Console.WriteLine("AxleSensorRegWrite rtn is " + rtn);
}

11.40. Obter Protocolo de Periféricos do Robô

Novo na versão C#SDK-v1.0.6.

/**
* @brief Obtém o protocolo de periféricos do robô
* @param [out] protocol Número do protocolo de periféricos do robô 4096-placa de controle do eixo de extensão; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
* @return Código de erro
*/
int GetExDevProtocol(ref int protocol);

11.41. Definir Protocolo de Periféricos do Robô

Novo na versão C#SDK-v1.0.6.

/**
* @brief Define o protocolo de periféricos do robô
* @param [in] protocol Número do protocolo de periféricos do robô 4096-placa de controle do eixo de extensão; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
* @return Código de erro
*/
int SetExDevProtocol(int protocol);

11.42. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô

private void btnSetProto_Click(object sender, EventArgs e)
{
  int protocol = 4096;
  int rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol);
  Console.WriteLine("SetExDevProtocol rtn " + rtn);
  rtn = robot.GetExDevProtocol(ref protocol);
  Console.WriteLine("GetExDevProtocol rtn " + rtn + " protocol is: " + protocol);
}

11.43. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade

/**
* @brief Obtém os parâmetros de comunicação da extremidade
* @param param Parâmetros de comunicação da extremidade
* @return  Código de erro
*/
int GetAxleCommunicationParam(ref AxleComParam getParam);

11.44. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade

/**
* @brief Define os parâmetros de comunicação da extremidade
* @param param  Parâmetros de comunicação da extremidade
* @return  Código de erro
*/
int SetAxleCommunicationParam(AxleComParam param);

11.45. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade

/**
* @brief Define o tipo de transferência de arquivo da extremidade
* @param type 1-arquivo de atualização MCU; 2-arquivo LUA
* @return  Código de erro
*/
int SetAxleFileType(int type);

11.46. Ativar Execução LUA na Extremidade

/**
* @brief Ativa a execução LUA na extremidade
* @param enable 0-desativar; 1-ativar
* @return  Código de erro
*/
int SetAxleLuaEnable(int enable);

11.47. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade

/**
* @brief Recuperação de erro de arquivo LUA na extremidade
* @param status 0-não recuperar; 1-recuperar
* @return  Código de erro
*/
int SetRecoverAxleLuaErr(int status);

11.48. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade

/**
* @brief Obtém o estado de ativação da execução LUA na extremidade
* @param [out] status 0-desativado; 1-ativado
* @return  Código de erro
*/
int GetAxleLuaEnableStatus(ref int status);

11.49. Definir os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para LUA

/**
* @brief Define os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para o LUA
* @param [in] forceSensorEnable Status de habilitação do sensor de força, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [in] gripperEnable Status de habilitação da garra, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [in] IOEnable Status de habilitação do dispositivo IO, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [in] dexhandEnable Status de habilitação da mão destra, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @return  Código de erro
*/
public int SetAxleLuaEnableDeviceType(int forceSensorEnable, int gripperEnable, int IOEnable, int dexhandEnable)

11.50. Obter os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para LUA

/**
* @brief Obtém os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para o LUA
* @param [out] forceSensorEnable Status de habilitação do sensor de força, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [out] gripperEnable Status de habilitação da garra, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [out] IOEnable Status de habilitação do dispositivo IO, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [out] dexhandEnable Status de habilitação da mão destra, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @return  Código de erro
*/
public int GetAxleLuaEnableDeviceType(ref int forceSensorEnable, ref int gripperEnable, ref int IOEnable, ref int dexhandEnable)

11.51. Obter os dispositivos de extremidade atualmente configurados

/**
* @brief Obtém os dispositivos de extremidade atualmente configurados
* @param [out] forceSensorEnable Número do dispositivo de sensor de força habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [out] gripperEnable Número do dispositivo de garra habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [out] IODeviceEnable Número do dispositivo IO habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param [out] decHandEnable Número do dispositivo de mão destra habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @return  Código de erro
*/
public int GetAxleLuaEnableDevice(ref int[] forceSensorEnable, ref int[] gripperEnable, ref int[] IODeviceEnable, ref int[] decHandEnable)

