1. Notas de Atualização de Versão
Número da Versão |
Data |
Descrição da Atualização |
V3.9.6 |
2026-05-26 |
1.Estrutura de feedback de estado do robô atualizada, adicionado status do número do sistema de coordenadas dos eixos de extensão;
2.Tipo de enumeração de configuração de feedback de estado do robô atualizado, adicionada enumeração de configuração do número do sistema de coordenadas dos eixos de extensão;
3.Adicionada interface ExtAxisGetParamConfig() para obter a configuração de parâmetros dos eixos de extensão UDP;
4.Adicionada interface ServoJV() para movimento em modo servo de velocidade no espaço das juntas do robô;
5.Adicionada interface ServoMITStart() para início do controle MIT das juntas do robô;
6.Adicionada interface ServoMITEnd() para fim do controle MIT das juntas do robô;
7.Adicionada interface ServoMIT() para controle MIT das juntas do robô;
8.Adicionada interface SetLaserWeldingParam() para configuração de parâmetros de soldagem a laser do robô;
9.Adicionada interface SetLaserWeldingStartEnd() para definir início/parada da soldagem a laser do robô;
10.Adicionada interface SetLaserWeldingEnable() para habilitar/desabilitar a máquina de solda a laser;
11.Adicionada interface ResetLaserWeldingErr() para redefinir falhas da máquina de solda a laser;
12.Adicionada interface GetLaserWeldingRunningState() para obter o estado de funcionamento da máquina de solda a laser;
13.Adicionada interface GetLaserWeldingErrState() para obter o estado de falha da máquina de solda a laser;
14.Adicionada interface GetLaserWeldingParamTarget() para obter os parâmetros de configuração da soldagem a laser;
15.Adicionada interface GetLaserWeldingParamActual() para obter os parâmetros de configuração atualmente ativos da máquina de solda a laser;
16.Adicionada interface SetLaserWeldingEnableExtDoNum() para configurar a porta DO de habilitação de IO estendido da máquina de solda a laser;
17.Adicionada interface SetLaserWeldingStartExtDoNum() para configurar a porta DO de início de IO estendido da máquina de solda a laser;
18.Adicionada interface SetLaserWeldingErrResetExtDoNum() para configurar a porta DO de redefinição de falha de IO estendido da máquina de solda a laser;
19.Adicionada interface SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum() para configurar a porta DI de estado de funcionamento (estado laser ligado) de IO estendido da máquina de solda a laser;
20.Adicionada interface SetLaserWeldingErrStateExtDiNum() para configurar a porta DI de estado de falha de IO estendido da máquina de solda a laser.
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V3.9.5 |
2026-04-24 |
1.Interface SetTrajectoryJSpeed() adiciona os modos de redução de velocidade e comutação direta;
2.Interface FieldBusSlaveWriteAO() altera o tipo de valor de escrita para double, onde AO0~AO15 são do tipo inteiro e AO16~AO31 são do tipo ponto flutuante;
3.Interface FieldBusSlaveReadAI() altera o tipo de valor de leitura para double, onde AI0~AI15 são do tipo inteiro e AI16~AI31 são do tipo ponto flutuante;
4.Tipo de estrutura de feedback de estado do robô atualizado;
5.Adicionado tipo de enumeração de configuração de feedback de estado do robô;
6.Adicionada interface SetRobotRealtimeStateConfig() para configurar o feedback de estado CNDE do robô;
7.Adicionada interface AddRobotRealtimeState() para adicionar um estado do robô à configuração de estado CNDE;
8.Adicionada interface DeleteRobotRealtimeState() para remover um estado do robô da configuração de estado CNDE;
9.Adicionada interface SetRobotRealtimeStatePeriod() para definir o período de feedback de estado CNDE;
10.Adicionada interface GetRobotRealtimeStateConfig() para obter todos os conjuntos de estados e o período do feedback de estado CNDE atual.
