1. Notas de Atualização de Versão
Número da Versão |
Data |
Descrição da Atualização |
V3.9.7 |
2026-06-25 |
1. Adicionado erro de alarme de queda de peça da garra, código de falha principal 8, código de falha secundário 3.
2. Estrutura de feedback de status do robô atualizada: adicionado status de detecção de objeto ao sinal de conclusão de movimento da garra; adicionado às falhas da garra: 2-erro de comando, 3-queda de peça, outros-código de falha da garra +3;
3. Exemplos de código para reset de saída após parada/pausa do programa LUA atualizados; interface de carregamento de arquivo lua otimizada para exigir apenas o nome do arquivo lua, não mais o caminho.
4. Exemplos de código para calibração TCP do sensor fotoelétrico atualizados; interface de carregamento de arquivo otimizada para exigir apenas o nome do arquivo lua, não mais o caminho.
5. Exemplos de código para configuração de velocidade durante execução de trajetória atualizados; interface de carregamento de arquivo de trajetória J otimizada para exigir apenas o nome do arquivo de trajetória J, não mais o caminho.
6. Exemplos de código para reprodução de arquivo de trajetória J do robô atualizados; interface de carregamento de arquivo de trajetória J otimizada para exigir apenas o nome do arquivo de trajetória J, não mais o caminho.
7. Exemplos de código para reprodução de trajetória (antecipação de trajetória) atualizados; interface de carregamento de arquivo de trajetória J otimizada para exigir apenas o nome do arquivo de trajetória J, não mais o caminho.
8. O parâmetro nome do programa job na interface LoadDefaultProgConfig() agora requer apenas o nome do arquivo lua, não mais o caminho.
9. O parâmetro nome do programa job na interface ProgramLoad() agora requer apenas o nome do arquivo lua, não mais o caminho.
10. O parâmetro nome do programa job na interface GetLoadedProgram() agora requer apenas o nome do arquivo lua, não mais o caminho.
11. Exemplos de código para operações de programa LUA do robô atualizados; interface de carregamento de arquivo otimizada para exigir apenas o nome do arquivo lua, não mais o caminho.
12. Adicionado parâmetro de status de habilitação da mão destra à interface SetAxleLuaEnableDeviceType();
13. Adicionado parâmetro de status de habilitação da mão destra à interface GetAxleLuaEnableDeviceType();
14. Adicionado parâmetro de status de número do dispositivo habilitado para mão destra à interface GetAxleLuaEnableDevice();
15. Array de códigos de função da garra expandido para 32 em SetAxleLuaGripperFunc(), adicionado controle de garra rotativa, etc.;
16. Array de códigos de função da garra expandido para 32 em GetAxleLuaGripperFunc(), adicionado status de garra rotativa, etc.;
17. Corrigido erro de nome de interface em SetCoderCompenParams();
18. Adicionada interface SetDexterousHandsMove() para controlar o movimento da mão destra.
19. Adicionada interface SetDexterousHandsAct() para controlar o reset e ativação da mão destra.
20. Adicionada interface ClearDexterousHandsError() para limpar erros da mão destra.
21. Adicionada interface SetDexterousHandsFunc() para definir as funções de controle de ação da mão destra habilitadas.
22. Adicionada interface GetDexterousHandsFunc() para obter as funções de controle de ação da mão destra habilitadas.
23. Adicionada interface FT_LinInsertion() para inserção linear e exemplos de código para inserção rotacional com sensor de força.
24. Adicionadas interfaces FT_FindSurface(), FT_CalCenterStart(), FT_CalCenterEnd() para posicionamento de superfície e exemplos de código relacionados.
25. Adicionadas SetWeaveBackCenterConfig(), GetWeaveBackCenterConfig() para definir e obter os parâmetros de retorno ao ponto zero do ciclo ao final da oscilação.
