2. Descrição das Estruturas de Dados

2.1. Tipo de Estrutura de Feedback de Estado do Robô

class ROBOT_AUX_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("servoId", c_uint8),         # Número de ID do driver servo
        ("servoErrCode", c_int),     # Código de falha do driver servo
        ("servoState", c_int),       # Estado do driver servo
        ("servoPos", c_double),      # Posição atual do servo
        ("servoVel", c_float),       # Velocidade atual do servo
        ("servoTorque", c_float),    # Torque atual do servo
    ]

class EXT_AXIS_STATUS(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("pos", c_double),        # Posição do eixo de extensão
        ("vel", c_double),        # Velocidade do eixo de extensão
        ("errorCode", c_int),     # Código de falha do eixo de extensão
        ("ready", c_uint8),        # Servo pronto
        ("inPos", c_uint8),        # Servo na posição
        ("alarm", c_uint8),        # Alarme do servo
        ("flerr", c_uint8),        # Erro de seguimento
        ("nlimit", c_uint8),       # Limite negativo atingido
        ("pLimit", c_uint8),       # Limite positivo atingido
        ("mdbsOffLine", c_uint8),  # Barramento 485 do driver offline
        ("mdbsTimeout", c_uint8),  # Timeout de comunicação 485 entre placa de controle e caixa de controle
        ("homingStatus", c_uint8), # Status de homing do eixo de extensão
    ]

class WELDING_BREAKOFF_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("breakOffState", c_uint8),        # Estado de interrupção da soldagem
        ("weldArcState", c_uint8),        # Estado de interrupção do arco de soldagem
    ]

# ==================== Estrutura Completa de Estado do Robô ====================
class RobotStatePkg(Structure):
    """
    Pacote de dados de feedback de estado do robô
    """
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        # Informações do cabeçalho do quadro
        ("frame_head", c_uint16),           # Cabeçalho do quadro, acordado como 0x5A5A
        ("frame_cnt", c_uint8),             # Contagem de quadros, contagem cíclica 0-255
        ("data_len", c_uint16),             # Comprimento do conteúdo dos dados
        ("program_state", c_uint8),         # Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado
        ("robot_state", c_uint8),             # Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrastando
        ("main_code", c_int),               # Código de falha principal
        ("sub_code", c_int),                # Código de falha secundário
        ("robot_mode", c_uint8),            # Modo do robô, 1-manual; 0-automático

        # Posições e velocidades das juntas
        ("jt_cur_pos", c_double * 6),       # Posições atuais das juntas de 6 eixos, unidade deg
        ("tl_cur_pos", c_double * 6),       # Posição atual da ferramenta [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("flange_cur_pos", c_double * 6),   # Posição atual da flange final [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_qd", c_double * 6),        # Velocidades atuais de 6 juntas, unidade deg/s
        ("actual_qdd", c_double * 6),       # Acelerações atuais de 6 juntas, unidade deg/s^2
        ("target_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # Velocidade de comando composta TCP [posição mm/s, orientação deg/s]
        ("target_TCP_Speed", c_double * 6), # Velocidade de comando TCP [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # Velocidade efetiva composta TCP [posição mm/s, orientação deg/s]
        ("actual_TCP_Speed", c_double * 6), # Velocidade efetiva TCP [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("jt_cur_tor", c_double * 6),       # Torques atuais de 6 eixos, unidade N·m

        # Sistemas de coordenadas da ferramenta e peça
        ("tool", c_int),                    # Número do sistema de coordenadas da ferramenta aplicado
        ("user", c_int),                    # Número do sistema de coordenadas da peça aplicado

        # I/O digital
        ("cl_dgt_output_h", c_uint8),       # Saída IO digital da caixa de controle 15-8
        ("cl_dgt_output_l", c_uint8),       # Saída IO digital da caixa de controle 7-0
        ("tl_dgt_output_l", c_uint8),       # Saída IO digital da ferramenta 7-0, apenas bit0-bit1 válidos
        ("cl_dgt_input_h", c_uint8),        # Entrada IO digital da caixa de controle 15-8
        ("cl_dgt_input_l", c_uint8),        # Entrada IO digital da caixa de controle 7-0
        ("tl_dgt_input_l", c_uint8),        # Entrada IO digital da ferramenta 7-0, apenas bit0-bit1 válidos

        # I/O analógico
        ("cl_analog_input", c_uint16 * 2),  # Entrada analógica da caixa de controle [0],[1]
        ("tl_anglog_input", c_uint16),      # Entrada analógica da ferramenta