11.52. Definir as funções de controle de ação da garra habilitadas

/**
* @brief Define as funções de controle de ação da garra habilitadas
* @param [in] id Número do dispositivo da garra
* @param [in] func func[0]-habilitação da garra; func[1]-inicialização da garra; func[2]-definição de posição; func[3]-definição de velocidade; func[4]-definição de torque; func[6]-leitura do estado da garra;
    func[7]-leitura do estado de inicialização; func[8]-leitura do código de falha; func[9]-leitura da posição; func[10]-leitura da velocidade; func[11]-leitura do torque; func[12]-definição do número de rotações para garra rotativa;
    func[13]-definição da velocidade de rotação para garra rotativa; func[14]-definição do torque de rotação para garra rotativa; func[15]-leitura do estado da garra rotativa; func[16]-leitura do estado de inicialização da garra rotativa;
    func[17]-leitura do número de rotações da garra rotativa; func[18]-leitura da velocidade da garra rotativa; func[19]-leitura do torque da garra rotativa; func[20]-definição de movimento síncrono multi-eixo; func[21]-comando de limpeza de falhas;
    func[22]-estado de operação de eixo único; func[23]-estado de operação de todos os eixos;
* @return  Código de erro
*/
public int SetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func)

11.53. Obter as funções de controle de ação da garra habilitadas

/**
* @brief Obtém as funções de controle de ação da garra habilitadas
* @param [in] id Número do dispositivo da garra
* @param [out] func func[0]-habilitação da garra; func[1]-inicialização da garra; func[2]-definição de posição; func[3]-definição de velocidade; func[4]-definição de torque; func[6]-leitura do estado da garra;
    func[7]-leitura do estado de inicialização; func[8]-leitura do código de falha; func[9]-leitura da posição; func[10]-leitura da velocidade; func[11]-leitura do torque; func[12]-definição do número de rotações para garra rotativa;
    func[13]-definição da velocidade de rotação para garra rotativa; func[14]-definição do torque de rotação para garra rotativa; func[15]-leitura do estado da garra rotativa; func[16]-leitura do estado de inicialização da garra rotativa;
    func[17]-leitura do número de rotações da garra rotativa; func[18]-leitura da velocidade da garra rotativa; func[19]-leitura do torque da garra rotativa; func[20]-definição de movimento síncrono multi-eixo; func[21]-comando de limpeza de falhas;
    func[22]-estado de operação de eixo único; func[23]-estado de operação de todos os eixos;
* @return  Código de erro
*/
public int GetAxleLuaGripperFunc(int id, ref int[] func)

11.54. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô

/**
* @brief Escrita de arquivo no escravo Ethercat do robô
* @param [in] type Tipo de arquivo do escravo, 1-arquivo de atualização do escravo; 2-arquivo de configuração do escravo
* @param [in] slaveID Número do escravo
* @param [in] fileName Nome do arquivo a ser enviado
* @return  Código de erro
*/
int SlaveFileWrite(int type, int slaveID, string fileName);

11.55. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade

/**
* @brief Envia arquivo de protocolo aberto LUA da extremidade
* @param filePath Caminho do arquivo lua local ".../AXLE_LUA_End_DaHuan.lua"
* @return Código de erro
*/
int AxleLuaUpload(string filePath);

11.56. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô

/**
* @brief Entrar no modo boot do escravo Ethercat do robô
* @return  Código de erro
*/
int SetSysServoBootMode();

11.57. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô

private void button41_Click(object sender, EventArgs e)
{
    ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
    robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_JunDuo_V0.4_20260602.lua");

    AxleComParam param = new AxleComParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1);
    robot.SetAxleCommunicationParam(param);

