16. Outras Interfaces

16.1. Obter Chave Pública SSH

1/**
2* @brief Obtém a chave pública SSH
3* @param [out] keygen Chave pública
4* @return Código de erro
5*/
6int GetSSHKeygen(String[] keygen)

16.2. Enviar Comando SCP

Novo na versão Java: SDK-v1.0.6-3.8.3

 1/**
 2* @brief Envia comando SCP
 3* @param [in] mode 0-upload (PC -> controlador), 1-download (controlador -> PC)
 4* @param [in] sshname Nome de usuário do PC
 5* @param [in] sship Endereço IP do PC
 6* @param [in] usr_file_url Caminho do arquivo no PC
 7* @param [in] robot_file_url Caminho do arquivo no controlador do robô
 8* @return Código de erro
 9*/
10int SetSSHScpCmd(int mode, String sshname, String sship, String usr_file_url, String robot_file_url)

16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado

1/**
2* @brief Calcula o valor MD5 de um arquivo em um caminho especificado
3* @param [in] file_path Caminho do arquivo incluindo o nome do arquivo. O caminho padrão da pasta Traj é: "/fruser/traj/", ex: "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"
4* @param [out] md5 Valor MD5 do arquivo
5* @return Código de erro
6*/
7int ComputeFileMD5(String file_path, String[] md5)

16.4. Exemplo de Código para Comandos SSH e MD5 do Robô

 1public static int TestSSHMd5(Robot robot)
 2{
 3    String file_path= "/fruser/airlab.lua";
 4    String[] md5 =new String[]{""};
 5
 6    String[] ssh_keygen=new String[]{""};
 7    int retval = robot.GetSSHKeygen(ssh_keygen);
 8    System.out.println(ssh_keygen[0]);
 9
10    String ssh_name = "fr";
11    String ssh_ip = "192.168.58.45";
12    String ssh_route = "/home/fr";
13    String ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config";
14    retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url);
15    System.out.println("SetSSHScpCmd retval is:"+ retval);
16    System.out.println("robot url is:"+ ssh_robot_url);
17
18    robot.ComputeFileMD5(file_path, md5);
19    System.out.println("md5 is:+"+ md5[0]);
20    return 0;
21}

16.5. Definir o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô

1/**
2* @brief Define o período de feedback da porta 20004 do robô
3* @param [in] period Período de feedback da porta 20004 do robô (ms)
4* @return  Código de erro
5*/
6public int SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int period)

16.6. Obter o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô

1/**
2* @brief  Obtém o período de feedback da porta 20004 do robô
3* @return  List[0]: Código de erro; List[1]: Período de feedback da porta 20004 do robô (ms)
4*/
5public List<Integer> GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()

16.7. Exemplo de Código para Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô

1public static int TestRealtimePeriod(Robot robot)
2{
3    robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10);
4    List<Integer> getPeriod = new ArrayList<>();
5    getPeriod=robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod();
6    robot.Sleep(1000);
7
8    return 0;
9}

16.8. Atualização de Software do Robô

1/**
2 * @brief Atualização de software do robô
3 * @param [in] filePath Caminho completo do pacote de atualização de software
4 * @param [in] block Se bloqueia até que a atualização seja concluída true: bloqueia; false: não bloqueia
5 * @return  Código de erro
6 */
7public int SoftwareUpgrade(String filePath, boolean block)

16.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô

1/**
2* @brief  Obtém o estado da atualização de software do robô
3* @return  List[0]: Código de erro; List[1]: Estado da atualização de software do robô 0-ocioso ou enviando pacote de atualização; 1~100: porcentagem de conclusão da atualização; -1: falha na atualização do software; -2: falha na verificação; -3: falha na verificação de versão; -4: falha na descompactação; -5: falha na atualização da configuração do usuário; -6: falha na atualização da configuração do periférico; -7: falha na atualização da configuração do eixo de extensão; -8: falha na atualização da configuração do robô; -9: falha na atualização da configuração do parâmetro DH
4*/
5public List<Integer> GetSoftwareUpgradeState()