        # Sensor de força/torque
        ("ft_sensor_raw_data", c_double * 6),   # Dados brutos do sensor de força/torque
        ("ft_sensor_data", c_double * 6),      # Dados do sensor de força/torque
        ("ft_sensor_active", c_uint8),          # Estado de ativação do sensor de força/torque

        # Sinais de estado
        ("EmergencyStop", c_uint8),         # Flag de parada de emergência, 0-não pressionada, 1-pressionada
        ("motion_done", c_int),             # Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído
        ("gripper_motiondone", c_uint8),    # Sinal de movimento da garra concluído, 1-concluído, 0-não concluído
        ("mc_queue_len", c_int),            # Comprimento da fila de comandos de movimento
        ("collisionState", c_uint8),        # Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão
        ("trajectory_pnum", c_int),         # Número do ponto de trajetória
        ("safety_stop0_state", c_uint8),    # Sinal de parada de segurança SI0
        ("safety_stop1_state", c_uint8),    # Sinal de parada de segurança SI1

        # Informações da garra
        ("gripper_fault_id", c_uint8),      # Número da garra com falha
        ("gripper_fault", c_uint16),        # Falha da garra
        ("gripper_active", c_uint16),      # Estado de ativação da garra
        ("gripper_position", c_uint8),      # Posição da garra
        ("gripper_speed", c_int8),          # Velocidade da garra
        ("gripper_current", c_int8),        # Corrente da garra
        ("gripper_temp", c_int),            # Temperatura da garra
        ("gripper_voltage", c_int),         # Tensão da garra

        # Estado dos eixos de extensão
        ("aux_axis_state", ROBOT_AUX_STATE * 25),    # Estado dos eixos de extensão 485 (25)
        ("extAxisStatus", EXT_AXIS_STATUS * 4), # Estado dos eixos de extensão UDP (4)

        # Estado de I/O estendido
        ("extDIState", c_uint16 * 8),       # Entrada DI estendida
        ("extDOState", c_uint16 * 8),       # Saída DO estendida
        ("extAIState", c_uint16 * 4),        # Entrada AI estendida
        ("extAOState", c_uint16 * 4),        # Saída AO estendida

        # Estado do robô e das juntas
        ("rbtEnableState", c_int),                  # Estado de habilitação do robô
        ("jointDriverTorque", c_double * 6),        # Torque do driver das juntas do robô
        ("jointDriverTemperature", c_double * 6),   # Temperatura do driver das juntas do robô

        # Tempo do robô
        #("robotTime", c_int * 7),             # Tempo do sistema do robô [ano,mês,dia,hora,minuto,segundo,milissegundo]
        ("year", ctypes.c_uint16),  # Ano
        ("mouth", ctypes.c_uint8),  # Mês
        ("day", ctypes.c_uint8),   # Dia
        ("hour", ctypes.c_uint8),   # Hora
        ("minute", ctypes.c_uint8), # Minuto
        ("second", ctypes.c_uint8), # Segundo
        ("millisecond", ctypes.c_uint16), # Milissegundo

        ("softwareUpgradeState", c_int),      # Estado de atualização do software do robô
        ("endLuaErrCode", c_uint16),          # Estado de execução Lua da extremidade

        # Saída analógica
        ("cl_analog_output", c_uint16 * 2), # Saída analógica da caixa de controle [0],[1]
        ("tl_analog_output", c_uint16),       # Saída analógica da ferramenta

        # Garra rotativa
        ("gripperRotNum", c_float),         # Número de rotações atual da garra rotativa
        ("gripperRotSpeed", c_uint8),       # Porcentagem de velocidade de rotação atual da garra rotativa
        ("gripperRotTorque", c_uint8),      # Porcentagem de torque de rotação atual da garra rotativa

        # Estado de interrupção da soldagem - usando estrutura
        ("weldingBreakOffState", WELDING_BREAKOFF_STATE),  # Estado de interrupção da soldagem

        # Torque da junta alvo
        ("jt_tgt_tor", c_double * 6),       # Torque de comando da junta

        ("smartToolState", c_int),          # Estado do botão da manopla SmartTool
        ("wideVoltageCtrlBoxTemp", c_float),        # Temperatura da caixa de controle de ampla tensão
        ("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent", c_uint16), # Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão (mA)

