7. Configurações de Segurança do Robô

7.1. Definir Nível de Colisão

Protótipo

SetAnticollision (mode,level,config)

Descrição

Define o nível de colisão

Parâmetros Obrigatórios

  • mode: 0-nível, 1-porcentagem;

  • level=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]: Limiar de colisão;

  • config: 0-não atualizar arquivo de configuração, 1-atualizar arquivo de configuração

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão

Protótipo

SetCollisionStrategy(strategy,safeTime,safeDistance,safeVel,safetyMargin)

Descrição

Define a estratégia pós-colisão

Parâmetros Obrigatórios

  • strategy: 0-reportar erro e pausar, 1-continuar executando, 2-reportar erro e parar, 3-modo de torque gravitacional, 4-modo de resposta oscilatória, 5-modo de ricochete pós-colisão

Parâmetros Padrão

  • safeTime: Tempo de parada segura [1000-2000] ms, padrão: 1000

  • safeDistance: Distância de parada segura [1-150] mm, padrão: 100

  • safeVel: Velocidade de parada segura [50-250] mm/s, padrão: 250

  • safetyMargin[6]: Fator de segurança [1-10], padrão: [10,10,10,10,10,10]

Valor de Retorno

Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.3. Início da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado

Novo na versão python: SDK-v2.1.0

Protótipo

CustomCollisionDetectionStart(flag, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, block)

Descrição

Início da função de limite de detecção de colisão personalizado. Define os limites de detecção de colisão para as juntas e o TCP.

Parâmetros Obrigatórios

  • flag: 1-ativa apenas detecção de juntas; 2-ativa apenas detecção de TCP; 3-ativa detecção de juntas e TCP simultaneamente

  • jointDetectionThreshould: Limiares de detecção de colisão das juntas j1-j6

  • tcpDetectionThreshould: Limiares de detecção de colisão do TCP, xyzabc

  • block: 0-não bloqueante; 1-bloqueante

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.4. Fim da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado

Novo na versão python: SDK-v2.1.0

Protótipo

CustomCollisionDetectionEnd()

Descrição

Desativa a função de limite de detecção de colisão personalizado

Parâmetros Obrigatórios

Nenhum

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.5. Exemplo de Código para Configuração do Nível de Colisão do Robô

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se bem-sucedido
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5mode = 0
 6config = 1
 7level1 = [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
 8level2 = [50.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0]
 9rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config)
10print(f"SetAnticollision mode 0 rtn is {rtn}")
11mode = 1
12rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config)
13print(f"SetAnticollision mode 1 rtn is {rtn}")
14p1Joint = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]
15p2Joint = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255]
16p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
17p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
18exaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
19offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
20robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100, blendR=2)
21robot.ResetAllError()
22safety = [5, 5, 5, 5, 5, 5]
23rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety)
24print(f"SetCollisionStrategy rtn is {rtn}")
25jointDetectionThreshould = [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1]
26tcpDetectionThreshould = [60, 60, 60, 60, 60, 60]
27rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0)
28print(f"CustomCollisionDetectionStart rtn is {rtn}")
29robot.MoveL(desc_pos=p1Desc, tool=0, user=0, vel=100)
30robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100)
31rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd()
32print(f"CustomCollisionDetectionEnd rtn is {rtn}")
33robot.CloseRPC()

7.6. Definir Limite Positivo

Protótipo

SetLimitPositive(p_limit)

Descrição

Define o limite positivo

Parâmetros Obrigatórios

  • p_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]: Posições das seis juntas

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.7. Definir Limite Negativo

Protótipo

SetLimitNegative(n_limit)

Descrição

Define o limite negativo

Parâmetros Obrigatórios

  • n_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]: Posições das seis juntas

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.8. Obter Ângulos dos Limites Flexíveis das Juntas

Protótipo

GetJointSoftLimitDeg(flag=1)

Descrição

Obtém os ângulos dos limites flexíveis das juntas

Parâmetros Obrigatórios

Nenhum

Parâmetros Padrão

flag: 0-bloqueante, 1-não bloqueante. Padrão 1

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

  • [j1min,j1max,j2min,j2max,j3min,j3max, j4min,j4max,j5min, j5max, j6min,j6max]: Eixos 1 a 6, limite negativo e positivo das juntas, unidade [mm]

7.9. Exemplo de Código para Configuração de Limites do Robô

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se bem-sucedido
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5plimit = [170.0, 80.0, 150.0, 80.0, 170.0, 160.0]
 6robot.SetLimitPositive(plimit)
 7nlimit = [-170.0, -260.0, -150.0, -260.0, -170.0, -160.0]
 8robot.SetLimitNegative(nlimit)
 9error,neg_deg = robot.GetJointSoftLimitDeg(0)
10print(f"pos limit deg: {neg_deg[1]}, {neg_deg[3]}, {neg_deg[5]}, {neg_deg[7]}, {neg_deg[9]}, {neg_deg[11]}")
11print(f"neg limit deg: {neg_deg[0]}, {neg_deg[2]}, {neg_deg[4]}, {neg_deg[6]}, {neg_deg[8]}, {neg_deg[10]}")
12robot.CloseRPC()

