3. Fundamentos do Robô

3.1. Instanciar o Robô

/**
* @brief  Construtor da classe de interface do robô
*/
Robot();

3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador

/**
* @brief  Estabelecer comunicação com o controlador do robô
* @param  [in] ip  Endereço IP do controlador, padrão de fábrica é 192.168.58.2
* @return Código de erro
*/
int RPC(string ip);

3.3. Encerrar Comunicação com o Robô

/**
* @brief Encerrar comunicação com o controlador do robô
* @return Código de erro
*/
int CloseRPC();

3.4. Consultar Número da Versão do SDK

/**
* @brief Consultar número da versão do SDK
* @param [out] version Número da versão do SDK
* @return Código de erro
*/
int GetSDKVersion(ref string version);

3.5. Obter IP do Controlador

/**
* @brief  Obter IP do controlador
* @param  [out] ip  IP do controlador
* @return  Código de erro
*/
int GetControllerIP(ref string ip);

3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Robô no Modo de Ensinamento por Arrasto

/**
* @brief  Controlar a entrada ou saída do robô no modo de ensinamento por arrasto
* @param  [in] state 0-sair do modo de ensinamento por arrasto, 1-entrar no modo de ensinamento por arrasto
* @return  Código de erro
*/
int DragTeachSwitch(byte state);

3.7. Verificar se o Robô Está no Modo de Arrasto

/**
* @brief  Verificar se o robô está no modo de ensinamento por arrasto
* @param  [out] state 0-não está no modo de ensinamento por arrasto, 1-está no modo de ensinamento por arrasto
* @return  Código de erro
*/
int IsInDragTeach(ref byte state);

3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô

/**
* @brief  Controlar a habilitação ou desabilitação do robô. Por padrão, o robô é automaticamente habilitado após a inicialização.
* @param  [in] state  0-desabilitar, 1-habilitar
* @return  Código de erro
*/
int RobotEnable(byte state);

3.9. Controlar a Alternância entre Modo Manual e Automático do Robô

/**
* @brief Controlar a alternância entre modo manual e automático do robô
* @param [in] mode 0-modo automático, 1-modo manual
* @return Código de erro
*/
int Mode(int mode);

3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô

/**
* @brief Desligar o sistema operacional do robô
* @return Código de erro
*/
int ShutDownRobotOS();

3.11. Exemplo de Código

private void button6_Click(object sender, EventArgse)
{
    int rtn = robot.ShutDownRobotOS();
    Console.WriteLine($"ShutDownRobotOS rtn is {rtn}");
}

3.12. Definir Parâmetros de Reconexão de Comunicação com o Robô

/**
* @brief Definir parâmetros de reconexão de comunicação com o robô
* @param [in] enable Ativar ou não true-ativar, false-desativar
* @param [in] times Número de tentativas de reconexão
* @param [in] period Intervalo de tempo entre tentativas de reconexão (milissegundos)
*/
void SetReconnectParam(bool enable, int times, int period);

3.13. Exemplo de Código

private void btnStandard_Click(object sender, EventArgs e)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true, 100, 20000);// Parâmetros de reconexão
    robot.RPC("192.168.58.2");

    string ip = "";
    string version = "";
    byte state = 0;

    robot.GetSDKVersion(ref version);
    Console.WriteLine($"SDK version : {version}");
    robot.GetControllerIP(ref ip);
    Console.WriteLine($"controller ip : {ip}");

    robot.Mode(1);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.DragTeachSwitch(1);
    int rtn = robot.IsInDragTeach(ref state);
    Console.WriteLine($"drag state : {state}");
    Thread.Sleep(3000);
    robot.DragTeachSwitch(0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.IsInDragTeach(ref state);
    Console.WriteLine($"drag state : {state}");
    Thread.Sleep(3000);
    robot.RobotEnable(0);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.RobotEnable(1);

    robot.Mode(0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.Mode(1);
}

3.14. Inicializar Parâmetros de Log

/**
* @brief Inicializar parâmetros de log
* @param [in] logType: Modo de saída, DIRECT-saída direta; BUFFER-saída com buffer; ASYNC-saída assíncrona
* @param [in] logLevel: Nível de filtragem do log, ERROR-erro; WARNING-aviso; INFO-informação; DEBUG-depuração
* @param [in] filePath: Caminho para salvar o arquivo, ex: "D://Log/"
* @param [in] saveFileNum: Número de arquivos a serem salvos. Arquivos que excederem tanto o número de arquivos salvos quanto o número de dias salvos serão excluídos.
* @param [in] saveDays: Número de dias para salvar os arquivos. Arquivos que excederem tanto o número de arquivos salvos quanto o número de dias salvos serão excluídos.
* @return Código de erro
*/
int LoggerInit(FrLogType logType = FrLogType.DIRECT, FrLogLevel logLevel = FrLogLevel.INFO, string filePath = "", int saveFileNum = 10, int saveDays = 10);