26. Adicionada interface SetWeaveOffsetRT() para definir deslocamento em tempo real da oscilação;
27. Adicionada interface SetSpeedInstant() para definição de velocidade em tempo real;
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V3.9.6 |
2026-05-26 |
1.Estrutura de feedback de estado do robô atualizada, adicionado status do número do sistema de coordenadas dos eixos de extensão;
2.Tipo de enumeração de configuração de feedback de estado do robô atualizado, adicionada enumeração de configuração do número do sistema de coordenadas dos eixos de extensão;
3.Adicionada interface ExtAxisGetParamConfig() para obter a configuração de parâmetros dos eixos de extensão UDP;
4.Adicionada interface ServoJV() para movimento em modo servo de velocidade no espaço das juntas do robô;
5.Adicionada interface ServoMITStart() para início do controle MIT das juntas do robô;
6.Adicionada interface ServoMITEnd() para fim do controle MIT das juntas do robô;
7.Adicionada interface ServoMIT() para controle MIT das juntas do robô;
8.Adicionada interface SetLaserWeldingParam() para configuração de parâmetros de soldagem a laser do robô;
9.Adicionada interface SetLaserWeldingStartEnd() para definir início/parada da soldagem a laser do robô;
10.Adicionada interface SetLaserWeldingEnable() para habilitar/desabilitar a máquina de solda a laser;
11.Adicionada interface ResetLaserWeldingErr() para redefinir falhas da máquina de solda a laser;
12.Adicionada interface GetLaserWeldingRunningState() para obter o estado de funcionamento da máquina de solda a laser;
13.Adicionada interface GetLaserWeldingErrState() para obter o estado de falha da máquina de solda a laser;
14.Adicionada interface GetLaserWeldingParamTarget() para obter os parâmetros de configuração da soldagem a laser;
15.Adicionada interface GetLaserWeldingParamActual() para obter os parâmetros de configuração atualmente ativos da máquina de solda a laser;
16.Adicionada interface SetLaserWeldingEnableExtDoNum() para configurar a porta DO de habilitação de IO estendido da máquina de solda a laser;
17.Adicionada interface SetLaserWeldingStartExtDoNum() para configurar a porta DO de início de IO estendido da máquina de solda a laser;
18.Adicionada interface SetLaserWeldingErrResetExtDoNum() para configurar a porta DO de redefinição de falha de IO estendido da máquina de solda a laser;
19.Adicionada interface SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum() para configurar a porta DI de estado de funcionamento (estado laser ligado) de IO estendido da máquina de solda a laser;
20.Adicionada interface SetLaserWeldingErrStateExtDiNum() para configurar a porta DI de estado de falha de IO estendido da máquina de solda a laser.
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V3.9.5 |
2026-04-24 |
1.Interface GetRobotRealTimeState() altera o mecanismo interno para obter o último quadro dos dados de estado em tempo real do robô, sem alterações nas características externas;
2.Interface SetTrajectoryJSpeed() adiciona os modos de redução de velocidade e comutação direta;
3.Interface GetSystemClock() adiciona feedback de código de erro e descrição da função;
4.Interface FieldBusSlaveWriteAO() altera o tipo de valor de escrita para double, onde AO0~AO15 são do tipo inteiro e AO16~AO31 são do tipo ponto flutuante;
5.Tipo de estrutura de feedback de estado do robô atualizado, ROBOT_STATE_PKG alterado de struct para class;
6.Adicionado tipo de enumeração de configuração de feedback de estado do robô;
7.Adicionado exemplo de código para definir a velocidade do robô durante a execução da trajetória;
8.Adicionada interface SetRobotRealtimeStateConfig() para configurar o feedback de estado CNDE do robô;
9.Adicionada interface AddRobotRealtimeState() para adicionar um estado do robô à configuração de estado CNDE;
10.Adicionada interface DeleteRobotRealtimeState() para remover um estado do robô da configuração de estado CNDE;