16.10. Exemplo de Código para Atualização de Software do Robô

 1public static int TestUpgrade(Robot robot)
 2{
 3    robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", false);
 4    while (true)
 5    {
 6        List<Integer> inter=new ArrayList<>();
 7        inter=robot.GetSoftwareUpgradeState();
 8        System.out.println("upgrade state is:"+ inter.get(1));
 9        robot.Sleep(300);
10    }
11}

16.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos

1/**
2* @brief Download do banco de dados da tabela de pontos
3* @param [in] pointTableName Nome da tabela de pontos a ser baixada    pointTable1.db
4* @param [in] saveFilePath Caminho para salvar a tabela de pontos baixada   C://test/
5* @return Código de erro
6*/
7int PointTableDownLoad(String pointTableName, String saveFilePath);

16.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos

1/**
2* @brief Upload do banco de dados da tabela de pontos
3* @param [in] pointTableFilePath Caminho completo do arquivo da tabela de pontos a ser enviado   C://test/pointTable1.db
4* @return Código de erro
5*/
6int PointTableUpLoad(String pointTableFilePath);

16.13. Atualizar Arquivo Lua com a Tabela de Pontos

1/**
2* @brief Atualizar o arquivo Lua com a tabela de pontos
3* @param [in] pointTableName Nome da tabela de pontos a ser alternada   "pointTable1.db". Quando a tabela de pontos estiver vazia, ou seja, "", indica que o programa Lua deve ser atualizado para o programa inicial sem a tabela de pontos aplicada
4* @param [in] luaFileName Nome do arquivo Lua a ser atualizado   "testPointTable.lua"
5* @param [out] errorStr Mensagem de erro ao alternar a tabela de pontos
6* @return Código de erro
7*/
8int PointTableUpdateLua(String pointTableName, String luaFileName, String errorStr);

16.14. Exemplo de Código para Operações com Tabela de Pontos do Robô

 1public static int TestPointTable(Robot robot)
 2{
 3    String save_path = "D://zDOWN/";
 4    String point_table_name = "point_table_FR5.db";
 5    int rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path);
 6
 7    String upload_path = "D://zUP/point_table_FR5.db";
 8    rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path);
 9
10    String point_tablename = "point_table_FR5.db";
11    String lua_name = "airlab.lua";
12    String err="";
13    rtn = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name,err);
14
15    robot.CloseRPC();
16    return 0;
17}

16.15. Download de Log do Controlador

Novo na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2* @brief Download de log do controlador
3* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo "D://zDown/"
4* @return Código de erro
5*/
6int RbLogDownload(String savePath);

16.16. Download de Todas as Fontes de Dados

Novo na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2* @brief Download de todas as fontes de dados
3* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo "D://zDown/"
4* @return Código de erro
5*/
6int AllDataSourceDownload(String savePath);

16.17. Download do Pacote de Backup de Dados

Novo na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2* @brief Download do pacote de backup de dados
3* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo "D://zDown/"
4* @return Código de erro
5*/
6int DataPackageDownload(String savePath);

16.18. Exemplo de Código para Download de Dados do Controlador

1public static int TestDownLoadRobotData(Robot robot)
2{
3    int rtn = robot.RbLogDownload("D://zDOWN/");
4
5    rtn = robot.AllDataSourceDownload("D://zDOWN/");
6
7    rtn = robot.DataPackageDownload("D://zDOWN/");
8    return 0;
9}

16.19. Definir Atualização do Codificador

Novo na versão Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Define a atualização do codificador
3* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Código de erro
5*/
6int SetEncoderUpgrade(String path)

16.20. Definir Atualização de Firmware das Juntas

Novo na versão Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Define a atualização de firmware das juntas
3* @param [in] type Tipo de arquivo de atualização; 1-atualizar firmware; 2-atualizar arquivo de configuração do escravo
4* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Código de erro
6*/
7public int SetJointFirmwareUpgrade(int type, String path)

