4. Ensinamento Manual do Robô
4.1. Ensinamento Manual e Registro de Pontos de Ensinamento
O ensinamento manual inclui dois métodos:
Manter pressionado o botão de arrasto na extremidade para realizar o ensinamento por arrasto.
Realizar o movimento ponto a ponto no robô 3D simulado -> operações com objetos 3D.
Após ensinar a posição desejada, salve o ponto de ensinamento em “Funções Complementares do Robô” -> “Registro de Pontos de Ensinamento”. Ao salvar um ponto de ensinamento, o sistema de coordenadas do ponto é o sistema de coordenadas atualmente aplicado pelo robô.
Figura 4.1‑1 Ensinamento Manual
4.2. Visualizando Informações dos Pontos de Ensinamento
Clique em “Programas de Ensinamento” -> “Pontos de Ensinamento” para exibir todos os pontos de ensinamento salvos. O modo de ponto atual é dividido em “Modo de Sistema” e “Modo de Tabela de Pontos”.
Nesta interface, você pode importar e exportar arquivos de pontos de ensinamento. Selecione um ponto de ensinamento e clique no botão “Excluir” para removê-lo. Os valores x, y, z, rx, ry, rz e v do ponto de ensinamento podem ser modificados. Insira o novo valor, marque a caixa de seleção à esquerda e clique em “Modificar” na parte superior para alterar as informações do ponto de ensinamento.
Clique no botão “Iniciar Execução” para executar um único ponto de ensinamento local, movendo o robô para a posição desse ponto. Além disso, o usuário pode pesquisar pontos de ensinamento pelo nome.
Figura 4.2‑1 Interface de Gerenciamento de Ensinamento
Importante
Os valores modificados para x, y, z, rx, ry, rz do ponto de ensinamento não devem exceder a área de trabalho do robô.