15. CNDE

15.1. Configurar a Lista de Dados CNDE do Robô e o Período de Atualização

1/**
2* @brief Configura a lista de dados e o período de atualização para o feedback de estado em tempo real do robô (sobrescreve a configuração anterior)
3* @param [in] states Lista de enums de estado a serem assinados, a ordem determina a disposição no pacote de dados
4* @param [in] period Período de atualização de dados, unidade milissegundos, intervalo de valores [8, 1000]
5* @return Retorna 0 em caso de sucesso; retorna um código de erro negativo em caso de falha (ex. ERR_STATE_INVALID, ERR_PARAM_VALUE, etc.)
6*/
7public int SetRobotRealtimeStateConfig(List<RobotState> states, int period)

15.2. Adicionar um Item de Estado à Lista de Feedback de Estado Existente

1/**
2* @brief Adiciona um item de estado à lista de feedback de estado existente
3* @param [in] state Valor enum do estado a ser adicionado
4* @return Retorna 0 em caso de sucesso; retorna um código de erro negativo em caso de falha (ex. ERR_STATE_ALREADY_EXISTS, ERR_STATE_INVALID, etc.)
5*/
6public int AddRobotRealtimeState(RobotState state)

15.3. Remover um Item de Estado da Lista de Feedback de Estado Existente

1/**
2* @brief Remove um item de estado da lista de feedback de estado existente (pelo menos um estado deve permanecer)
3* @param [in] state Valor enum do estado a ser removido
4* @return Retorna 0 em caso de sucesso; retorna um código de erro negativo em caso de falha (ex. ERR_STATE_INVALID, ERR_NEED_AT_LEAST_ONE_STATE)
5*/
6public int DeleteRobotRealtimeState(RobotState state)

15.4. Modificar Apenas o Período de Atualização do Feedback de Estado

1 /**
2* @brief Modifica apenas o período de atualização do feedback de estado sem alterar a lista de estados
3* @param [in] period Novo período de atualização, unidade milissegundos, intervalo de valores [8, 1000]
4* @return Retorna 0 em caso de sucesso; retorna um código de erro negativo em caso de falha (ex. ERR_PARAM_VALUE)
5*/
6public int SetRobotRealtimeStatePeriod(int period)

15.5. Obter a Lista de Feedback de Estado e o Período de Atualização Atualmente Configurados

1/**
2* @brief Obtém a lista de feedback de estado e o período de atualização atualmente configurados
3* @param [out] states Retorna a lista de enums de estado atualmente assinados
4* @param [out] period Retorna o período de atualização de dados atual, unidade milissegundos
5* @return Retorna 0 em caso de sucesso; retorna um código de erro negativo em caso de falha
6*/
7public int GetRobotRealtimeStateConfig(out List<RobotState> states, out int period)

15.6. Exemplo de Código SDK Relacionado à Configuração CNDE

 1private async void TestRobotRealtimeStates()
 2{
 3    // 1. Definir os campos de estado a serem assinados
 4    List<RobotState> requiredStates = new List<RobotState>
 5    {
 6        RobotState.JointCurPos,
 7        RobotState.ToolCurPos,
 8        RobotState.JointDriverTemperature,
 9        RobotState.RobotTime,
10    };
11
12    // 2. Configurar o feedback de estado (período 8ms)
13    int periodMs = 8;
14    int ret = robot.SetRobotRealtimeStateConfig(requiredStates, periodMs);
15    if (ret != 0)
16    {
17        Console.WriteLine($"Falha na configuração de estado, código de erro: {ret}");
18        return;
19    }
20    Console.WriteLine($"Configuração de estado bem-sucedida, {requiredStates.Count} campos, período {periodMs} ms");
21
22    // Verificar se a configuração foi aplicada
23    List<RobotState> actualStates;
24    int actualPeriod;
25    robot.GetRobotRealtimeStateConfig(out actualStates, out actualPeriod);
26    Console.WriteLine($"Número de estados efetivamente ativos: {actualStates.Count}, período: {actualPeriod} ms");
27    Thread.Sleep(3000);
28    // 3. Estabelecer conexão RPC (internamente conclui automaticamente o handshake CNDE)
29    robot.SetReconnectParam(true, 10, 1000);
30    ret = robot.RPC("192.168.58.2");  // Modificar de acordo com o IP real do robô
31    if (ret != 0)
32    {
33        Console.WriteLine($"Falha na conexão RPC, código de erro: {ret}");
34        return;
35    }
36    // 4. Loop para ler e imprimir os dados de estado
37    DateTime startTime = DateTime.Now;
38    const int durationSeconds = 500;
39
40    while ((DateTime.Now - startTime).TotalSeconds < durationSeconds)
41    {
42        ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
43        ret = robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
44        Console.WriteLine($"GetRobotRealTimeState: {ret}");
45
46        //Posições das juntas (graus)
47        if (pkg.jt_cur_pos != null && pkg.jt_cur_pos.Length >= 6)
48            Console.WriteLine($"Posições das juntas(°): J1={pkg.jt_cur_pos[0]:F2}, J2={pkg.jt_cur_pos[1]:F2}, J3={pkg.jt_cur_pos[2]:F2}, J4={pkg.jt_cur_pos[3]:F2}, J5={pkg.jt_cur_pos[4]:F2}, J6={pkg.jt_cur_pos[5]:F2}");
49
50        //Pose TCP (mm /°)
51        if (pkg.tl_cur_pos != null && pkg.tl_cur_pos.Length >= 6)
52            Console.WriteLine($"Pose TCP(mm/°): X={pkg.tl_cur_pos[0]:F2}, Y={pkg.tl_cur_pos[1]:F2}, Z={pkg.tl_cur_pos[2]:F2}, RX={pkg.tl_cur_pos[3]:F2}, RY={pkg.tl_cur_pos[4]:F2}, RZ={pkg.tl_cur_pos[5]:F2}");
53
54        // Temperaturas das juntas
55        if (pkg.jointDriverTemperature != null && pkg.jointDriverTemperature.Length >= 6)
56            Console.WriteLine($"Temperaturas das juntas(°C): J1={pkg.jointDriverTemperature[0]:F2}, J2={pkg.jointDriverTemperature[1]:F2}, J3={pkg.jointDriverTemperature[2]:F2}, J4={pkg.jointDriverTemperature[3]:F2}, J5={pkg.jointDriverTemperature[4]:F2}, J6={pkg.jointDriverTemperature[5]:F2}");
57
58        // Hora do robô
59        Console.WriteLine($"Hora do robô: {pkg.robotTime.year}-{pkg.robotTime.mouth:D2}-{pkg.robotTime.day:D2} {pkg.robotTime.hour:D2}:{pkg.robotTime.minute:D2}:{pkg.robotTime.second:D2}.{pkg.robotTime.millisecond:D3}");
60
61        await Task.Delay(100);
62    }
63
64    // 5. Desconectar
65    robot.CloseRPC();
66}

