18. Modo Remoto do Robô

18.1. Visão Geral

Para facilitar o controle do movimento do robô por um CLP através de diferentes protocolos de barramento industrial (CC-Link, Profinet, Ethernet/IP e EtherCAT), as placas FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 e FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 são adicionadas ao mini painel de controle integrado, realizando as seguintes funções:

1. Suporte ao protocolo escravo CC-Link;

2. Suporte ao protocolo escravo Profinet;

3. Suporte ao protocolo escravo Ethernet/IP;

4. Suporte ao protocolo escravo EtherCAT (não suportado pela placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10).

18.2. Configuração do Ambiente

18.2.1. Instalação da Placa

1. Verificação dos materiais: As placas FRH-PCIeN, FRJ-PCIeN e as peças de chapa metálica correspondentes são mostradas abaixo.

Figura 18.2-1 Chapa de Montagem (Frente)

Figura 18.2-2 Chapa de Montagem (Verso)

Figura 18.2-3 Placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

Figura 18.2-4 Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

2. Instale a placa no mini painel de controle integrado conforme mostrado.

Figura 18.2-5 Diagrama de Instalação da Chapa

Figura 18.2-6 Diagrama de Instalação da Placa Principal FRH-PCIeN

Figura 18.2-7 Diagrama de Instalação da Placa de Expansão de Porta de Rede (RJ45) FRH-PCIeN

Figura 18.2-8 Diagrama de Instalação da Placa Principal FRJ-PCIeN

Figura 18.2-9 Diagrama de Instalação da Placa de Expansão de Porta de Rede (RJ45) FRJ-PCIeN

Nota

Nota: Todos os parafusos devem ser apertados.

3. A fiação entre o painel de controle do robô e o CLP é mostrada abaixo.

Figura 18.2-10 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Mitsubishi

Figura 18.2-11 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Siemens

Figura 18.2-12 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Omron

Figura 18.2-13 Diagrama de Fiação do Painel de Controle & CLP Omron

Nota

1: Painel de controle do robô (porta de rede da placa); 2: Switch; 3: PC portátil; 4: CLP Mitsubishi (porta CC-Link IEF Basic); 5: CLP Siemens (porta Profinet); 6: CLP Omron (porta Ethernet/IP); 7: CLP Omron (porta EtherCAT);

Quando o protocolo for alterado para o barramento EtherCAT, as portas de rede da placa precisam ser distinguidas como EtherCAT_IN e EtherCAT_OUT. Neste caso, a porta EtherCAT do CLP Omron deve ser conectada diretamente à porta EtherCAT_IN da placa através de um cabo Ethernet.

18.2.2. Configuração do Ambiente CLP

O ambiente de teste configurado para implementar os comandos escravos de cada protocolo é mostrado na tabela abaixo, incluindo os modelos de CLP, versões de firmware e software de teste usados para cada protocolo.

Tabela 2-1 Ambiente de Teste

Protocolo	Profinet	CC-link
Marca	Siemens	Mitsubishi
Modelo	CPU 1515-2 PN	FX5S-30TR/DS
Firmware	6ES75152AM020AB0	30MR/ES V1.3
Software	TIA Portal V17	GXWorks3V1.097B
Endereço IP da Placa	«192.168.0.2»	«192.168.0.113»
Endereço IP do CLP	IP não precisa estar na mesma sub-rede	«192.168.0.15» (IP mesma sub-rede)

Protocolo	Ethernet/IP	EtherCAT
Marca	Omron	Omron
Modelo	NX102-1100	NX102-1100
Firmware	V1.3	V1.3
Software	SysmacStudioV1.50	SysmacStudioV1.50
Endereço IP da Placa	«192.168.0.112»	«192.168.0.2»
Endereço IP do CLP	«192.168.0.88» (IP mesma sub-rede)	«192.168.0.88» (IP mesma sub-rede)

18.2.2.1. Siemens Profinet

1. Importação do arquivo GSD (arquivo XML)

Abra o software de programação Siemens TIA Portal V17, crie um novo projeto CLP, selecione «Dispositivos e Redes» e, no «Catálogo de Hardware» à direita, clique duas vezes em 6ES7 515-2AM02-0AB0 para adicionar o módulo CLP.

