4. Início Rápido do Robô

4.1. Instalando o Braço do Robô e o Painel de Controle

Instale e conecte o braço do robô e o painel de controle de acordo com as seções 3.5 e 3.6 em 3. Instalação de Hardware.

  • Retire o braço do robô da embalagem. Use 4 parafusos M8 com resistência não inferior à classe 8.8 para instalar o braço do robô. Instale o braço do robô em uma superfície resistente e sem vibrações. Se usar uma placa de alumínio para fixação, a espessura da placa não deve ser inferior a 16 mm; se usar uma placa de aço, a espessura não deve ser inferior a 8 mm.

  • Coloque o painel de controle sobre seus pés de apoio.

  • Conecte o cabo de carga pesada do corpo do robô ao conector de carga pesada do painel de controle.

  • Conecte o conector circular da caixa de botões à interface do painel de ensinamento do painel de controle.

  • Certifique-se de que o botão de energia do painel de controle esteja desligado (botão na posição 0) antes de conectar o cabo de alimentação à tomada.

  • Conecte o plugue do cabo de alimentação ao painel de controle.

Aviso

  1. Se o robô não estiver colocado com segurança em uma superfície resistente, ele pode tombar e causar ferimentos.

  2. Não ligue e desligue a alimentação do painel de controle rapidamente. Recomenda-se que o intervalo entre desligar e religar a alimentação do painel de controle seja superior a 1 minuto.

4.2. Iniciando e Controlando o Robô com o Painel de Ensinamento

O painel de controle conecta o braço do robô, a caixa de ensinamento e as entradas/saídas físicas de qualquer equipamento periférico. O painel de controle deve ser ligado para energizar o braço do robô.

  • Pressione o botão de energia do painel de controle para ligá-lo.

  • Após a inicialização do robô, ele estará no modo manual e não habilitado. Para operar o robô no modo manual, é necessário pressionar o interruptor de habilitação de 3 posições no painel de ensinamento na sequência OFF (soltar) ⇒ ON (pressionar) ⇒ OFF (soltar). Quando o interruptor estiver no estado ON, o robô pode ser arrastado ou controlado.

  • Se não for necessário operar o robô no modo manual, use o botão seletor com chave no painel de ensinamento para alternar o modo de operação do robô: automático, manual, personalizado.

  • Ao alternar para o modo manual do robô, verifique se há anomalias dentro e fora da área de segurança e opere com cautela.

  • Ao alternar para o modo automático do robô, verifique as medidas de segurança, restaure o estado normal e opere com cautela.

  • Se o painel de ensinamento não iniciar normalmente, verifique se as conexões do equipamento estão corretas.

4.3. Controlando o Movimento do Robô com a Caixa de Botões

Controle o robô consultando a seção 3.6.3. Definição do LED da Extremidade em 3. Instalação de Hardware. As caixas de botões disponíveis são a Caixa de Botões 60 (POE)(BX01), Caixa de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0 e Caixa de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0. Usando a Caixa de Botões 60 (POE)(BX01) como exemplo, os passos de operação são os seguintes.

4.3.1. Modo Sem Painel de Ensinamento

  • Step1: Ligue o interruptor de energia do painel de controle do robô para iniciá-lo. Aguarde até que o LED da extremidade fique verde fixo antes de operar o robô, conforme mostrado na figura:

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Figura 4.3-1 Diagrama do LED da Extremidade Verde

  • Step2: Pressione e segure o “Botão 2” na caixa de botões para entrar no modo sem painel de ensinamento. O LED da extremidade piscará em azul esverdeado (ciano) três vezes, conforme mostrado na figura:

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Figura 4.3-2 Diagrama do LED da Extremidade Azul Esverdeado (Ciano)

  • Step3: Pressione e segure o “Botão 1” na caixa de botões para alternar o robô para o modo de arrasto. Neste momento, o LED da extremidade estará azul esverdeado (ciano), conforme Figura 4.3-3. Mova o robô para qualquer posição. Pressione e segure o “Botão 1” para sair do modo de arrasto. Pressione rapidamente o “Botão 2” para registrar o ponto P1. O LED da extremidade piscará em roxo três vezes, conforme Figura 4.3-4.