        # Valores do sistema de coordenadas
        ("toolCoord", c_double * 6),        # Valores atuais do sistema de coordenadas da ferramenta; x,y,z,rx,ry,rz
        ("wobjCoord", c_double * 6),        # Valores atuais do sistema de coordenadas da peça; x,y,z,rx,ry,rz
        ("extoolCoord", c_double * 6),      # Valores atuais do sistema de coordenadas da ferramenta externa; x,y,z,rx,ry,rz
        ("exAxisCoord", c_double * 6),      # Valores atuais do sistema de coordenadas dos eixos de extensão; x,y,z,rx,ry,rz

        # Carga
        ("load", c_double),                 # Massa da carga
        ("loadCog", c_double * 3),            # Centro de gravidade da carga

        # Comandos servo
        ("lastServoTarget", c_double * 6),  # Última posição alvo ServoJ na fila
        ("servoJCmdNum", c_int),            # Contagem de comandos ServoJ

        # Dados da junta alvo
        ("targetJointPos", c_double * 6),   # Posição de comando de 6 juntas, unidade °
        ("targetJointVel", c_double * 6),   # Velocidade de comando de 6 juntas, unidade °/s
        ("targetJointAcc", c_double * 6),   # Aceleração de comando de 6 juntas, unidade °/s2
        ("targetJointCurrent", c_double * 6), # Corrente de comando de 6 juntas, unidade A
        ("actualJointCurrent", c_double * 6), # Corrente atual de 6 juntas, unidade A
        ("actualTCPForce", c_double * 6),   # Torque do end-effector do robô Nm; x,y,z,rx,ry,rz
        ("targetTCPPos", c_double * 6),     # Posição de comando TCP do robô mm; x,y,z,rx,ry,rz

        ("collisionLevel", c_uint8 * 6),    # Nível de colisão do robô
        ("speedScaleManual", c_double),     # Porcentagem de velocidade global no modo manual
        ("speedScaleAuto", c_double),       # Porcentagem de velocidade global no modo automático
        ("luaLineNum", c_int),              # Número da linha atual do programa Lua em execução
        ("abnomalStop", c_uint8),           # 0-sem anormalidade; 1-anormalidade presente
        ("currentLuaFileName", c_uint8 * 256),  # Nome do programa Lua atualmente em execução
        ("programTotalLine", c_uint8),      # Número total de linhas do programa Lua
        ("safetyBoxSingal", c_uint8 * 6),   # Estado dos botões da caixa de botões do robô

        # Dados de soldagem
        ("weldVoltage", c_double),          # Tensão de soldagem V
        ("weldCurrent", c_double),          # Corrente de soldagem
        ("weldTrackVel", c_double),         # Velocidade de rastreamento da junta de solda mm/s

