9. Reprodução de Trajetória do Robô
9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Define os parâmetros de gravação de trajetória TPD
3* @param [in] type Tipo de dados de gravação, 1-posição articular
4* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
5* @param [in] period_ms Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms
6* @param [in] di_choose Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
7* @param [in] do_choose Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
8* @return Código de erro
9*/
10int SetTPDParam(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);
9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Inicia a gravação de trajetória TPD
3* @param [in] type Tipo de dados de gravação, 1-posição articular
4* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
5* @param [in] period_ms Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms
6* @param [in] di_choose Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
7* @param [in] do_choose Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
8* @return Código de erro
9*/
10int SetTPDStart(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);
9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Para a gravação de trajetória TPD
3* @return Código de erro
4*/
5int SetWebTPDStop();
9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Exclui a gravação de trajetória TPD
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTPDDelete(string name);
9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
1/**
2* @brief Pré-carrega a trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @return Código de erro
5*/
6int LoadTPD(string name);
9.6. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
1/**
2* @brief Obtém a pose inicial da trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória
5* @return Código de erro
6*/
7int GetTPDStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);
9.7. Reproduzir Trajetória TPD
1/**
2* @brief Reproduz a trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] blend 0-não suave, 1-suave
5* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
6* @return Código de erro
7*/
8int MoveTPD(string name, byte blend, float ovl);
9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
1private void btnTPDMove_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int type = 1;
4 string name = "tpd2025";
5 int period_ms = 4;
6 ushort di_choose = 0;
7 ushort do_choose = 0;
8
9 robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
10
11 robot.Mode(1);
12 Thread.Sleep(1000);
13 robot.DragTeachSwitch(1);
14 robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
15 Thread.Sleep(10000);
16 robot.SetWebTPDStop();
17 robot.DragTeachSwitch(0);
18
19 float ovl = 100.0f;
20 byte blend = 0;
21
22 DescPose start_pose = new DescPose();
23
24 int rtn = robot.LoadTPD(name);
25 Console.WriteLine("LoadTPD rtn is: {0}\n", rtn);
26
27 robot.GetTPDStartPose(name, ref start_pose);
28 Console.WriteLine("start pose, xyz is: {0} {1} {2}. rpy is: {3} {4} {5} \n",
29 start_pose.tran.x, start_pose.tran.y, start_pose.tran.z,
30 start_pose.rpy.rx, start_pose.rpy.ry, start_pose.rpy.rz);
31 robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1);
32 Thread.Sleep(1000);
33
34 rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
35 Console.WriteLine("MoveTPD rtn is: {0}\n", rtn);
36 Thread.Sleep(5000);
37
38 robot.SetTPDDelete(name);
39}
9.9. Pré-processamento de Arquivo de Trajetória Externa
1/**
2* @brief Pré-processamento de arquivo de trajetória externa
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
5* @param [in] opt 1-ponto de controle, padrão 1
6* @return Código de erro
7*/
8int LoadTrajectoryJ(string name, float ovl, int opt);
9.10. Reprodução de Trajetória de Arquivo de Trajetória Externa
1/**
2* @brief Reprodução de trajetória de arquivo de trajetória externa
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveTrajectoryJ();
9.11. Obter Posição Inicial da Trajetória do Arquivo de Trajetória
1/**
2* @brief Obtém a posição inicial da trajetória do arquivo de trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória
5* @return Código de erro
6*/
7int GetTrajectoryStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);
9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória do Arquivo de Trajetória
1/**
2* @brief Obtém o número do ponto da trajetória
3* @param [out] pnum Número do ponto da trajetória
4* @return Código de erro
5*/
6int GetTrajectoryPointNum(ref int pnum);
9.13. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Definir a velocidade durante a execução da trajetória
3* @param [in] ovl Percentual de velocidade [0-100.0]
4* @param [in] mode Modo; 0-modo de redução de velocidade; 1-comutação direta
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetTrajectoryJSpeed(float ovl, int mode = 0);
9.14. Exemplo de Código para Definir a Velocidade do Robô Durante a Execução da Trajetória
1int TestSetTrajectoryJSpeed()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