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V3.9.4 |
2026-03-25 |
1. A interface ServoJTStart() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLPRC/UDP;
2. A interface ServoJTEnd() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLPRC/UDP;
3. A interface ServoJT() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLPRC/UDP;
4. A interface ServoMoveStart() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLPRC/UDP;
5. A interface ServoMoveEnd() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLPRC/UDP;
6. A interface ServoJ() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLPRC/UDP;
7. A interface SetWeldMachineCtrlMode() adicionou um parâmetro de seleção de modo de controle;
8. A interface ExtDevGetUDPComParam() adicionou a obtenção de um parâmetro de comunicação UDP: se reconectar automaticamente após reiniciar o painel de controle;
9. Adicionada a interface SetAxleGenComEnable() para ativar a função de passagem direta na extremidade;
10. Adicionada a interface SndRcvAxleGenComCmdData() para enviar dados aperiódicos na extremidade e aguardar resposta;
11. Adicionada a interface SetRobotStopOnComDisc() para parar a operação do robô quando a comunicação da porta é desconectada;
12. Adicionada a interface GetRobotStopOnComDisc() para obter o parâmetro de parada do robô quando a comunicação da porta é desconectada;
13. Adicionada a interface SetDIConfig() para definir a função da porta CI configurável do painel de controle;
14. Adicionada a interface GetDIConfig() para obter a função da porta CI configurável do painel de controle;
15. Adicionada a interface SetDOConfig() para definir a função da porta CO configurável do painel de controle;
16. Adicionada a interface GetDOConfig() para obter a função da porta CO configurável do painel de controle;
17. Adicionada a interface SetToolDIConfig() para definir a função da porta End-CI configurável da extremidade;
18. Adicionada a interface GetToolDIConfig() para obter a função da porta End-CI configurável da extremidade;
19. Adicionada a interface SetDIConfigLevel() para definir o estado ativo da porta CI configurável do painel de controle;
20. Adicionada a interface GetDIConfigLevel() para obter o estado ativo da porta CI configurável do painel de controle;
21. Adicionada a interface SetDOConfigLevel() para definir o estado ativo da porta CO configurável do painel de controle;
22. Adicionada a interface GetDOConfigLevel() para obter o estado ativo da porta CO configurável do painel de controle;
23. Adicionada a interface SetToolDIConfigLevel() para definir o estado ativo da porta CI configurável da extremidade;
24. Adicionada a interface GetToolDIConfigLevel() para obter o estado ativo da porta CI configurável da extremidade;
25. Adicionada a interface SetStandardDILevel() para definir o estado ativo do DI padrão do painel de controle;
26. Adicionada a interface GetStandardDILevel() para obter o estado ativo do DI padrão do painel de controle;
27. Adicionada a interface SetStandardDOLevel() para definir o estado ativo do DO padrão do painel de controle;
28. Adicionada a interface GetStandardDOLevel() para obter o estado ativo do DO padrão do painel de controle;
29. Adicionada a interface SetExAxisCmdDoneTimeUDP() para definir o tempo de conclusão do posicionamento do eixo de extensão;
30. Adicionada a interface OpenLuaDownload() para baixar o arquivo Lua de protocolo aberto;
31. Adicionada a interface OpenLuaDelete() para excluir o arquivo Lua de protocolo aberto;
32. Adicionada a interface AllOpenLuaDelete() para excluir o arquivo Lua de protocolo aberto;
33. Adicionada a interface SendUDPFrameUDP() para enviar quadro de comando;
34. Adicionada a interface SetCmdRpyCallback() para definir a função de retorno de chamada do resultado da execução do comando enviado pelo SDK via UDP;
35. Adicionada a interface SetVelReducePara() para definir os parâmetros de velocidade segura;
36. Adicionada a interface OriginPointWeaveStart() para iniciar oscilação em ponto fixo;
37. Adicionada a interface OriginPointWeaveEnd() para encerrar oscilação em ponto fixo;
38. Adicionada a interface SetUserLEDColor() para definir a cor do LED da extremidade do robô personalizada pelo usuário;
39. Adicionada a interface MoveToTPDStart() para mover para o início da gravação da trajetória TPD;
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V3.9.3 |
2026-02-11 |
1. A interface ServoCart() adicionou um parâmetro de eixo de extensão
2. A interface SetOutputResetCtlBoxDO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
3. A interface SetOutputResetCtlBoxAO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
4. A interface SetOutputResetAxleDO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