  • Step4: Mova o robô. Pressione rapidamente o “Botão 2” para registrar o ponto P2. O LED da extremidade piscará em roxo três vezes, conforme Figura 4.3-4.

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Figura 4.3-3 Diagrama do LED da Extremidade Azul Esverdeado (Ciano)

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Figura 4.3-4 Diagrama do LED da Extremidade Roxo

  • Step5: Pressione e segure o “Botão 1” para sair do modo de arrasto. O robô estará agora no modo manual, com o LED da extremidade verde, conforme Figura 4.3-5. Pressione rapidamente o “Botão 1” para alternar o robô para o modo automático. O LED da extremidade ficará azul, conforme Figura 4.3-6.

  • Step6: Pressione rapidamente o “Botão 3” na caixa de botões para executar o programa. O LED da extremidade piscará em azul duas vezes, conforme Figura 4.3-6.

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Figura 4.3-5 Diagrama do LED da Extremidade Verde

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Figura 4.3-6 Diagrama do LED da Extremidade Azul

  • Step7: Pressione rapidamente o “Botão 3” para parar a execução do programa. O LED da extremidade piscará em vermelho três vezes, conforme mostrado na figura:

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Figura 4.3-7 Diagrama do LED da Extremidade Vermelho

4.3.2. Modo Com Painel de Ensinamento

  • Step1: Inicie o robô. Aguarde até que o LED da extremidade pare de piscar em verde antes de operar o robô.

  • Step2: Ligue o painel de ensinamento e acesse a interface de edição de programas.

  • Step3: Selecione um modelo em branco para criar um novo arquivo de programa.

  • Step4: Pressione rapidamente o Botão 1 na caixa de botões para alternar o robô para o modo manual. O LED da extremidade ficará verde.

  • Step5: Pressione e segure o Botão 1 na caixa de botões para alternar o robô para o modo de arrasto. O LED da extremidade ficará azul esverdeado (ciano). Mova o robô para qualquer posição. Pressione rapidamente o Botão 2 para registrar o ponto P1. O LED da extremidade piscará em roxo três vezes. Adicione manualmente a instrução “PTP(p1,100,-1,0)” ao arquivo de programa.

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Figura 4.3-8 Registrar e Adicionar o Ponto P1

  • Step6: Mova o robô. Pressione rapidamente o Botão 2 para registrar o ponto P2. O LED da extremidade piscará em roxo três vezes. Adicione manualmente a instrução “PTP(p2,100,-1,0)” ao programa.

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Figura 4.3-9 Registrar e Adicionar o Ponto P2

  • Step7: Salve o conteúdo do arquivo de programa.

  • Step8: Pressione e segure o Botão 1 para sair do modo de arrasto. O robô estará agora no modo manual, com o LED da extremidade verde. Pressione rapidamente o Botão 1 para alternar o robô para o modo automático. O LED da extremidade ficará azul.

  • Step9: Pressione rapidamente o Botão 3 para executar o programa. O LED da extremidade piscará em azul duas vezes.

4.4. Controlando o Movimento do Robô com o Painel de Ensinamento

Clique no botão “Programas de Ensinamento” no menu de primeiro nível à esquerda do painel de ensinamento e, em seguida, clique em “Programação de Programa” para entrar na interface de programação de ensinamento. Esta interface é usada principalmente para escrever e modificar programas de ensinamento do robô.

Após clicar no ícone “Novo”, o usuário nomeia o arquivo e seleciona um modelo como conteúdo para o novo arquivo. Clicar em “Novo” cria o arquivo e o abre.

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Figura 4.4-1 Diagrama de Execução do Programa de Ensinamento

Aviso

Sua cabeça e tronco não devem estar dentro da área de alcance do robô (espaço de trabalho). Não coloque os dedos onde o robô possa agarrá-los.

Importante

  • Não permita que o robô se mova contra si mesmo ou contra outros objetos, pois isso pode danificá-lo.

  • Este é apenas um guia de início rápido para ensinar como usar o robô colaborativo FR com facilidade. Este guia pressupõe um ambiente seguro e um usuário cuidadoso. Não aumente a velocidade ou aceleração acima dos valores padrão. Sempre realize uma avaliação de risco antes de colocar o robô em operação.