11.Adicionada interface SetRobotRealtimeStatePeriod() para definir o período de feedback de estado CNDE;
12.Adicionada interface GetRobotRealtimeStateConfig() para obter todos os conjuntos de estados e o período do feedback de estado CNDE atual;
13.As seguintes interfaces adicionam lógica de bloqueio durante o estado de desconexão e reconexão: GetSafetyCode, GetAI, GetToolAI, GetAxlePointRecordBtnState, GetToolDO, GetDO, GetActualJointPosDegree, GetActualJointSpeedsDegree, GetActualJointAccDegree, GetTargetTCPCompositeSpeed, GetActualTCPCompositeSpeed, GetTargetTCPSpeed, GetActualTCPSpeed, GetActualTCPPose, GetActualTCPNum, GetActualWObjNum, GetActualToolFlangePose, GetJointTorques, GetRobotMotionDone, GetRobotErrorCode, GetError, GetMotionQueueLength, GetProgramState, GetGripperActivateStatus, GetGripperCurPosition, GetGripperCurSpeed, GetGripperCurCurrent, GetGripperVoltage, GetGripperTemp, FT_GetForceTorqueRCS, FT_GetForceTorqueOrigin, FT_Control, GetRobotEmergencyStopState, GetSDKComState, GetSafetyStopState, LuaUpload, LuaDownLoad, ForceSensorAutoComputeLoad, AxleLuaUpload, GetGripperRotNum, GetGripperRotSpeed, GetGripperRotTorque.
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V3.9.4 |
2026-03-25 |
1. A interface ServoJTStart() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLRPC/UDP;
2. A interface ServoJTEnd() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLRPC/UDP;
3. A interface ServoJT() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLRPC/UDP;
4. A interface ServoMoveStart() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLRPC/UDP;
5. A interface ServoMoveEnd() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLRPC/UDP;
6. A interface ServoJ() adicionou um parâmetro de seleção de tipo de comunicação, suportando comunicação XMLRPC/UDP;
7. A interface SetWeldMachineCtrlMode() adicionou um parâmetro de seleção de modo de controle;
8. A interface ExtDevGetUDPComParam() adicionou a obtenção do parâmetro de comunicação UDP: reconexão automática após reinicialização da caixa de controle;
9. Adicionada a interface SetAxleGenComEnable() para ativar a função de transmissão transparente de uso geral da extremidade;
10. Adicionada a interface SndRcvAxleGenComCmdData() para enviar dados não periódicos da extremidade e aguardar resposta;
11. Adicionada a interface SetRobotStopOnComDisc() para definir a parada da operação do robô quando a comunicação da porta for desconectada;
12. Adicionada a interface GetRobotStopOnComDisc() para obter o parâmetro de parada da operação do robô quando a comunicação da porta for desconectada;
13. Adicionada a interface SetDIConfig() para definir a função da porta CI configurável da caixa de controle;
14. Adicionada a interface GetDIConfig() para obter a função da porta CI configurável da caixa de controle;
15. Adicionada a interface SetDOConfig() para definir a função da porta CO configurável da caixa de controle;
16. Adicionada a interface GetDOConfig() para obter a função da porta CO configurável da caixa de controle;
17. Adicionada a interface SetToolDIConfig() para definir a função da porta End-CI configurável da extremidade;
18. Adicionada a interface GetToolDIConfig() para obter a função da porta End-CI configurável da extremidade;
19. Adicionada a interface SetDIConfigLevel() para definir o estado ativo do CI configurável da caixa de controle;
20. Adicionada a interface GetDIConfigLevel() para obter o estado ativo do CI configurável da caixa de controle;
21. Adicionada a interface SetDOConfigLevel() para definir o estado ativo do CO configurável da caixa de controle;
22. Adicionada a interface GetDOConfigLevel() para obter o estado ativo do CO configurável da caixa de controle;
23. Adicionada a interface SetToolDIConfigLevel() para definir o estado ativo do CI configurável da extremidade;
24. Adicionada a interface GetToolDIConfigLevel() para obter o estado ativo do CI configurável da extremidade;