    AxleComParam getParam = new AxleComParam();
    robot.GetAxleCommunicationParam(ref getParam);
    Console.WriteLine("GetAxleCommunicationParam param is {0} {1} {2} {3} {4} {5} {6}",
        getParam.baudRate, getParam.dataBit, getParam.stopBit, getParam.verify,
        getParam.timeout, getParam.timeoutTimes, getParam.period);

    robot.SetAxleLuaEnable(1);
    int luaEnableStatus = 0;
    robot.GetAxleLuaEnableStatus(ref luaEnableStatus);
    robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0, 0);

    int forceEnable = 0;
    int gripperEnable = 0;
    int ioEnable = 0;
    int dexhandEnable = 0;
    robot.GetAxleLuaEnableDeviceType(ref forceEnable, ref gripperEnable, ref ioEnable, ref dexhandEnable);
    Console.WriteLine("GetAxleLuaEnableDeviceType param is {0} {1} {2}", forceEnable, gripperEnable, ioEnable);

    int[] func = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
    robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func);

    int[] getFunc = new int[32];
    robot.GetAxleLuaGripperFunc(1, ref getFunc);
    int[] getforceEnable = new int[16];
    int[] getgripperEnable = new int[16];
    int[] getioEnable = new int[16];
    int[] dexhandEnable1 = new int[16];
    robot.GetAxleLuaEnableDevice(ref getforceEnable, ref getgripperEnable, ref getioEnable,ref dexhandEnable1);
    Console.WriteLine("\ngetforceEnable status : ");
    foreach (int i in getforceEnable)
    {
        Console.Write(i + ",");
    }
    Console.WriteLine("\ngetgripperEnable status : ");
    foreach (int i in getgripperEnable)
    {
        Console.Write(i + ",");
    }
    Console.WriteLine("\ngetioEnable status : ");
    foreach (int i in getioEnable)
    {
        Console.Write(i + ",");
    }
    Console.WriteLine();
    robot.ActGripper(1, 0);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.ActGripper(1, 1);
    Thread.Sleep(4000);
    robot.MoveGripper(1, 50, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0);
    int pos = 0;
    while (true)
    {
        robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
        Console.WriteLine("gripper pos is " + pkg.gripper_position);
        Thread.Sleep(100);
    }
}

11.58. Obter Estado dos Botões do SmartTool

Novo na versão C#SDK-V1.1.3: Web-3.8.2

/**
* @brief Obtém o estado dos botões do SmartTool
* @param [out] state Estado dos botões do SmartTool; (bit0:0-comunicação normal; 1-comunicação perdida; bit1-operação de desfazer; bit2-limpar programa;
    bit3-tecla A；bit4-tecla B；bit5-tecla C；bit6-tecla D；bit7-tecla E；bit8-tecla IO；bit9-manual/automático；bit10-iniciar)
* @return Código de erro
*/
int GetSmarttoolBtnState(ref int state);

11.59. Exemplo de Código

Novo na versão C#SDK-V1.1.3: Web-3.8.2

private void button11_Click(object sender, EventArgs e)
{

    ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
    int state = 0;
    while (true)
    {
        int rtn = robot.GetSmarttoolBtnState(ref state);
        string binaryString = Convert.ToString(state, 2).PadLeft(32, '0');
        Console.WriteLine($"GetSmarttoolBtnState rtn (binary): {binaryString}");
        Thread.Sleep(100);
    }

}

11.60. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief Envia arquivo Lua de protocolo aberto
* @param  filePath Caminho do arquivo lua de protocolo aberto local
* @return Código de erro
*/
public int OpenLuaUpload(string filePath)

11.61. Obter Parâmetros da Placa Escrava

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief  Obtém os parâmetros da placa escrava
* @param  type  0-Ethercat，1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP
* @param  version  Versão do protocolo
* @param  connState  0-desconectado 1-conectado
* @return  Código de erro
*/
public int GetFieldBusConfig(int[] type, int[] version, int[] connState)

11.62. Escrever DO no Escravo

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief  Escreve DO no escravo
* @param   DOIndex  Número do DO
* @param   wirteNum  Número a ser escrito
* @param   status Valor a ser escrito, máximo de 8
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWriteDO(int DOIndex, int wirteNum, int[] status)

11.63. Escrever AO no Escravo

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief  Escrever AO da estação escrava
* @param [in] AOIndex Número AO
* @param [in] writeNum Número de valores a escrever
* @param [in] status Matriz de valores a escrever (máximo 8), AO0~AO15 são do tipo inteiro, AO16~AO31 são do tipo ponto flutuante
* @return Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWriteAO(int AOIndex, int writeNum, double[] status)