        ("tpdException", c_uint8),            # Contagem de carregamento de trajetória TPD excedida, 0-não excedida, 1-excedida
        ("alarmRebootRobot", c_uint8),      # Aviso, 1-solte o botão de parada de emergência e reinicie a caixa de controle, 2-anomalia de comunicação da junta, reinicie a caixa de controle
        ("modbusMasterConnect", c_uint8),   # bit0-7 correspondem ao estado de conexão dos mestres ModbusTCP 0-7
        ("modbusSlaveConnect", c_uint8),    # Estado de conexão escrava ModbusTCP
        ("btnBoxStopSignal", c_uint8),      # Sinal de parada de emergência da caixa de botões
        ("dragAlarm", c_uint8),             # Aviso de arrasto
        ("safetyDoorAlarm", c_uint8),       # Aviso de porta de segurança
        ("safetyPlaneAlarm", c_uint8),      # Aviso de entrada na parede de segurança
        ("motonAlarm", c_uint8),            # Aviso de movimento
        ("interfaceAlarm", c_uint8),        # Aviso de entrada na área de interferência
        ("udpCmdState", c_int),             # Estado de conexão de comunicação UDP da porta 20007
        ("weldReadyState", c_uint8),        # Estado de prontidão da máquina de solda
        ("alarmCheckEmergStopBtn", c_uint8),    # 0-normal; 1-anomalia de comunicação, verifique se o botão de parada de emergência está liberado
        ("tsTmCmdComError", c_uint8),       # 0-normal; 1-falha de comunicação do comando de torque
        ("tsTmStateComError", c_uint8),     # 0-normal; 1-falha de comunicação do estado de torque
        ("ctrlBoxError", c_int),            # Erro da caixa de controle
        ("safetyDataState", c_uint8),       # Flag de estado dos dados de segurança
        ("forceSensorErrState", c_uint8),   # Falha de tempo limite de conexão do sensor de força
        ("ctrlOpenLuaErrCode", c_uint8 * 4),  # 4 códigos de erro do protocolo aberto do controlador periférico
        ("strangePosFlag", c_uint8),        # Flag de postura singular atual
        ("alarm", c_uint8),                 # Aviso
        ("driverAlarm", c_uint8),           # Número do eixo com alarme do driver
        ("aliveSlaveNumError", c_uint8),    # Erro de contagem de escravos ativos
        ("slaveComError", c_uint8 * 8),     # Estado de erro do escravo
        ("cmdPointError", c_uint8),         # Erro de ponto de comando
        ("IOError", c_uint8),               # Erro de IO
        ("gripperError", c_uint8),          # Erro da garra
        ("fileError", c_uint8),             # Erro de arquivo
        ("paraError", c_uint8),             # Erro de parâmetro
        ("exaxisOutLimitError", c_uint8),   # Erro de limite suave do eixo externo excedido
        ("driverComError", c_uint8 * 6),    # Falha de comunicação do driver
        ("driverError", c_uint8),           # Número do eixo com falha de comunicação do driver
        ("outSoftLimitError", c_uint8),     # Falha de limite suave excedido
        ("axleGenComData", c_uint8 * 130),   # Dados de comunicação geral de eixos não periódicos
        ("socketConnTimeout", c_uint8),     # Timeout de conexão do socket
        ("socketReadTimeout", c_uint8),     # Timeout de leitura do socket
        ("tsWebStateComErr", c_uint8),      # Erro de comunicação de estado TS_WEB
        ("check_sum", c_uint16)          # Checksum
    ]

