2. Formato do Protocolo do Quadro de Dados CNDE

O protocolo de comunicação CNDE do robô colaborativo é o seguinte. Tanto os dados enviados do cliente para o robô quanto os dados enviados do robô de volta para o cliente devem seguir este protocolo. O protocolo distingue diferentes tipos de quadros de dados através do tipo de quadro. A definição do tipo de quadro é mostrada na Tabela 2-2. Diferentes tipos de quadro correspondem a diferentes conteúdos de dados. As definições específicas do conteúdo dos dados são mostradas nas Tabelas 3-1 a 3-7.

Tabela 2-1 Formato do Quadro de Dados CNDE do Robô

Nome	Cabeçalho do Quadro	Contador de Quadro	Tipo de Quadro	Comprimento dos Dados	Conteúdo	Final do Quadro
Comprimento (byte)	2	1	1	2	–	2
Conteúdo	0x5A5A	0 ~ 255	0 ~ 8	Número de bytes do «Conteúdo dos Dados»	Conteúdo do quadro de dados	0xA5A5

Tabela 2-2 Tipos de Quadro de Dados CNDE do Robô

Tipo	Valor	Direção do Quadro de Dados
Quadro de Configuração de Entrada (Configuração de Controle)	0x00	Cliente -> Robô
Quadro de Configuração de Saída (Configuração de Estado)	0x01	Cliente -> Robô
Início da Saída CNDE	0x02	Cliente -> Robô
Parada da Saída CNDE	0x03	Cliente -> Robô
Quadro de Dados de Saída (Dados de Estado)	0x04	Robô -> Cliente
Quadro de Dados de Entrada (Dados de Controle)	0x05	Cliente -> Robô
Mensagem de Texto	0x06	Cliente -> Robô, Robô -> Cliente
Definir Número da Versão do Protocolo CNDE do Robô	0x07	Cliente -> Robô
Obter Versão de Software e Firmware do Robô	0x08	Cliente -> Robô, Robô -> Cliente