25. Adicionada a interface SetStandardDILevel() para definir o estado ativo do DI padrão da caixa de controle;
26. Adicionada a interface GetStandardDILevel() para obter o estado ativo do DI padrão da caixa de controle;
27. Adicionada a interface SetStandardDOLevel() para definir o estado ativo do DO padrão da caixa de controle;
28. Adicionada a interface GetStandardDOLevel() para obter o estado ativo do DO padrão da caixa de controle;
29. Adicionada a interface SetExAxisCmdDoneTimeUDP() para definir o tempo de conclusão do posicionamento do eixo estendido;
30. Adicionada a interface OpenLuaDownload() para baixar arquivos Lua de protocolo aberto;
31. Adicionada a interface OpenLuaDelete() para excluir arquivos Lua de protocolo aberto;
32. Adicionada a interface AllOpenLuaDelete() para excluir arquivos Lua de protocolo aberto;
33. Adicionada a interface SendUDPFrameUDP() para enviar quadros de comando;
34. Adicionada a interface SetCmdRpyCallback() para definir a função de retorno de chamada do resultado da execução do comando enviado pelo SDK via UDP;
35. Adicionada a interface SetVelReducePara() para definir parâmetros de velocidade segura;
36. Adicionada a interface OriginPointWeaveStart() para iniciar oscilação em ponto fixo;
37. Adicionada a interface OriginPointWeaveEnd() para finalizar oscilação em ponto fixo;
38. Adicionada a interface SetUserLEDColor() para definir a cor da luz da extremidade do robô personalizada pelo usuário;
39. Adicionada a interface MoveToTPDStart() para mover até o ponto inicial de gravação da trajetória TPD;
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V3.9.3 |
2026-02-11 |
1. A interface ServoCart() adicionou um parâmetro de eixo estendido
2. A interface SetOutputResetCtlBoxDO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
3. A interface SetOutputResetCtlBoxAO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
4. A interface SetOutputResetAxleDO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
5. A interface SetOutputResetAxleAO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
6. A interface SetOutputResetExtDO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
7. A interface SetOutputResetExtAO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
8. A interface SetOutputResetSmartToolDO() adicionou um parâmetro para recarregar ou não o estado DO antes do reset após retomar da pausa
9. Adicionada a interface GetInverseKinExaxis() para solução de cinemática inversa incluindo posição do eixo estendido
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V3.9.2 |
2026-01-26 |
1. A interface FT_RotInsertion() adicionou um parâmetro de estratégia de tratamento para quando força/torque não são detectados
2. A interface LaserSensorRecordandReplay() adicionou parâmetros relacionados ao rastreamento de ponto fixo do robô
3. Adicionada a interface MoveStationary()
4. Adicionada a interface TCPComputeRPY()
5. Adicionada a interface TCPComputeXYZ()
6. Adicionada a interface TCPRecordFlangePosStart()
7. Adicionada a interface TCPRecordFlangePosEnd()
8. Adicionada a interface TCPGetRecordFlangePos()
9. Adicionada a interface PhotoelectricSensorTCPCalibration()
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V3.9.1 |
2025-12-25 |
1. A interface MoveL() adicionou o parâmetro de fator de escala de velocidade oacc/parâmetro de aceleração física
2. A interface MoveC() adicionou o parâmetro de fator de escala de velocidade oacc/parâmetro de aceleração física
3. A interface Circle() otimizou a descrição dos parâmetros de velocidade física e aceleração física
4. Adicionada a função sobrecarregada FT_Control(), com parâmetros de limiar de ativação rx, ry e coeficiente de ajuste de torque
5. Adicionada a interface SerCoderCompenParams()
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V3.9.0 |
2025-11-26 |