2.2. Pacote de Dados de Retroalimentação de Estado do Controlador

Novo na versão python: SDK-v2.1.7

Variável	Significado
program_state	Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado
robot_state	Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrasto
main_code	Código de falha principal
sub_code	Código de falha secundário
robot_mode	Modo do robô, 0-modo automático; 1-modo manual
jt_cur_pos[i]	Posições atuais das juntas, em graus, i:0~5
tl_cur_pos[i]	Pose atual da ferramenta, em graus e mm, i:0~5
flange_cur_pos[i]	Pose atual do flange da extremidade, em graus e mm, i:0~5
actual_qd[i]	Velocidades atuais das juntas do robô, em graus/s, i:0~5
actual_qdd[i]	Acelerações atuais das juntas do robô, em graus/s², i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Velocidade de comando sintética do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Velocidade de comando do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Velocidade real sintética do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Velocidade real do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~5
jt_cur_tor[i]	Torques atuais, em N·m, i:0~5
tool	Número do sistema de coordenadas da ferramenta aplicado
user	Número do sistema de coordenadas da peça aplicado
cl_dgt_output_h	Saída digital da caixa de controle 15-8
cl_dgt_output_l	Saída digital da caixa de controle 7-0
tl_dgt_output_l	Saída digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 são válidos
dgt_input_h	Entrada digital da caixa de controle 15-8
cl_dgt_input_l	Entrada digital da caixa de controle 7-0
tl_dgt_input_l	Entrada digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 são válidos
cl_analog_input[i]	Entrada analógica da caixa de controle, i:0~2
tl_anglog_input	Entrada analógica da ferramenta
ft_sensor_raw_data	Dados brutos do sensor de torque, em N e Nm, i:0~5
ft_sensor_data	Dados do sensor de torque, em N e Nm, i:0~5
ft_sensor_active	Estado de ativação do sensor de torque, 0-reset, 1-ativado
EmergencyStop	Sinalizador de parada de emergência, 0-parada de emergência não pressionada, 1-parada de emergência pressionada
motion_done	Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído
gripper_motiondone	Sinal de movimento concluído da garra, 1-concluído, 0-não concluído
mc_queue_len	Comprimento da fila de instruções de movimento
collisionState	Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão
trajectory_pnum	Número do ponto de trajetória
safety_stop0_state	Sinal de parada de segurança SI0
safety_stop1_state	Sinal de parada de segurança SI1
gripper_fault_id	Número da garra com falha
gripper_fault	Falha da garra
gripper_active	Estado de ativação da garra, 0-não ativada, 1-ativada
gripper_position	Posição da garra (percentagem)
gripper_speed	Velocidade da garra (percentagem)
gripper_current	Corrente da garra (percentagem)
gripper_tmp	Temperatura da garra, em °C
gripper_voltage	Tensão da garra, em V
auxState.servoId	Eixo estendido 485, número de ID do servo driver, i:0~3
auxState.servoErrCode	Eixo estendido 485, código de falha do servo driver, i:0~3
auxState.servoState	Eixo estendido 485, estado do servo driver, i:0~3
auxState.servoPos	Eixo estendido 485, posição atual do servo, i:0~3
auxState.servoVel	Eixo estendido 485, velocidade atual do servo, i:0~3
auxState.servoTorque	Eixo estendido 485, torque atual do servo, i:0~3
extAxisStatus[i].pos	Eixo estendido UDP, posição, i:0~3
extAxisStatus[i].vel	Eixo estendido UDP, velocidade, i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	Eixo estendido UDP, código de falha, i:0~3
extAxisStatus[i].ready	Eixo estendido UDP, servo pronto, i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	Eixo estendido UDP, servo no lugar, i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	Eixo estendido UDP, alarme do servo, i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	Eixo estendido UDP, erro de seguimento, i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	Eixo estendido UDP, limite negativo atingido, i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	Eixo estendido UDP, limite positivo atingido, i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	Eixo estendido UDP, driver offline no barramento 485
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	Eixo estendido UDP, tempo limite de comunicação 485 entre placa de controle e caixa de controle
extAxisStatus[i].homingStatus	Eixo estendido UDP, estado de retorno à origem
extDIState	Estado de entrada digital estendida
extDOState	Estado de saída digital estendida
extAIState	Estado de entrada analógica estendida
extAOState	Estado de saída analógica estendida
rbtEnableState	Estado de habilitação do robô
jointDriverTorque	Torque atual do driver articular
jointDriverTemperature	Temperatura atual do driver articular
year	Ano
mouth	Mês
day	Dia
hour	Hora
minute	Minuto
second	Segundo
millisecond	Milissegundo
softwareUpgradeState	Estado de atualização de software do robô
endLuaErrCode	Estado de execução do LUA da extremidade
cl_analog_output[i]	Saída analógica da caixa de controle, i:0~1
tl_analog_output	Saída analógica da ferramenta
gripperRotNum	Número atual de rotações da garra rotativa
gripperRotSpeed	Percentagem da velocidade atual de rotação da garra rotativa
gripperRotTorque	Percentagem do torque atual de rotação da garra rotativa
weldingBreakOffState	Estado de interrupção da soldagem
jt_tgt_tor	Torque de comando das juntas
smartToolState	Estado do botão do SmartTool
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatura da caixa de controle de larga tensão
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Corrente da ventoinha da caixa de controle de larga tensão (mA)
toolCoord[i]	Sistema de coordenadas da ferramenta, i:0~5
wobjCoord[i]	Sistema de coordenadas da peça, i:0~5
extoolCoord[i]	Sistema de coordenadas da ferramenta externa, i:0~5
exAxisCoord[i]	Sistema de coordenadas do eixo estendido, i:0~5
load	Massa da carga
loadCog[i]	Centro de massa da carga, i:0~2
lastServoTarget[i]	Última posição alvo do ServoJ na fila, i:0~5
servoJCmdNum	Contagem de instruções ServoJ

2.3. Estado do Controlador Servo

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Variável	Significado
servoId	Número de ID do servo driver
servoErrCode	Código de falha do servo driver
servoState	Estado do servo driver
servoPos	Posição atual do servo
servoVel	Velocidade atual do servo
servoTorque	Torque atual do servo

2.4. Estado do Eixo Estendido

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Variável	Significado
pos	Posição do eixo estendido
vel	Velocidade do eixo estendido
errorCode	Código de falha do eixo estendido
ready	Servo pronto
inPos	Servo no lugar
alarm	Alarme do servo
flerr	Erro de seguimento
nlimit	Limite negativo atingido
pLimit	Limite positivo atingido
mdbsOffLine	Driver offline no barramento 485
mdbsTimeout	Tempo limite de comunicação 485 entre placa de controle e caixa de controle
homingStatus	Estado de retorno à origem do eixo estendido

2.5. Estado de Interrupção da Soldagem

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Variável	Significado
breakOffState	Estado de interrupção da soldagem
weldArcState	Estado de interrupção do arco de soldagem

2.6. Exemplo de Código

from fairino import Robot
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:", i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i, robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i, robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCmdNum)