3.15. Definir Nível de Filtragem do Log

/**
* @brief Definir nível de filtragem do log
* @param [in] logLevel: Nível de filtragem do log, ERROR-erro; WARNING-aviso; INFO-informação; DEBUG-depuração
* @return Código de erro
*/
int SetLoggerLevel(FrLogLevel logLevel);

3.16. Obter Versão do Software do Robô

/**
* @brief Obter informações da versão do software do robô
* @param [out] robotModel Modelo do robô
* @param [out] webVersion Versão web
* @param [out] controllerVersion Versão do controlador
* @return Código de erro
*/
int GetSoftwareVersion(ref string robotModel, ref string webVersion, ref string controllerVersion);

3.17. Obter Versão do Hardware do Robô

/**
* @brief Obter informações da versão do hardware do robô
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Versão do hardware da placa base do painel de controle
* @param [out] driver1Version Versão do hardware do driver 1
* @param [out] driver2Version Versão do hardware do driver 2
* @param [out] driver3Version Versão do hardware do driver 3
* @param [out] driver4Version Versão do hardware do driver 4
* @param [out] driver5Version Versão do hardware do driver 5
* @param [out] driver6Version Versão do hardware do driver 6
* @param [out] endBoardVersion Versão do hardware da placa da extremidade
* @return Código de erro
*/
int GetHardwareVersion(ref string ctrlBoxBoardVersion, ref string driver1Version, ref string driver2Version, ref string driver3Version,ref string driver4Version, ref string driver5Version, ref string driver6Version, ref string endBoardVersion);

3.18. Obter Versão do Firmware do Robô

/**
* @brief Obter informações da versão do firmware do robô
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Versão do firmware da placa base do painel de controle
* @param [out] driver1Version Versão do firmware do driver 1
* @param [out] driver2Version Versão do firmware do driver 2
* @param [out] driver3Version Versão do firmware do driver 3
* @param [out] driver4Version Versão do firmware do driver 4
* @param [out] driver5Version Versão do firmware do driver 5
* @param [out] driver6Version Versão do firmware do driver 6
* @param [out] endBoardVersion Versão do firmware da placa da extremidade
* @return Código de erro
*/
int GetFirmwareVersion(ref string ctrlBoxBoardVersion, ref string driver1Version, ref string driver2Version, ref string driver3Version,ref string driver4Version, ref string driver5Version, ref string driver6Version, ref string endBoardVersion);

3.19. Exemplo de Código

private void btnGetVersions_Click(object sender, EventArgs e)
{
    string[] ver = new string[20];
    int rtn = 0;
    rtn = robot.GetSoftwareVersion(ref ver[0], ref ver[1], ref ver[2]);
    rtn = robot.GetHardwareVersion(ref ver[3], ref ver[4], ref ver[5], ref ver[6], ref ver[7], ref ver[8], ref ver[9], ref ver[10]);
    rtn = robot.GetFirmwareVersion(ref ver[11], ref ver[12], ref ver[13], ref ver[14], ref ver[15], ref ver[16], ref ver[17], ref ver[18]);
    Console.WriteLine($"robotmodel  is: {ver[0]}");
    Console.WriteLine($"webVersion  is: {ver[1]}");
    Console.WriteLine($"controllerVersion  is: {ver[2]}");
    Console.WriteLine($"Hard ctrlBox Version  is: {ver[3]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver1 Version  is: {ver[4]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver2 Version  is: {ver[5]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver3 Version  is: {ver[6]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver4 Version  is: {ver[7]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver5 Version  is: {ver[8]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver6 Version  is: {ver[9]}");
    Console.WriteLine($"Hard end Version  is: {ver[10]}");
    Console.WriteLine($"Firm ctrlBox Version  is: {ver[11]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver1 Version  is: {ver[12]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver2 Version  is: {ver[13]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver3 Version  is: {ver[14]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver4 Version  is: {ver[15]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver5 Version  is: {ver[16]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver6 Version  is: {ver[17]}");
    Console.WriteLine($"Firm end Version  is: {ver[18]}");
}