1. A interface JointSensitivityCalibration() adicionou o retorno da linearidade das juntas j1~j6
2. Adicionada a interface JointHysteresisError()
3. Adicionada a interface JointRepeatability()
4. Adicionada a interface SetAdmittanceParams()
5. Adicionada a interface MoveToIntersectLineStart()
6. Adicionada a interface MoveIntersectLine()
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V3.8.7 |
2025-10-21 |
1. FT_Control() adicionou parâmetros de massa e amortecimento
2. Adicionada a interface JointSensitivityCalibration()
3. Adicionada a interface JointSensitivityCollect()
4. Adicionada a interface MotionQueueClear()
5. Adicionada a interface GetSlavePortErrCounter()
6. Adicionada a interface SlavePortErrCounterClear()
7. Adicionada a interface SetVelFeedForwardRatio()
8. Adicionada a interface GetVelFeedForwardRatio()
9. Adicionada a interface RobotMCULogCollect()
10. A estrutura de estado adicionou contagem de instruções ServoJ e dados de posição alvo da última instrução
11. A estrutura de parâmetros da nova espiral SpiralParam adicionou modo de parâmetro de velocidade/aceleração
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V3.8.6 |
2025-09-19 |
1. A interface SetLoadCoord() adicionou o parâmetro de número da carga
2. Adicionada a interface LaserTrackingLaserOnOff()
3. Adicionada a interface LaserTrackingTrackOnOff()
4. Adicionada a interface LaserTrackingSearchStart_xyz()
5. Adicionada a interface LaserTrackingSearchStart_point()
6. Adicionada a interface LaserTrackingSearchStop()
7. Adicionada a interface LaserTrackingSensorConfig()
8. Adicionada a interface LaserTrackingSensorSamplePeriod()
9. Adicionada a interface LoadPosSensorDriver()
10. Adicionada a interface UnLoadPosSensorDriver()
11. Adicionada a interface LaserSensorRecord1()
12. Adicionada a interface LaserSensorReplay()
13. Adicionada a interface MoveLTR()
14. Adicionada a interface LaserSensorRecordandReplay()
15. Adicionada a interface MoveToLaserRecordStart()
16. Adicionada a interface MoveToLaserRecordEnd()
17. Adicionada a interface MoveToLaserSeamPos()
18. Adicionada a interface GetLaserSeamPos()
19. Adicionada a interface ImpedanceControlStartStop()
20. Adicionada a interface GetToolCoordWithID()
21. Adicionada a interface GetWObjCoordWithID()
22. Adicionada a interface GetExToolCoordWithID()
23. Adicionada a interface GetExAxisCoordWithID()
24. Adicionada a interface GetTargetPayloadWithID()
25. Adicionada a interface GetExAxisCoordWithID()
26. Adicionada a interface GetCurWObjCoord()
27. Adicionada a interface GetCurExToolCoord()
28. Adicionada a interface GetCurExToolCoord()
29. Adicionada a interface KernelUpgrade()
30. Adicionada a interface GetKernelUpgradeResult()
31. Adicionada a interface CustomWeaveSetPara()
32. Adicionada a interface CustomWeaveGetPara()
33. A estrutura de estado adicionou dados de sistemas de coordenadas de ferramenta, peça, ferramenta externa, eixo estendido e massa do centro de carga
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V3.8.5 |
2025-08-20 |
1. Adicionada a interface OpenLuaUpload()
2. Adicionada a interface GetFieldBusConfig()
3. Adicionada a interface FieldBusSlaveWriteDO()
4. Adicionada a interface FieldBusSlaveWriteAO()
5. Adicionada a interface FieldBusSlaveReadDI()
6. Adicionada a interface FieldBusSlaveReadAI()
7. Adicionada a interface FieldBusSlaveWaitDI()
8. Adicionada a interface FieldBusSlaveWaitAI()
9. Adicionada a interface SetSuckerCtrl()
10. Adicionada a interface GetSuckerState()
11. Adicionada a interface WaitSuckerState()
12. Adicionada a interface MoveL() com modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode
13. Adicionada a função sobrecarregada MoveL() 1
14. Adicionada a função sobrecarregada MoveL() 2
15. Adicionada a interface MoveC() com modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode
16. Adicionada a função sobrecarregada MoveC() 1
17. Adicionada a interface Circle() com modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode
18. Adicionada a função sobrecarregada Circle() 1
19. Adicionada a interface SetExAxisRobotPlan()
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V3.8.4 |
2025-07-17 |
1. A interface ExtAxisMove() adicionou o parâmetro de suavização blend
2. Adicionada a interface SetFocusCalibPoint()
3. Adicionada a interface ComputeFocusCalib()
4. Adicionada a interface SetFocusPosition()
5. Adicionada a interface FocusStart()
6. Adicionada a interface FocusEnd()
7. Adicionada a interface SetEncoderUpgrade()
8. Adicionada a interface SetJointFirmwareUpgrade()
9. Adicionada a interface SetCtrlFirmwareUpgrade()
10. Adicionada a interface SetEndFirmwareUpgrade()
11. Adicionada a interface JointAllParamUpgrade()
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V3.8.3 |
2025-06-24 |
1. A interface Circle() adicionou parâmetros de percentagem de aceleração e raio de suavização
2. A interface EndForceDragControl() adicionou um parâmetro de sinalização de detecção de colisão do robô durante arrasto auxiliar
3. A interface ServoJ() adicionou um parâmetro de ID de instrução
4. Adicionada a interface SetSSHScpCmd()
5. Adicionada a interface SetWideBoxTempFanMonitorParam()
6. Adicionada a interface GetWideBoxTempFanMonitorParam()
7. A estrutura de estado adicionou dados de estado de temperatura da caixa de controle e corrente da ventoinha
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V3.8.2 |
2025-06-13 |
1. A interface WeaveSetPara() adicionou o parâmetro de ângulo de inclinação da direção da oscilação (deflexão em torno do eixo X da oscilação)
2. A interface WeaveChangeStart() adicionou parâmetros de número da oscilação, velocidade inicial de soldagem e velocidade final de soldagem
3. A interface ExtDevSetUDPComParam() adicionou o parâmetro para estabelecer conexão automaticamente após reinicialização com perda de energia
4. A interface SetCollisionDetectionMethod() adicionou a seleção do modo de limiar do nível de colisão
5. A interface PtpFIRPlanningStart() adicionou o valor extremo de jerk uniforme das juntas
6. Adicionada a interface WeldingSetVoltageGradualChangeStart()
7. Adicionada a interface WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()
8. Adicionada a interface WeldingSetCurrentGradualChangeStart()
9. Adicionada a interface WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()
10. Adicionada a interface ArcWeldTraceAIChannelCurrent()
11. Adicionada a interface ArcWeldTraceAIChannelVoltage()
12. Adicionada a interface ArcWeldTraceCurrentPara()
13. Adicionada a interface ArcWeldTraceVoltagePara()
14. Adicionada a interface GetSmarttoolBtnState()
15. Adicionada a interface ExtAxisGetCoord()
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V3.8.1 |
2025-04-24 |
1. A interface ConveyorSetParam() adicionou parâmetros de tipo de movimento de rastreamento, distância inicial de rastreamento e distância final de rastreamento
2. Adicionada a interface AccSmoothStart()
3. Adicionada a interface AccSmoothEnd()
4. Adicionada a interface RbLogDownload()
5. Adicionada a interface AllDataSourceDownload()
6. Adicionada a interface DataPackageDownload()
7. Adicionada a interface GetRobotSN()
8. Adicionada a interface ShutDownRobotOS()
9. Adicionada a interface ConveyorComDetect()
10. Adicionada a interface ConveyorComDetectTrigger()
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V3.8.0 |
2025-02-12 |
1. A interface EndForceDragControl() adicionou o parâmetro de evitação de singularidade
2. A interface ArcWeldTraceControl() adicionou o parâmetro de deslocamento
3. Adicionada a interface WeaveChangeStart()
4. Adicionada a interface WeaveChangeEnd()
5. Adicionada a interface LoadTrajectoryLA()
6. Adicionada a interface MoveTrajectoryLA()
7. Adicionada a interface CustomCollisionDetectionStart()
8. Adicionada a interface CustomCollisionDetectionEnd()
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