5. A interface SetOutputResetAxleAO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
6. A interface SetOutputResetExtDO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
7. A interface SetOutputResetExtAO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
8. A interface SetOutputResetSmartToolDO() adicionou um parâmetro para recarregar o estado DO antes do reset após retomar da pausa
9. Adicionada a interface GetInverseKinExaxis() para solução de cinemática inversa incluindo a posição do eixo de extensão
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V3.9.2 |
2026-01-26 |
1. A interface FT_RotInsertion() adicionou um parâmetro de estratégia de tratamento quando nenhuma força/torque é detectada
2. A interface LaserSensorRecordandReplay() adicionou parâmetros relacionados ao rastreamento pontual do robô
3. Adicionada a interface MoveStationary()
4. Adicionada a interface TCPComputeRPY()
5. Adicionada a interface TCPComputeXYZ()
6. Adicionada a interface TCPRecordFlangePosStart()
7. Adicionada a interface TCPRecordFlangePosEnd()
8. Adicionada a interface TCPGetRecordFlangePos()
9. Adicionada a interface PhotoelectricSensorTCPCalibration()
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V3.9.1 |
2025-12-25 |
1. A interface MoveL() adicionou um parâmetro de fator de escala de velocidade oacc / parâmetro de aceleração física;
2. A interface MoveC() adicionou um parâmetro de fator de escala de velocidade oacc / parâmetro de aceleração física;
3. A interface Circle() otimizou a descrição dos parâmetros sobre velocidade física e aceleração física;
4. Adicionada uma função sobrecarregada FT_Control(), com parâmetros de limite de ativação rx, ry e coeficiente de ajuste de torque;
5. Adicionada a interface SerCoderCompenParams();
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V3.9.0 |
2025-11-26 |
1. A interface JointSensitivityCalibration() adicionou o retorno da linearidade das juntas j1~j6
2. Adicionada a interface JointHysteresisError()
3. Adicionada a interface JointRepeatability()
4. Adicionada a interface SetAdmittanceParams()
5. Adicionada a interface MoveToIntersectLineStart()
6. Adicionada a interface MoveIntersectLine()
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V3.8.7 |
2025-10-21 |
1. A interface FT_Control() adicionou parâmetros de massa e amortecimento
2. Adicionada a interface JointSensitivityCalibration()
3. Adicionada a interface JointSensitivityCollect()
4. Adicionada a interface MotionQueueClear()
5. Adicionada a interface GetSlavePortErrCounter()
6. Adicionada a interface SlavePortErrCounterClear()
7. Adicionada a interface SetVelFeedForwardRatio()
8. Adicionada a interface GetVelFeedForwardRatio()
9. Adicionada a interface RobotMCULogCollect()
10. A estrutura de estado adicionou a contagem de instruções ServoJ e os dados da posição alvo da última instrução
11. A estrutura de parâmetros da nova espiral (SpiralParam) adicionou o modo de parâmetro de velocidade e aceleração
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V3.8.6 |
2025-09-19 |
1. A interface SetLoadCoord() adicionou um parâmetro de número de carga
2. Adicionada a interface LaserTrackingLaserOnOff()
3. Adicionada a interface LaserTrackingTrackOnOff()
4. Adicionada a interface LaserTrackingSearchStart_xyz()
5. Adicionada a interface LaserTrackingSearchStart_point()
6. Adicionada a interface LaserTrackingSearchStop()
7. Adicionada a interface LaserTrackingSensorConfig()
8. Adicionada a interface LaserTrackingSensorSamplePeriod()
9. Adicionada a interface LoadPosSensorDriver()
10. Adicionada a interface UnLoadPosSensorDriver()
11. Adicionada a interface LaserSensorRecord1()
12. Adicionada a interface LaserSensorReplay()
13. Adicionada a interface MoveLTR()
14. Adicionada a interface LaserSensorRecordandReplay()
15. Adicionada a interface MoveToLaserRecordStart()
16. Adicionada a interface MoveToLaserRecordEnd()
17. Adicionada a interface MoveToLaserSeamPos()
18. Adicionada a interface GetLaserSeamPos()
19. Adicionada a interface ImpedanceControlStartStop()
20. Adicionada a interface GetToolCoordWithID()
21. Adicionada a interface GetWObjCoordWithID()
22. Adicionada a interface GetExToolCoordWithID()
23. Adicionada a interface GetExAxisCoordWithID()
24. Adicionada a interface GetTargetPayloadWithID()
25. Adicionada a interface GetExAxisCoordWithID()
26. Adicionada a interface GetCurWObjCoord()
27. Adicionada a interface GetCurExToolCoord()
28. Adicionada a interface GetCurExToolCoord()
29. Adicionada a interface KernelUpgrade()
30. Adicionada a interface GetKernelUpgradeResult()
31. Adicionada a interface CustomWeaveSetPara()
32. Adicionada a interface CustomWeaveGetPara()