Na barra de menu do software TIA PORTAL, selecione «Opções» -> «Gerenciar arquivos de descrição de estação genérica (GSD)» para instalar ou excluir arquivos GSD já instalados.

Para instalar o arquivo GSD, selecione «Gerenciar arquivos de descrição de estação genérica (GSD)» como acima. A janela «Gerenciar arquivos de descrição de estação genérica» aparece.

Selecione a pasta que contém os arquivos GSD a serem instalados no «Caminho de origem», escolha um ou mais arquivos da lista de arquivos GSD exibida e clique no botão «Instalar». Conforme mostrado abaixo.

Após a instalação bem-sucedida, o dispositivo do arquivo GSD instalado pode ser encontrado em «Outros dispositivos de campo» no catálogo de hardware, conforme mostrado abaixo.

Atribuição de E/S: Arraste os módulos de Entrada e Saída do catálogo.

Baixar programa para o dispositivo: Clique duas vezes em «Dispositivos e Redes» na árvore do projeto à esquerda, clique com o botão direito no módulo «PLC_1», selecione «Baixar para dispositivo» no menu suspenso, clique em «Hardware e software (somente alterações)»:

Pesquisar e baixar dispositivo: Após o pop-up, configure o tipo de interface PG/PC conforme mostrado, clique em «Iniciar pesquisa», selecione o dispositivo para o qual deseja baixar o programa, clique em «Baixar»:

18.2.2.2. Mitsubishi CC-link

(1) Importar arquivo de configuração Abra o GxWorks3, selecione «Ferramentas» -> «Gerenciamento de arquivos de configuração» -> «Login». Após o pop-up, selecione o arquivo de comunicação correspondente, clique em «Login» para concluir a importação do arquivo de configuração.

2. Configurações CC-Link IEF Basic

Crie um projeto CLP, habilite o CC-link: Selecione «Porta Ethernet» no menu de navegação à esquerda, defina o endereço IP do CLP para garantir que esteja na mesma sub-rede do endereço da placa Hilscher. Clique em «Uso CC-Link IEF Basic» e selecione «Usar».

Configurações de rede CC-Link: Ainda nas Configurações CC-Link IEF Basic, selecione «Configurações de rede». Selecione o módulo Hilscher CIFX Digital I/O para o módulo. Arraste-o para a parte inferior esquerda da visualização para concluir a configuração do hardware.

Configurações de atualização CC-Link: Ainda nas Configurações CC-Link IEF Basic, clique em «Configurações de atualização». Personalize as configurações de transferência: 256 bytes recebidos, 256 bytes enviados.

3. Download do programa

Após abrir o programa de teste, clique em «Online» -> «Escrever no CLP» para entrar na interface de download.

Após abrir a interface de download, clique em «Parâmetros + Programa» no canto superior esquerdo e, em seguida, clique em «Executar» no canto inferior direito para fazer o download. Aguarde a conclusão do download.

18.2.2.3. Omron Ethernet/IP

1. Crie um novo projeto CLP (Este exemplo usa o modelo: NX102-1100, CLP Omron 1.47):

Crie novas variáveis globais:

2. Importar arquivo EDS

Clique em «Ferramentas» -> «Configurações de conexão EtherNet/IP»:

Acesse as configurações do CLP a ser conectado:

Clique com o botão direito na área em branco do grupo de tags para criar um novo grupo de tags:

Clique com o botão direito no grupo de tags recém-criado, crie tags. Igual para entrada e saída, ambos com 256 bytes de comprimento:

Acesse as configurações de conexão, clique com o botão direito na área em branco da caixa de ferramentas, clique com o botão direito para exibir a biblioteca EDS:

Instale o arquivo EDS:

Clique no «+» na caixa de ferramentas, adicione o dispositivo de destino, preencha o endereço IP do dispositivo de destino:

Clique em «Adicionar» no canto inferior direito. Após a adição bem-sucedida, o dispositivo de destino é exibido:

3. Configurações de parâmetros EtherNet/IP

Clique com o botão direito no dispositivo de destino adicionado, clique em «Editar»:

O comprimento atual do mapeamento de dados do dispositivo é de 256 bytes. Altere 0001 e 0002 para 256, confirme:

Clique duas vezes no dispositivo de destino, preencha a entrada e a saída, selecione a variável inicial:

4. Download do programa

Abra o programa de teste, modifique o endereço IP do CLP para a mesma sub-rede da placa, faça o download do programa e execute-o.

18.2.2.4. Omron EtherCAT

1. Crie um novo projeto CLP (Este exemplo usa o modelo: NX102-1100, CLP Omron 1.47):

Crie novas variáveis globais:

2. Importar arquivo XML

Clique duas vezes em «EtherCAT» para acessar a interface de configurações do mestre, clique com o botão direito e selecione «Mostrar biblioteca ESI».

Na caixa de ferramentas à direita, selecione o dispositivo de destino adicionado, clique duas vezes para adicionar o escravo:

3. Configurações do escravo EtherCAT

Defina o «Relógio distribuído válido» do escravo como «Iniciar DC»:

4. Mapeamento de E/S

Clique duas vezes em «Mapeamento de E/S» para vincular variáveis a endereços:

5. Download do programa

Abra o programa de teste, modifique o endereço IP do CLP para a mesma sub-rede da placa, faça o download do programa e execute-o.

18.3. Instruções de Operação do Modo Remoto do Robô

1. Digite o endereço IP 192.168.58.2 no navegador. O nome de usuário é admin, a senha é 123. Clique em «Login» para acessar a interface web do painel de controle do robô.

Figura 18.2-14 Interface Web do Painel de Controle

2. Clique em «Configurações do Sistema» -> «Sobre» -> Interface de Atualização de Software. Clique no botão «Atualizar», carregue o pacote de software a ser atualizado, clique em «Atualizar» para iniciar a atualização. Reinicie o painel de controle após a conclusão da atualização.

Figura 18.2-15 Atualização de Software

3. Clique no botão de expansão no canto superior direito para abrir a barra de menu. Clique em «Modo Local» para alternar para o «Modo Remoto».

Figura 18.2-16 Alternando para o Modo Remoto

4. Selecione o protocolo escravo do controlador e se a função de inicialização automática é necessária. Clique no botão «Definir».

Figura 18.2-17 Configurando o Protocolo de Comunicação

Nota

Para alternar entre diferentes protocolos, você deve primeiro clicar no botão «Desinstalar» antes de configurar outro protocolo.

18.4. Apêndice

18.4.1. Lista de Comandos

Código do Comando	Descrição do Comando
0x1000	Habilitar Robô
0x1001	Redefinir todos os erros
0x1002	Parar movimento do robô
0x1003	Ler posição real
0x1004	Definir velocidade do robô
0x1005	Continuar movimento do robô
0x1006	Pausar movimento do robô
0x1007	Calcular posição cartesiana a partir da posição da junta
0x1008	Calcular posição da junta a partir da posição cartesiana
0x2000	Escrever informações da ferramenta
0x2001	Ler informações da ferramenta
0x2002	Escrever informações da peça
0x2003	Ler informações da peça
0x2004	Escrever informações de carga
0x2005	Ler informações de carga
0x2006	Escrever informações dinâmicas de referência
0x2007	Ler informações dinâmicas de referência
0x2008	Escrever informações dinâmicas padrão
0x2009	Ler informações dinâmicas padrão
0x2010	Escrever informações de limite suave
0x2011	Ler informações de limite suave
0x3000	MoveAxes (baseado em ângulos das juntas)
0x3001	MoveLinear
0x3002	MoveDirect (baseado no sistema de coordenadas cartesiano)
0x3003	Movimento Jog
0x3004	Parada Jog