8 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
9 if (rtn != 0)
10 {
11 return -1;
12 }
13
14 rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/horse.txt");
15 printf("Upload TrajectoryJ A %d\n", rtn);
16 char traj_file_name[90] = "horse.txt";
17 rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1);
18 printf("LoadTrajectoryJ %s, rtn is: %d\n", traj_file_name, rtn);
19 DescPose traj_start_pose;
20 memset(&traj_start_pose, 0, sizeof(DescPose));
21 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, &traj_start_pose);
22 printf("GetTrajectoryStartPose is: %d\n", rtn);
23 printf("desc_pos:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", traj_start_pose.tran.x, traj_start_pose.tran.y, traj_start_pose.tran.z, traj_start_pose.rpy.rx, traj_start_pose.rpy.ry, traj_start_pose.rpy.rz);
24 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
25 robot.SetSpeed(50);
26 robot.MoveCart(&traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
27 int traj_num = 0;
28 rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(&traj_num);
29 printf("GetTrajectoryStartPose rtn is: %d, traj num is: %d\n", rtn, traj_num);
30 rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
31 printf("MoveTrajectoryJ rtn is: %d\n", rtn);
32 robot.Sleep(1000);
33 robot.GetRobotRealTimeState(&pkg);
34 int trajspeedMode = 1;
35 while (pkg.motion_done == 0)
36 {
37 robot.GetRobotRealTimeState(&pkg);
38 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(10.0, trajspeedMode);
39 printf("SetTrajectoryJSpeed is: %d\n", rtn);
40 robot.Sleep(1000);
41 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(80.0, trajspeedMode);
42 printf("SetTrajectoryJSpeed is: %d\n", rtn);
43 robot.Sleep(1000);
44 }
45 robot.CloseRPC();
46 robot.Sleep(1000000);
47 return 0;
48}
9.15. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória do Arquivo de Trajetória
1/**
2* @brief Define a força e o torque durante a execução da trajetória do arquivo de trajetória
3* @param [in] ft Força em três direções e torque, unidade N e Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft);
9.16. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força na direção X durante a execução da trajetória
3* @param [in] fx Força na direção X, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFx(double fx);
9.17. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força na direção Y durante a execução da trajetória
3* @param [in] fy Força na direção Y, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFy(double fy);
9.18. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força na direção Z durante a execução da trajetória
3* @param [in] fz Força na direção Z, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFz(double fz);
9.19. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo X durante a execução da trajetória
3* @param [in] tx Torque em torno do eixo X, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx);
9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo Y durante a execução da trajetória
3* @param [in] ty Torque em torno do eixo Y, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty);
9.21. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo Z durante a execução da trajetória
3* @param [in] tz Torque em torno do eixo Z, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz);
9.22. Enviar Arquivo de Trajetória J
1/**
2* @brief Envia arquivo de trajetória J
3* @param [in] filePath Caminho completo do arquivo de trajetória a ser enviado C://test/testJ.txt
4* @return Código de erro
5*/
6int TrajectoryJUpLoad(string filePath);
9.23. Excluir Arquivo de Trajetória J
1/**
2* @brief Exclui arquivo de trajetória J
3* @param [in] fileName Nome do arquivo testJ.txt
4* @return Código de erro
5*/
6int TrajectoryJDelete(string fileName);
9.24. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
1private void button33_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/spray_traj1.txt");
4 Console.WriteLine("Upload TrajectoryJ A {0}\n", rtn);
5
6 string traj_file_name = "/fruser/traj/spray_traj1.txt";
7 rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1);
8 Console.WriteLine("LoadTrajectoryJ {0}, rtn is: {1}\n", traj_file_name, rtn);
9
10 DescPose traj_start_pose = new DescPose();
11 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, ref traj_start_pose);
12 Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose is: {0}\n", rtn);
13 Console.WriteLine("desc_pos:{0},{1},{2},{3},{4},{5}\n",
14 traj_start_pose.tran.x, traj_start_pose.tran.y, traj_start_pose.tran.z,
15 traj_start_pose.rpy.rx, traj_start_pose.rpy.ry, traj_start_pose.rpy.rz);
16
17 Thread.Sleep(1000);
18
19 robot.SetSpeed(50);
20 robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
21
22 int traj_num = 0;
23 rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(ref traj_num);
24 Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose rtn is: {0}, traj num is: {1}\n", rtn, traj_num);
25