33. A estrutura de estado adicionou dados de ferramenta, peça, ferramenta externa, sistema de coordenadas do eixo de extensão e massa da carga, centro de gravidade
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V3.8.5 |
2025-08-20 |
1. As instruções MoveL(), MoveC(), Circle() adicionaram o parâmetro velAccParamMode
2. Adicionadas interfaces MoveJ(), SplinePTP(), ExtAxisSyncMoveJ() com cálculo automático de cinemática direta
3. LoadTrajectoryLA() adicionou um parâmetro para ativar o interruptor de antecipação de velocidade constante
4. Adicionadas interfaces MoveL(), MoveC(), Circle(), NewSplinePoint(), NewSpiral(), ExtAxisSyncMoveL(), ExtAxisSyncMoveC() com cálculo automático de cinemática inversa
5. Adicionadas interfaces de controle de ventosa como SetSuckerCtrl(), GetSuckerState(), WaitSuckerState(), e a interface de estratégia de movimento síncrono SetExAxisRobotPlan()
6. Adicionadas instruções de controle do modo escravo do robô como OpenLuaUpload(), GetFieldBusConfig(), FieldBusSlaveWriteDO(), FieldBusSlaveWriteAO(), FieldBusSlaveReadDI(), FieldBusSlaveReadAI(), FieldBusSlaveWaitDI(), FieldBusSlaveWaitAI()
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V3.8.4 |
2025-07-17 |
1. A interface ExtAxisMove() adicionou o parâmetro de suavização blend
2. Adicionada a interface SetFocusCalibPoint()
3. Adicionada a interface ComputeFocusCalib()
4. Adicionada a interface SetFocusPosition()
5. Adicionada a interface FocusStart()
6. Adicionada a interface FocusEnd()
7. Adicionada a interface SetJointFirmwareUpgrade()
8. Adicionada a interface SetCtrlFirmwareUpgrade()
9. Adicionada a interface SetEndFirmwareUpgrade()
10. Adicionada a interface JointAllParamUpgrade()
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V3.8.3 |
2025-06-24 |
1. A interface Circle() adicionou parâmetros de porcentagem de aceleração e raio de suavização
2. A interface EndForceDragControl() adicionou um parâmetro de flag de detecção de colisão do robô durante arrastagem assistida
3. A interface ServoJ() adicionou um parâmetro de ID de instrução
4. Adicionada a interface SetWideBoxTempFanMonitorParam()
5. Adicionada a interface GetWideBoxTempFanMonitorParam()
6. A estrutura de estado adicionou dados de temperatura do painel de controle e estado da corrente do ventilador
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V3.8.2 |
2025-06-13 |
1. A interface WeaveSetPara() adicionou um parâmetro de ângulo de inclinação da direção da oscilação (rotação em torno do eixo X da oscilação)
2. A interface WeaveChangeStart() adicionou parâmetros de número de oscilação, velocidade inicial de soldagem, velocidade final de soldagem
3. A interface ExtDevSetUDPComParam() adicionou um parâmetro para estabelecer conexão automaticamente após reinicialização
4. A interface SetCollisionDetectionMethod() adicionou a seleção do modo de limiar do nível de colisão
5. A interface PtpFIRPlanningStart() adicionou o valor extremo do jerk uniforme da junta
6. Adicionada a interface WeldingSetVoltageGradualChangeStart()
7. Adicionada a interface WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()
8. Adicionada a interface WeldingSetCurrentGradualChangeStart()
9. Adicionada a interface WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()
10. Adicionada a interface ArcWeldTraceAIChannelCurrent()
11. Adicionada a interface ArcWeldTraceAIChannelVoltage()
12. Adicionada a interface ArcWeldTraceCurrentPara()
13. Adicionada a interface ArcWeldTraceVoltagePara()
14. Adicionada a interface GetSmarttoolBtnState()
15. Adicionada a interface ExtAxisGetCoord()
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V3.8.1 |
2025-04-24 |
1. A interface ConveyorSetParam() adicionou parâmetros de tipo de movimento de rastreamento, distância inicial de rastreamento, distância final de rastreamento
2. Adicionada a interface AccSmoothStart()
3. Adicionada a interface AccSmoothEnd()
4. Adicionada a interface RbLogDownload()
5. Adicionada a interface AllDataSourceDownload()
6. Adicionada a interface DataPackageDownload()
7. Adicionada a interface GetRobotSN()
8. Adicionada a interface ShutDownRobotOS()
9. Adicionada a interface ConveyorComDetect()
10. Adicionada a interface ConveyorComDetectTrigger()
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V3.8.0 |
2025-02-12 |
1. A interface EndForceDragControl() adicionou um parâmetro de estratégia de ponto singular
2. A interface ArcWeldTraceControl() adicionou um parâmetro de deslocamento
3. Adicionada a interface WeaveChangeStart()
4. Adicionada a interface WeaveChangeEnd()
5. Adicionada a interface LoadTrajectoryLA()
6. Adicionada a interface MoveTrajectoryLA()
7. Adicionada a interface CustomCollisionDetectionStart()
8. Adicionada a interface CustomCollisionDetectionEnd()
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