2.7. Tipo de Enumeração da Lista de Configuração de Feedback de Estado do Robô

# ==================== Enumeracao da Lista de Configuração RobotState ====================
class RobotState(enum.Enum):
    """Enumeracao do tipo de estado CNDE"""
    FrameHead = 0
    FrameCnt = 1
    DataLen = 2
    ProgramState = 3
    RobotState = 4
    MainCode = 5
    SubCode = 6
    RobotMode = 7
    JointCurPos = 8
    ToolCurPos = 9
    FlangeCurPos = 10
    ActualJointVel = 11
    ActualJointAcc = 12
    TargetTCPCmpSpeed = 13
    TargetTCPSpeed = 14
    ActualTCPCmpSpeed = 15
    ActualTCPSpeed = 16
    ActualJointTorque = 17
    Tool = 18
    User = 19
    ClDgtOutputH = 20
    ClDgtOutputL = 21
    TlDgtOutputL = 22
    ClDgtInputH = 23
    ClDgtInputL = 24
    TlDgtInputL = 25
    ClAnalogInput = 26
    TlAnglogInput = 27
    FtSensorRawData = 28
    FtSensorData = 29
    FtSensorActive = 30
    EmergencyStop = 31
    MotionDone = 32
    GripperMotiondone = 33
    McQueueLen = 34
    CollisionState = 35
    TrajectoryPnum = 36
    SafetyStop0State = 37
    SafetyStop1State = 38
    GripperFaultId = 39
    GripperFault = 40
    GripperActive = 41
    GripperPosition = 42
    GripperSpeed = 43
    GripperCurrent = 44
    GripperTemp = 45
    GripperVoltage = 46
    AuxState = 47
    ExtAxisStatus = 48
    ExtDIState = 49
    ExtDOState = 50
    ExtAIState = 51
    ExtAOState = 52
    RbtEnableState = 53
    JointDriverTorque = 54
    JointDriverTemperature = 55
    RobotTime = 56
    SoftwareUpgradeState = 57
    EndLuaErrCode = 58
    ClAnalogOutput = 59
    TlAnalogOutput = 60
    GripperRotNum = 61
    GripperRotSpeed = 62
    GripperRotTorque = 63
    WeldingBreakOffState = 64
    TargetJointTorque = 65
    SmartToolState = 66
    WideVoltageCtrlBoxTemp = 67
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68
    ToolCoord = 69
    WobjCoord = 70
    ExtoolCoord = 71
    ExAxisCoord = 72
    Load = 73
    LoadCog = 74
    LastServoTarget = 75
    ServoJCmdNum = 76
    TargetJointPos = 77
    TargetJointVel = 78
    TargetJointAcc = 79
    TargetJointCurrent = 80
    ActualJointCurrent = 81
    ActualTCPForce = 82
    TargetTCPPos = 83
    CollisionLevel = 84
    SpeedScaleManual = 85
    SpeedScaleAuto = 86
    LuaLineNum = 87
    AbnomalStop = 88
    CurrentLuaFileName = 89
    ProgramTotalLine = 90
    SafetyBoxSingal = 91
    WeldVoltage = 92
    WeldCurrent = 93
    WeldTrackVel = 94
    TpdException = 95
    AlarmRebootRobot = 96
    ModbusMasterConnect = 97
    ModbusSlaveConnect = 98
    BtnBoxStopSignal = 99
    DragAlarm = 100
    SafetyDoorAlarm = 101
    SafetyPlaneAlarm = 102
    MotonAlarm = 103
    InterfaceAlarm = 104
    UdpCmdState = 105
    WeldReadyState = 106
    AlarmCheckEmergStopBtn = 107
    TsTmCmdComError = 108
    TsTmStateComError = 109
    CtrlBoxError = 110
    SafetyDataState = 111
    ForceSensorErrState = 112
    CtrlOpenLuaErrCode = 113
    StrangePosFlag = 114
    Alarm = 115
    DriverAlarm = 116
    AliveSlaveNumError = 117
    SlaveComError = 118
    CmdPointError = 119
    IOError = 120
    GripperError = 121
    FileError = 122
    ParaError = 123
    ExaxisOutLimitError = 124
    DriverComError = 125
    DriverError = 126
    OutSoftLimitError = 127
    AxleGenComData = 128
    SocketConnTimeout = 129
    SocketReadTimeout = 130
    TsWebStateComErr = 131
    CheckSum = 132