26 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0f);
27 Console.WriteLine("SetTrajectoryJSpeed is: {0}\n", rtn);
28
29 ForceTorque traj_force = new ForceTorque();
30 traj_force.fx = 10;
31 rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force);
32 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceTorque rtn is: {0}\n", rtn);
33
34 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0f);
35 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFx rtn is: {0}\n", rtn);
36
37 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0f);
38 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFy rtn is: {0}\n", rtn);
39
40 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0f);
41 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFz rtn is: {0}\n", rtn);
42
43 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0f);
44 Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: {0}\n", rtn);
45
46 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0f);
47 Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTy rtn is: {0}\n", rtn);
48
49 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0f);
50 Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTz rtn is: {0}\n", rtn);
51
52 rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
53 Console.WriteLine("MoveTrajectoryJ rtn is: {0}\n", rtn);
54}
9.25. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
1/**
2* @brief Pré-processamento de trajetória (Antecedência de trajetória)
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] mode Modo de amostragem, 0-sem amostragem; 1-amostragem por intervalo de dados igual; 2-amostragem por limite de erro igual
5* @param [in] errorLim Limite de erro, usado quando a amostragem por limite de erro igual é ativada
6* @param [in] type Método de suavização, 0-suavização Bezier
7* @param [in] precision Precisão da suavização, usada quando a suavização Bezier é ativada
8* @param [in] vamx Velocidade máxima definida, mm/s
9* @param [in] amax Aceleração máxima definida, mm/s2
10* @param [in] jmax Jerk máximo definido, mm/s3
11* @return Código de erro
12*/
13int LoadTrajectoryLA(string name, int mode, double errorLim, int type, double precision, double vamx, double amax, double jmax);
9.26. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
1/**
2* @brief Reprodução de trajetória (Antecedência de trajetória)
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveTrajectoryLA();
9.27. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
1private void button87_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 // Upload trajectory file
4 int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad(@"D:\zUP\horse.txt");
5 Console.WriteLine($"Upload TrajectoryJ A {rtn}");
6
7 string trajFileName = "horse.txt";
8 rtn = robot.LoadTrajectoryLA(trajFileName, 2, 0, 0, 1, 40, 100, 100, 1);
9 Console.WriteLine($"LoadTrajectoryLA {trajFileName}, rtn is: {rtn}");
10
11 DescPose trajStartPose = new DescPose();
12 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(trajFileName, ref trajStartPose);
13 Console.WriteLine($"GetTrajectoryStartPose is: {rtn}");
14 Console.WriteLine($"desc_pos: {trajStartPose.tran.x},{trajStartPose.tran.y},{trajStartPose.tran.z},{trajStartPose.rpy.rx},{trajStartPose.rpy.ry},{trajStartPose.rpy.rz}");
15
16 Thread.Sleep(1000);
17
18 robot.SetSpeed(50);
19 robot.MoveCart(trajStartPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
20
21 rtn = robot.MoveTrajectoryLA();
22 Console.WriteLine($"MoveTrajectoryLA rtn is: {rtn}");
23}
9.28. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
1/**
2* @brief Move para o início da gravação da trajetória TPD
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] moveType Tipo de movimento; 0-PTP; 1-LIN
5* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
6* @return Código de erro
7*/
8public int MoveToTPDStart(string name, int moveType, double ovl)
9.29. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
1void testTPDmove()
2{
3 string name = "tpd2025";
4 int type = 1;
5 int period_ms = 4;
6 int rtn = 0;
7 UInt16 di_choose = 0;
8 UInt16 do_choose = 0;
9
10 robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
11
12 robot.Mode(1);
13 Thread.Sleep(3000);
14 robot.DragTeachSwitch(1);
15 robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
16 Thread.Sleep(3000);
17 robot.SetWebTPDStop();
18 robot.DragTeachSwitch(0);
19
20 Thread.Sleep(1000);
21 float ovl = 100.0f;
22 byte blend = 0;
23 DescPose start_pose = new DescPose();
24 rtn = robot.LoadTPD(name);
25 Console.WriteLine($"LoadTPD rtn is:{rtn}\n");
26
27 robot.GetTPDStartPose(name, ref start_pose);
28 Console.WriteLine($"start pose, xyz is: %f %f %f. rpy is: {start_pose.tran.x},{start_pose.tran.y}, {start_pose.tran.z}, {start_pose.rpy.rx}, {start_pose.rpy.ry}, {start_pose.rpy.rz}");
29
30 rtn = robot.MoveToTPDStart(name, 0, 100.0);
31
32 rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
33 Thread.Sleep(5000*5);
34
35 robot.SetTPDDelete(name);
36}