16.21. Definir Atualização de Firmware do Painel de Controle

Novo na versão Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Define a atualização de firmware do painel de controle
3* @param [in] type Tipo de arquivo de atualização; 1-atualizar firmware; 2-atualizar arquivo de configuração do escravo
4* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Código de erro
6*/
7public int SetCtrlFirmwareUpgrade(int type, String path)

16.22. Definir Atualização de Firmware da Extremidade

Novo na versão Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Define a atualização de firmware da extremidade
3* @param [in] type Tipo de arquivo de atualização; 1-atualizar firmware; 2-atualizar arquivo de configuração do escravo
4* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Código de erro
6*/
7public int SetEndFirmwareUpgrade(int type, String path)

16.23. Atualização do Arquivo de Configuração Completa de Parâmetros das Juntas

Novo na versão Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Atualização do arquivo de configuração completa de parâmetros das juntas
3* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Código de erro
5*/
6public int JointAllParamUpgrade(String path)

16.24. Exemplo de Código para Atualização de Firmware do Escravo do Robô

 1public static void TestFirmWareUpgrade(Robot robot)
 2{
 3    robot.RobotEnable(0);
 4    robot.Sleep(200);
 5    int rtn = robot.JointAllParamUpgrade("D://zUP/standardQX/jointallparametersFR56.0.db");
 6    System.out.println("robot JointAllParamUpgrade rtn is:"+ rtn);
 7
 8    rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Cbd_Asix_V2.0.bin");
 9    System.out.println("robot SetCtrlFirmwareUpgrade config param rtn is:"+ rtn);
10
11    rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Axle_Asix_V2.4.bin");
12    System.out.println("robot SetEndFirmwareUpgrade config param rtn is:"+ rtn);
13
14    robot.SetSysServoBootMode();
15    rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_CTRL_PRIMCU_FV201010_MAIN_U4_T01_20240529.bin");
16    System.out.println("robot SetCtrlFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn);
17
18    rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_END_FV201010_MAIN_U01_T01_20250522.bin");
19    System.out.println("robot SetEndFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn);
20
21    rtn = robot.SetJointFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_SERVO_FV502211_MAIN_U7_T07_20250217.bin");
22    System.out.println("robot SetJointFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn);
23
24    robot.CloseRPC();
25}

16.25. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)

Novo na versão Java: SDK-v1.0.9-3.8.6

1/**
2 * @brief Atualização do sistema operacional do robô (Painel de controle LA)
3 * @param [in] filePath Caminho completo do pacote de atualização do sistema operacional
4 * @return  Código de erro
5 */
6public int KernelUpgrade(String filePath)

16.26. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)

Novo na versão Java: SDK-v1.0.9-3.8.6

1/**
2 * @brief Obtém o resultado da atualização do sistema operacional do robô (Painel de controle LA)
3 * @param [out] result Resultado da atualização: 0: sucesso; -1: falha
4 * @return  Código de erro
5 */
6public int GetKernelUpgradeResult(int[] result)

16.27. Geração de Log MCU do Robô

1/**
2* @brief Geração de log MCU do robô
3* @return Código de erro
4*/
5public int RobotMCULogCollect()

16.28. Definir Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada

1/**
2* @brief Define a parada do robô quando a comunicação da porta é desconectada
3* @param portID Número da porta 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004
4* @param enable 0-desativar; 1-ativar
5* @param confirmTime Duração de confirmação de interrupção da comunicação (ms)[0-5000]
6* @return Código de erro
7*/
8public int SetRobotStopOnComDisc(int portID, bool enable, int confirmTime)

16.29. Obter Parâmetros de Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada

1/**
2* @brief Obtém os parâmetros de parada do robô quando a comunicação da porta é desconectada
3* @param portID Número da porta 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004
4* @param enable Array de resultados, índice 0: 0-desativar; 1-ativar
5* @param confirmTime Array de resultados, índice 0: Duração de confirmação de interrupção da comunicação (ms)[0-5000]
6* @return Código de erro
7*/
8public int GetRobotStopOnComDisc(int portID, int[] enable, int[] confirmTime)