11.64. Ler DI do Escravo

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief  Lê DI do escravo
* @param  DOIndex  Número do DI
* @param  readNum  Número a ser lido
* @param  status Valor lido, máximo de 8
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveReadDI(int DOIndex, int readNum, int[] status)

11.65. Ler AI do Escravo

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief  Lê AI do escravo
* @param  AIIndex  Número do AI
* @param  readNum  Número a ser lido
* @param  status Valor lido, máximo de 8
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveReadAI(int AIIndex, int readNum, double[] status)

11.66. Aguardar Entrada DI de Extensão

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief Aguarda entrada DI de extensão
* @param  DIIndex Número do DI
* @param  status 0-nível baixo；1-nível alto
* @param  waitMs Tempo máximo de espera (ms)
* @return Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWaitDI(int DIIndex, int status, int waitMs)

11.67. Aguardar Entrada AI de Extensão

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief Aguarda entrada AI de extensão
* @param  AIIndex Número do AI
* @param  waitType 0-maior que；1-menor que
* @param  value Valor do AI
* @param  waitMs Tempo máximo de espera (ms)
* @return Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWaitAI(int AIIndex, int waitType, double value, int waitMs)

11.68. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo

private void button101_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int rtn = 0;

    int type = 0, version = 0, connState = 0;
    int[] ctrl = new int[8];
    double[] ctrlAO = new double[8];
    int[] DI = new int[8];
    double[] AI = new double[8];
    if (rtn != 0)
    {
        return;
    }
    // Upload and load open protocol file
    robot.OpenLuaUpload("E://temp/CtrlDev_field.lua");
    Thread.Sleep(2000);
    robot.SetCtrlOpenLUAName(3, "CtrlDev_field.lua");
    robot.UnloadCtrlOpenLUA(3);
    robot.LoadCtrlOpenLUA(3);
    Thread.Sleep(8000);

    // Get protocol type, software version, and connection status with PLC
    robot.GetFieldBusConfig(ref type, ref version, ref connState);
    Console.WriteLine($"type is {type}, version is {version}, connState is {connState}");

    // Write DO0 = 1, DO1 = 0, DO2 = 1
    ctrl[0] = 1;
    ctrl[1] = 0;
    ctrl[2] = 1;
    robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl);

    // Write AO2 = 0x1000
    ctrlAO[0] = 0x1000;
    robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrlAO);

    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4, ref DI);
        Console.WriteLine($"DI0 is {DI[0]}, DI1 is {DI[1]}, DI2 is {DI[2]}, DI3 is {DI[3]}");
        robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3, ref AI);
        Console.WriteLine($"AI0 is {AI[0]}, AI1 is {AI[1]}, AI2 is {AI[2]}");
        Thread.Sleep(10);
    }
    int ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100);
    Console.WriteLine($"FieldBusSlaveWaitDI result is {ret}");

    ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0, 0, 400.00f, 100);
    Console.WriteLine($"FieldBusSlaveWaitAI result is {ret}");
}

11.69. Controlar Matriz de Ventosas

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief Controla a matriz de ventosas
* @param  slaveID Número do escravo
* @param  len Comprimento
* @param  ctrlValue Valor de controle 1-sucção com vácuo máximo 2-sucção com vácuo definido 3-parar sucção
* @return Código de erro
*/
public int SetSuckerCtrl(int slaveID, int len, int[] ctrlValue)

11.70. Obter Estado da Matriz de Ventosas

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief Obtém o estado da matriz de ventosas
* @param  slaveID Número do escravo
* @param  state Estado de sucção 0-objeto solto 1-objeto detectado e sucção bem-sucedida 2-objeto não detectado 3-objeto desprendido
* @param  pressValue Vácuo atual unidade kPa
* @param  error Código de erro atual da ventosa
* @return Código de erro
*/
public int GetSuckerState(int slaveID, int[] state, int[] pressValue, int[] error)

11.71. Aguardar Estado da Ventosa

Novo na versão C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

/**
* @brief Aguarda o estado da ventosa
* @param  slaveID Número do escravo
* @param  state Estado de sucção 0-objeto solto 1-objeto detectado e sucção bem-sucedida 2-objeto não detectado 3-objeto desprendido
* @param  ms Tempo máximo de espera
* @return Código de erro
*/
public int WaitSuckerState(int slaveID, int state, int ms)