9. Reprodução de Trajetória do Robô
9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Define os parâmetros de gravação de trajetória TPD
3* @param [in] type Tipo de dados de gravação, 1-posição articular
4* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
5* @param [in] period_ms Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms
6* @param [in] di_choose Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
7* @param [in] do_choose Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
8* @return Código de erro
9*/
10int SetTPDParam(int type, String name, int period_ms, int di_choose, int do_choose);
9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Inicia a gravação de trajetória TPD
3* @param [in] type Tipo de dados de gravação, 1-posição articular
4* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
5* @param [in] period_ms Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms
6* @param [in] di_choose Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
7* @param [in] do_choose Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
8* @return Código de erro
9*/
10int SetTPDStart(int type, String name, int period_ms, int di_choose, int do_choose);
9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Para a gravação de trajetória TPD
3* @return Código de erro
4*/
5int SetWebTPDStop();
9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
1/**
2* @brief Exclui a gravação de trajetória TPD
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTPDDelete(string name);
9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
1/**
2* @brief Pré-carrega a trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @return Código de erro
5*/
6int LoadTPD(String name);
9.6. Reproduzir Trajetória TPD
1/**
2* @brief Reproduz a trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] blend 0-não suave, 1-suave
5* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
6* @return Código de erro
7*/
8int MoveTPD(String name, int blend, double ovl);
9.7. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
1/**
2* @brief Obtém a pose inicial da trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória, sem extensão
4* @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória obtida
5* @return Código de erro
6*/
7int GetTPDStartPose(String name, DescPose desc_pose);
9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
1public static int TestTPD(Robot robot)
2{
3 int type = 1;
4 String name = "tpd2025";
5 int period_ms = 4;
6 int di_choose = 0;
7 int do_choose = 0;
8
9 robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
10
11 robot.Mode(1);
12 robot.Sleep(1000);
13 robot.DragTeachSwitch(1);
14 robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
15 robot.Sleep(10000);
16 robot.SetWebTPDStop();
17 robot.DragTeachSwitch(0);
18
19 double ovl = 100.0;
20 int blend = 0;
21
22 DescPose start_pose =new DescPose() {};
23
24 int rtn = robot.LoadTPD(name);
25 System.out.println("LoadTPD rtn is:"+ rtn);
26
27 robot.GetTPDStartPose(name, start_pose);
28 robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1);
29 robot.Sleep(1000);
30
31 rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
32 System.out.println("MoveTPD rtn is: "+ rtn);
33 robot.Sleep(5000);
34
35 robot.SetTPDDelete(name);
36 return 0;
37}
9.9. Pré-processamento de Trajetória
1/**
2* @brief Pré-processamento de arquivo de trajetória externa
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
5* @param [in] opt 1-ponto de controle, padrão 1
6* @return Código de erro
7*/
8int LoadTrajectoryJ(String name, double ovl, int opt);
9.10. Reprodução de Trajetória
1/**
2* @brief Reprodução de trajetória de arquivo de trajetória externa
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveTrajectoryJ();
9.11. Obter Pose Inicial da Trajetória
1/**
2* @brief Obtém a pose inicial da trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória obtida
5* @return Código de erro
6*/
7int GetTrajectoryStartPose(String name, DescPose desc_pose);
9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória
1/**
2* @brief Obtém o número do ponto da trajetória
3* @return Código de erro
4*/
5public int GetTrajectoryPointNum(int pnum)
9.13. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
1/*
2* @brief Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
3* @param ovl Percentual de velocidade
4* @param mode Modo; 0-modo de redução de velocidade; 1-comutação direta
5* @return Código de erro
6*/
7public int SetTrajectoryJSpeed(double ovl, int mode)
9.14. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força e o torque durante a execução da trajetória
3* @param [in] ft Força em três direções e torque, unidade N e Nm
4* @return Código de erro