16.30. Exemplo de Código para Parâmetros de Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada

 1void TestRobotStopOnComDisc(Robot robot)
 2{
 3    int[] enable = {0};
 4    int[] confirmTime = {0};
 5    int rtn = 0;
 6    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(0, true, 330);
 7    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(1, true, 550);
 8    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(2, true, 110);
 9    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(3, true, 220);
10    System.out.printf("SetRobotStopOnComDisc %d\n", rtn);
11
12    robot.GetRobotStopOnComDisc(0, enable, confirmTime);
13    System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 8080 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]);
14    robot.GetRobotStopOnComDisc(1, enable, confirmTime);
15    System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 8083 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]);
16    robot.GetRobotStopOnComDisc(2, enable, confirmTime);
17    System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 20002 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]);
18    robot.GetRobotStopOnComDisc(3, enable, confirmTime);
19    System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 20004 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]);
20
21    return;
22}

16.31. Enviar Quadro de Comando UDP

1/**
2* @brief Envia quadro de comando UDP
3* @param quadro de comando
4* @return Código de erro
5*/
6public int SendUDPFrame(String frame)

16.32. Exemplo de Código SDK para Comunicação UDP

 1public static void TestRobotUDP (Robot robot) {
 2    robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> {
 3        System.out.println("\n[Resposta UDP recebida do robô]");
 4        System.out.println("srcType: " + srcType);
 5        System.out.println("count: " + count);
 6        System.out.println("cmdID: " + cmdID);
 7        System.out.println("dataLen: " + dataLen);
 8        System.out.println("内容 (content): " + content);
 9        return 0;
10    });
11    // Enviar quadro
12    String frameToSend = "/f/bIII52III236III7IIIMode(1)III/b/f";
13    robot.SendUDPFrame(frameToSend);
14    robot.Sleep(2000);
15    frameToSend = "/f/bIII52III236III7IIIMode(0)III/b/f";
16    robot.SendUDPFrame(frameToSend);
17    robot.Sleep(2000);
18    frameToSend = "/f/bIII41III201III153IIIMoveJ(53.857,-89.441,119.453,-22.664,61.059,3.369,-54.249,-491.930,375.396,96.474,-6.896,-7.783,0,0,100,100,100,0.000,0.000,0.000,0.000,-1,0,0,0,0,0,0,0)III/b/f";
19    robot.SendUDPFrame(frameToSend);
20    robot.Sleep(2000);
21    frameToSend = "/f/bIII42III203III163IIIMoveL(81.736,-85.284,114.974,-23.261,88.746,6.799,125.744,-506.570,375.396,96.474,-6.896,-7.783,0,0,100,100,100,-1,0,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0,100,0)III/b/f";
22    robot.SendUDPFrame(frameToSend);
23    robot.Sleep(2000);
24    frameToSend = "/f/bIII47III400III15IIIGetMCVersion(1)III/b/f/f/bIII48III424III21IIIGetSlaveFirmVersion()III/b/f";
25    robot.SendUDPFrame(frameToSend);
26    robot.Sleep(2000);
27}

16.33. Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário

1/**
2* @brief Define a cor do LED da extremidade do robô personalizada pelo usuário
3* @param r Controle do LED vermelho da extremidade; 0-desligado; 1-ligado
4* @param g Controle do LED verde da extremidade; 0-desligado; 1-ligado
5* @param b Controle do LED azul da extremidade; 0-desligado; 1-ligado
6* @return Código de erro
7*/
8public int SetUserLEDColor(bool r, bool g, bool b)

16.34. Exemplo de Código SDK para Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário

 1public void testled(robot)
 2{
 3    robot.SetUserLEDColor(true, true, true);
 4    robot.Sleep(1000);
 5    robot.SetUserLEDColor(false, false, false);
 6    robot.Sleep(1000);
 7    robot.SetUserLEDColor(true, false, false);
 8    robot.Sleep(1000);
 9    robot.SetUserLEDColor(false, true, false);
10    robot.Sleep(1000);
11    robot.SetUserLEDColor(false, false, true);
12}