7.10. Definir Método de Detecção de Colisão do Robô

Novo na versão python: SDK-v2.1.2

Protótipo

SetCollisionDetectionMethod(method, thresholdMode)

Descrição

Define o método de detecção de colisão do robô

Parâmetros Obrigatórios

  • method: Método de detecção de colisão: 0-modo corrente; 1-duplo encoder; 2-corrente e duplo encoder simultaneamente

  • thresholdMode: Modo de limiar do nível de colisão; 0-modo de limiar fixo do nível de colisão; 1-limite de detecção de colisão personalizado

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.11. Ativar/Desativar Detecção de Colisão Estática

Novo na versão python: SDK-v2.0.5

Protótipo

SetStaticCollisionOnOff(status)

Descrição

Ativa/desativa a detecção de colisão estática

Parâmetros Obrigatórios

  • status: 0-desativar; 1-ativar

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.12. Exemplo de Código para Definir Método de Detecção de Colisão do Robô

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se bem-sucedido
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0,0)
 6rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1)
 7print(f"SetStaticCollisionOnOff On rtn is {rtn}")
 8time.sleep(5)
 9rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0)
10print(f"SetStaticCollisionOnOff Off rtn is {rtn}")
11robot.CloseRPC()

7.13. Detecção de Potência do Torque das Juntas

Novo na versão python: SDK-v2.0.5

Protótipo

SetPowerLimit(status, power)

Descrição

Detecção de potência do torque das juntas

Parâmetros Obrigatórios

  • status: 0-desativar; 1-ativar

  • power: Potência máxima definida (W)

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.14. Exemplo de Código para Detecção de Potência do Torque das Juntas

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se bem-sucedido
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5robot.DragTeachSwitch(1)
 6robot.SetPowerLimit(1, 200)
 7error,torques = robot.GetJointTorques(1)
 8count = 100
 9robot.ServoJTStart()
10while count > 0:
11    error = robot.ServoJT(torques, 0.001)
12    count -= 1
13    time.sleep(0.001)  # atraso de 1ms
14error = robot.ServoJTEnd()
15robot.DragTeachSwitch(0)
16robot.CloseRPC()

7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura

Protótipo

SetVelReducePara(enable, maxTCPVel, strategy)

Descrição

Define os parâmetros de velocidade segura

Parâmetros Obrigatórios

  • enable: 0-desativar; 1-ativar no modo manual; 2-ativar em todos os modos (não suporta limitação automática de velocidade)

  • maxTCPVel: Limitar a velocidade TCP máxima; [0-1000] mm/s

  • strategy: Estratégia após excesso de velocidade; 0-parar e alarmar; 1-limitar velocidade automaticamente; 2-parar, alarmar e desabilitar

Parâmetros Padrão

Nenhum

Valor de Retorno

  • Código de erro: Sucesso-0 Falha - errcode

7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura

 1from time import sleep
 2import time
 3from fairino import Robot
 4
 5# Estabelece conexão com o controlador do robô
 6robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 7
 8def TestSetVelReducePara(self):
 9    # Inicializa posições articulares, eixo externo e deslocamento
10    j1 = [0, -90, 90, 0, 0, 0]
11    j2 = [90, -90, 90, 0, 0, 0]
12    epos = [0, 0, 0, 0]
13    offset_pos = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
14
15    # Define a velocidade base
16    robot.SetSpeed(80)
17
18    # Testa caso de parâmetro inválido (mode=2 é inválido?)
19    rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 1)
20    print(f"SetVelReducePara param error rtn is {rtn}")
21
22    # Desativa a função de redução de velocidade (mode=0, action=1)
23    rtn = robot.SetVelReducePara(0, 30, 1)
24    print(f"SetVelReducePara disable reduce vel rtn is {rtn}")
25    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
26                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
27    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
28                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
29
30    # Ativa a função de redução de velocidade (mode=1, action=1)
31    rtn = robot.SetVelReducePara(1, 30, 1)
32    print(f"SetVelReducePara reduce vel rtn is {rtn}")
33    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
34                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
35    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
36                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
37
38    # Testa action=2 (pode indicar parada de emergência ou desabilitação do robô)
39    rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 2)
40    print(f"SetVelReducePara disable robot rtn is {rtn}")
41    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
42                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
43    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
44                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
45
46    # Aguarda, reseta erros e reabilita o robô
47    time.sleep(2)
48    robot.ResetAllError()
49    robot.RobotEnable(1)
50    time.sleep(1)
51
52    # Testa action=0 (pode indicar apenas relatar erro, sem executar ação)
53    rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 0)
54    print(f"SetVelReducePara report error rtn is {rtn}")
55    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
56                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
57    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
58                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
59
60    # Fecha a conexão
61    robot.CloseRPC()
62
63TestSetVelReducePara(robot)