15.7. Exemplo de Código SDK para Adicionar/Remover Estado CNDE e Definir Período de Comunicação

 1private async void TestAddDeleteCNDE()
 2{
 3    List<RobotState> finalStates;
 4    int finalPeriod;
 5    // Configuração inicial: não solicitar nenhum estado (configuração padrão)
 6    List<RobotState> emptyStates = new List<RobotState>();
 7    int ret = robot.SetRobotRealtimeStateConfig(emptyStates, 20);
 8
 9    robot.SetRobotRealtimeStatePeriod(10);
10    // Remover dois estados
11    ret = robot.DeleteRobotRealtimeState(RobotState.JointCurPos);
12    Console.WriteLine($"Remoção de JointCurPos resultado: {ret}");
13    ret = robot.DeleteRobotRealtimeState(RobotState.ToolCurPos);
14    Console.WriteLine($"Remoção de ToolCurPos resultado: {ret}");
15    // Adicionar um estado
16    ret = robot.AddRobotRealtimeState(RobotState.CollisionLevel);
17    Console.WriteLine($"Adição de CollisionLevel resultado: {ret}");
18
19    // Obter a lista de configuração atual e reenviar
20    List<RobotState> currentStates;
21    int currentPeriod;
22    robot.GetRobotRealtimeStateConfig(out currentStates, out currentPeriod);
23    Console.WriteLine($"Número de estados de configuração atual: {currentStates.Count}");
24    ret = robot.SetRobotRealtimeStateConfig(currentStates, currentPeriod);
25    Console.WriteLine($"Aplicação da nova configuração resultado: {ret}"); Console.WriteLine($"Configuração inicial resultado: {ret}");
26    robot.GetRobotRealtimeStateConfig(out finalStates, out finalPeriod);
27    Console.WriteLine($"Número de estados de configuração: {finalStates.Count}");
28    foreach (var s in finalStates) Console.WriteLine($"  {s}");
29    Console.WriteLine($"Período: {finalPeriod} ms");
30
31    Thread.Sleep(1000);
32    // Estabelecer conexão RPC (internamente conecta automaticamente ao CNDE)
33    robot.SetReconnectParam(true, 100, 1000);
34    ret = robot.RPC("192.168.58.2");
35    if (ret != 0)
36    {
37        Console.WriteLine($"Falha na conexão RPC: {ret}");
38        return;
39    }
40
41    // Loop para imprimir os estados removidos e adicionados, estados removidos são impressos como 0, estados adicionados podem obter valores em tempo real normalmente
42    DateTime lastTime = DateTime.Now;
43    int frameCount = 0;
44    DateTime startTime = DateTime.Now;
45    while ((DateTime.Now - startTime).TotalSeconds < 10)
46    {
47        ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
48        robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
49        DateTime now = DateTime.Now;
50        double interval = (now - lastTime).TotalMilliseconds;
51        lastTime = now;
52        frameCount++;
53
54        if (pkg.jt_cur_pos != null && pkg.jt_cur_pos.Length >= 6)
55        {
56            Console.WriteLine($"  Posições das juntas(°): J1={pkg.jt_cur_pos[0]:F2}, J2={pkg.jt_cur_pos[1]:F2}, J3={pkg.jt_cur_pos[2]:F2}, J4={pkg.jt_cur_pos[3]:F2}, J5={pkg.jt_cur_pos[4]:F2}, J6={pkg.jt_cur_pos[5]:F2}");
57        }
58        if (pkg.tl_cur_pos != null && pkg.tl_cur_pos.Length >= 6)
59        {
60            Console.WriteLine($"  Pose TCP(mm/°): X={pkg.tl_cur_pos[0]:F2}, Y={pkg.tl_cur_pos[1]:F2}, Z={pkg.tl_cur_pos[2]:F2}, RX={pkg.tl_cur_pos[3]:F2}, RY={pkg.tl_cur_pos[4]:F2}, RZ={pkg.tl_cur_pos[5]:F2}");
61        }
62        // Nível de colisão
63        if (pkg.collisionLevel != null && pkg.collisionLevel.Length >= 6)
64            Console.WriteLine($"Nível de colisão: J1={pkg.collisionLevel[0]}, J2={pkg.collisionLevel[1]}, J3={pkg.collisionLevel[2]}, J4={pkg.collisionLevel[3]}, J5={pkg.collisionLevel[4]}, J6={pkg.collisionLevel[5]}");
65
66        await Task.Delay(50);
67    }
68    //Desconectar
69    robot.CloseRPC();
70    Console.WriteLine("Teste concluído.");
71}