5*/
6public int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft)
9.15. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força na direção X durante a execução da trajetória
3* @param [in] fx Força na direção X, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFx(double fx);
9.16. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força na direção Y durante a execução da trajetória
3* @param [in] fy Força na direção Y, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFy(double fy);
9.17. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define a força na direção Z durante a execução da trajetória
3* @param [in] fz Força na direção Z, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFz(double fz);
9.18. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo X durante a execução da trajetória
3* @param [in] tx Torque em torno do eixo X, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx);
9.19. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo Y durante a execução da trajetória
3* @param [in] ty Torque em torno do eixo Y, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty);
9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo Z durante a execução da trajetória
3* @param [in] tz Torque em torno do eixo Z, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz);
9.21. Enviar Arquivo de Trajetória J
1/**
2* @brief Envia arquivo de trajetória J
3* @param [in] filePath Caminho completo do arquivo de trajetória a ser enviado C://test/testJ.txt
4* @return Código de erro
5*/
6int TrajectoryJUpLoad(String filePath);
9.22. Excluir Arquivo de Trajetória J
1/**
2* @brief Exclui arquivo de trajetória J
3* @param [in] fileName Nome do arquivo testJ.txt
4* @return Código de erro
5*/
6int TrajectoryJDelete(String fileName);
9.23. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
1public static int TestTraj(Robot robot)
2{
3 int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/horse.txt");
4 System.out.println("Upload TrajectoryJ A :"+ rtn);
5
6 String traj_file_name = "horse.txt";
7 rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1);
8 System.out.println("LoadTrajectoryJ:"+traj_file_name+", rtn is:"+ rtn);
9
10 DescPose traj_start_pose=new DescPose(0,0,0,0,0,0);
11 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, traj_start_pose);
12
13 robot.Sleep(1000);
14
15
16 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0,0,0,0);
17 DescPose po=new DescPose(0,0,0,0,0,0);
18 robot.SetSpeed(50);
19 robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
20
21 int traj_num = 0;
22 rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(traj_num);
23
24 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0);
25 System.out.println("SetTrajectoryJSpeed is:"+ rtn);
26
27 ForceTorque traj_force=new ForceTorque(0,0,0,0,0,0);
28 traj_force.fx = 10;
29 rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force);
30 System.out.println("SetTrajectoryJForceTorque rtn is: "+ rtn);
31
32 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0);
33 System.out.println("SetTrajectoryJForceFx rtn is:"+ rtn);
34
35 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0);
36 System.out.println("SetTrajectoryJForceFy rtn is:"+ rtn);
37
38 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0);
39 System.out.println("SetTrajectoryJForceFz rtn is: "+ rtn);
40
41 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0);
42 System.out.println("SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: "+ rtn);
43
44 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0);
45 System.out.println("SetTrajectoryJTorqueTy rtn is:"+ rtn);
46
47 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0);
48 System.out.println("SetTrajectoryJTorqueTz rtn is:"+ rtn);
49
50 rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
51 System.out.println("MoveTrajectoryJ rtn is: "+ rtn);
52
53 return 0;
54}
9.24. Exemplo de código para definir a velocidade durante a execução da trajetória do robô
1public int TestSetTrajectoryJSpeed(Robot robot) {
2 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
3 int rtn;
4
5 robot.SetReconnectParam(true, 30000, 500);
6 rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/horse.txt");
7 System.out.printf("Upload TrajectoryJ A %d%n", rtn);
8 String trajFileName = "horse.txt";
9 rtn = robot.LoadTrajectoryJ(trajFileName, 100, 1);
10 System.out.printf("LoadTrajectoryJ %s, rtn is: %d%n", trajFileName, rtn);
11 DescPose trajStartPose = new DescPose();
12 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(trajFileName, trajStartPose);
13 System.out.printf("GetTrajectoryStartPose is: %d%n", rtn);
14 System.out.printf("desc_pos:%f,%f,%f,%f,%f,%f%n", trajStartPose.tran.x, trajStartPose.tran.y, trajStartPose.tran.z, trajStartPose.rpy.rx, trajStartPose.rpy.ry, trajStartPose.rpy.rz);
15 robot.Sleep(1000);
16 robot.SetSpeed(50);
17 robot.MoveCart(trajStartPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
18 rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(0);
19 pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
20 int trajNum = pkg.trajectory_pnum;
21 System.out.printf("GetTrajectoryPointNum rtn is: %d, traj num is: %d%n", rtn, trajNum);
22
23 rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
24 System.out.printf("MoveTrajectoryJ rtn is: %d%n", rtn);
25
26 robot.Sleep(1000);
27
28 pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
29 int trajspeedMode = 1;
30 while (pkg.motion_done == 0)
31 {
32 pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
33
34 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(10.0, trajspeedMode);
35 System.out.printf("SetTrajectoryJSpeed is: %d%n", rtn);
36
37 robot.Sleep(1000);
38
39 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(80.0, trajspeedMode);
40 System.out.printf("SetTrajectoryJSpeed is: %d%n", rtn);
41
42 robot.Sleep(1000);
43 }
44
45 return 0;
46}
9.25. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
Novo na versão Java: SDK-v1.0.3-3.8.0
1/**
2* @brief Pré-processamento de trajetória (Antecedência de trajetória)
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] mode Modo de amostragem, 0-sem amostragem; 1-amostragem por intervalo de dados igual; 2-amostragem por limite de erro igual
5* @param [in] errorLim Limite de erro, usado quando a amostragem por limite de erro igual é ativada
6* @param [in] type Método de suavização, 0-suavização Bezier
7* @param [in] precision Precisão da suavização, usada quando a suavização Bezier é ativada
8* @param [in] vamx Velocidade máxima definida, mm/s
9* @param [in] amax Aceleração máxima definida, mm/s2
10* @param [in] jmax Jerk máximo definido, mm/s3
11* @return Código de erro
12*/
13int LoadTrajectoryLA(String name, int mode, double errorLim, int type, double precision, double vamx, double amax, double jmax);
9.26. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
Novo na versão Java: SDK-v1.0.3-3.8.0
1/**
2* @brief Reprodução de trajetória (Antecedência de trajetória)
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveTrajectoryLA();
9.27. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
1public static int TestLoadTrajLA(Robot robot)
2{
3 int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/traj.txt");
4
5 String traj_file_name = "/fruser/traj/traj.txt";
6 rtn = robot.LoadTrajectoryLA(traj_file_name, 1, 2, 0, 2, 100, 200, 1000);
7
8 DescPose traj_start_pose=new DescPose(0,0,0,0,0,0);
9 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, traj_start_pose);
10
11 robot.Sleep(1000);
12 robot.SetSpeed(50);
13 robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
14
15 rtn = robot.MoveTrajectoryLA();
16
17 robot.CloseRPC();
18 return 0;
19}
9.28. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
1/**
2* @brief Move para o início da gravação da trajetória TPD
3* @param name Nome do arquivo de trajetória
4* @param moveType Tipo de movimento; 0-PTP; 1-LIN
5* @param ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
6* @return Código de erro
7*/
8public int MoveToTPDStart(string name, int moveType, double ovl)
9.29. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
1public static void testTPDmove (Robot robot)
2{
3 int rtn = 0;
4 int type = 1;
5 String name = "tpd2025";
6 int period_ms = 4;
7 int di_choose = 0;
8 int do_choose = 0;
9
10 robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
11
12 robot.Mode(1);
13 robot.Sleep(1000);
14 robot.DragTeachSwitch(1);
15 robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
16 robot.Sleep(3000);
17 robot.SetWebTPDStop();
18 robot.DragTeachSwitch(0);
19
20 robot.Sleep(1000);
21 double ovl = 100.0;
22 int blend = 0;
23 DescPose start_pose = new DescPose();
24 rtn = robot.LoadTPD(name);
25 System.out.printf("LoadTPD rtn is: %d\n", rtn);
26
27 robot.GetTPDStartPose(name, start_pose);
28 System.out.printf("start pose, xyz is: %f %f %f. rpy is: %f %f %f \n", start_pose.tran.x, start_pose.tran.y, start_pose.tran.z, start_pose.rpy.rx, start_pose.rpy.ry, start_pose.rpy.rz);
29 //robot.MoveCart(&start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1);
30 //robot.Sleep(1000);
31
32 rtn = robot.MoveToTPDStart(name, 0, 100);
33 System.out.printf("MoveToTPDStart rtn is: %d\n", rtn);
34
35 rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
36 System.out.printf("MoveTPD rtn is: %d\n", rtn);
37
38 robot.Sleep(5000);
39
40 robot.SetTPDDelete(name);
41
42 return ;
43}