11. Periféricos do Robô

11.1. Configurar Garra

/**
* @brief  Configura a garra
* @param  [in] config .company   Fabricante da garra, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing
* @param  [in] config .device   Número do dispositivo, Robotiq(0-2F-85 series), Huiling(0-NK series,1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20)
* @param  [in] config .softvesion   Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
* @param  [in] config .bus  Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
* @return  Código de erro
*/
int SetGripperConfig(DeviceConfig config);

11.2. Obter Configuração da Garra

/**
* @brief  Obtém a configuração da garra
* @param  [out] config .company   Fabricante da garra, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing
* @param  [out] config .device   Número do dispositivo, Robotiq(0-2F-85 series), Huiling(0-NK series,1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20)
* @param  [out] config .softvesion   Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
* @param  [out] config .bus  Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
* @return  Código de erro
*/
int GetGripperConfig(DeviceConfig config);

11.3. Ativar Garra

/**
* @brief  Ativa a garra
* @param  [in] index   Número da garra
* @param  [in] act  0-reset, 1-ativar
* @return  Código de erro
*/
int ActGripper(int index, int act);

11.4. Controlar Garra

/**
* @brief  Controla a garra
* @param  [in] index   Número da garra
* @param  [in] pos   Porcentagem de posição, faixa [0~100]
* @param  [in] vel   Porcentagem de velocidade, faixa [0~100]
* @param  [in] force   Porcentagem de torque, faixa [0~100]
* @param  [in] max_time   Tempo máximo de espera, faixa [0~30000], unidade ms
* @param  [in] block  0-bloqueado, 1-não bloqueado
* @param  [in] type  Tipo de garra, 0-garra paralela; 1-garra rotativa
* @param  [in] rotNum  Número de rotações
* @param  [in] rotVel  Porcentagem de velocidade de rotação [0-100]
* @param  [in] rotTorque  Porcentagem de torque de rotação [0-100]
* @return Código de erro
*/
int MoveGripper(int index, int pos, int vel, int force, int max_time, int block, int type, double rotNum, int rotVel, int rotTorque);

11.5. Obter Estado de Movimento da Garra

/**
* @brief  Obtém o estado de movimento da garra
* @return List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]: status  0-movimento não concluído, 1-movimento concluído
*/
List<Integer> GetGripperMotionDone();

11.6. Obter Estado de Ativação da Garra

/**
* @brief  Obtém o estado de ativação da garra
* @return  List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]: status  bit0~bit15 correspondem aos números das garras 0~15, bit=0 não ativado, bit=1 ativado
*/
List<Number> GetGripperActivateStatus()

11.7. Obter Posição da Garra

/**
* @brief  Obtém a posição da garra
* @return  List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]: position   Porcentagem de posição, faixa 0~100%
*/
List<Number> GetGripperCurPosition()

11.8. Obter Velocidade da Garra

/**
* @brief  Obtém a velocidade da garra
* @return  List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]: speed   Porcentagem de velocidade, faixa 0~100%
*/
List<Number> GetGripperCurSpeed()

11.9. Obter Corrente da Garra

/**
* @brief  Obtém a corrente da garra
* @return  List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]: current   Porcentagem de corrente, faixa 0~100%
*/
List<Number> GetGripperCurCurrent()

11.10. Obter Tensão da Garra

/**
* @brief  Obtém a tensão da garra
* @return List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]:voltage   Tensão, unidade 0.1V
*/
List<Number> GetGripperVoltage()

11.11. Obter Temperatura da Garra

/**
* @brief  Obtém a temperatura da garra
* @return List[0]: Código de erro; List[1] : fault  0-sem erro, 1-com erro; List[2]:temp   Temperatura, unidade ℃
*/
List<Number> GetGripperTemp()

11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão

/**
* @brief Calcula o ponto de pré-captura - Visão
* @param [in] desc_pos   Pose cartesiana do ponto de captura
* @param [in] zlength   Deslocamento no eixo Z
* @param [in] zangle    Deslocamento de rotação em torno do eixo Z
* @param [out] pre_pos  Ponto de pré-captura
* @return Código de erro
*/
int ComputePrePick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose pre_pos);

11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão

/**
* @brief Calcula o ponto de retirada - Visão
* @param [in] desc_pos   Pose cartesiana do ponto de captura
* @param [in] zlength   Deslocamento no eixo Z
* @param [in] zangle    Deslocamento de rotação em torno do eixo Z
* @param [out] post_poss  Ponto de retirada
* @return Código de erro
*/
int ComputePostPick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose post_pos);

11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô

public static int TestGripper(Robot robot)
{
    int company = 4;
    int device = 0;
    int softversion = 0;
    int bus = 2;
    int index = 2;
    int act = 0;
    int max_time = 30000;
    int block = 0;

    int current_pos = 0;
    int current = 0;
    int voltage = 0;
    int temp = 0;
    int speed = 0;

    DeviceConfig cnn=new DeviceConfig(company,device,softversion,bus);
    robot.SetGripperConfig(cnn);
    robot.GetGripperConfig(cnn);

    robot.ActGripper(index, act);
    robot.Sleep(1000);
    act = 1;
    robot.ActGripper(index, act);
    robot.Sleep(1000);

    robot.MoveGripper(index, 100, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
    robot.Sleep(1000);
    robot.MoveGripper(index, 0, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    List<Integer> stat=new ArrayList<>();
    stat=robot.GetGripperMotionDone();

    List<Number> list=new ArrayList<>();
    list=robot.GetGripperActivateStatus();

    list=robot.GetGripperCurPosition();

    list=robot.GetGripperCurCurrent();

    list=robot.GetGripperVoltage();

    list=robot.GetGripperTemp();

    list=robot.GetGripperCurSpeed();

    int retval = 0;
    DescPose prepick_pose = new DescPose(){};
    DescPose postpick_pose = new DescPose(){};

    DescPose p1Desc=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
    DescPose p2Desc=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);

    retval = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0, prepick_pose);

    retval = robot.ComputePostPick(p2Desc, -10, 0, postpick_pose);
    return 0;
}

11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa

/**
* @brief  Obtém o número de rotações da garra rotativa
* @return List[0]: Código de erro List[1]: 0-sem erro, 1-com erro List[2]: Número de rotações
*/
List<Number> GetGripperRotNum();

11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa

/**
* @brief  Obtém a porcentagem de velocidade de rotação da garra rotativa
* @return List[0]: Código de erro List[1]: 0-sem erro, 1-com erro List[2]: Porcentagem de velocidade de rotação
*/
List<Number> GetGripperRotSpeed();

11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa

/**
* @brief  Obtém a porcentagem de torque de rotação da garra rotativa
* @return List[0]: Código de erro List[1]: 0-sem erro, 1-com erro List[2]: Porcentagem de torque de rotação
*/
List<Number> GetGripperRotTorque();

11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa

public static int TestRotGripperState(Robot robot)
{
    int fault = 0;
    List<Number> rotNum=new ArrayList<>();
    List<Number> rotSpeed=new ArrayList<>();
    List<Number> rotTorque=new ArrayList<>();

    rotNum=robot.GetGripperRotNum();
    rotSpeed=robot.GetGripperRotSpeed();
    rotTorque=robot.GetGripperRotTorque();
    System.out.println("gripper rot num :"+rotNum.get(2)+ ", gripper rotSpeed :"+rotSpeed.get(2)+",gripper rotTorque : "+rotTorque.get(2));

    return 0;
}

11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora

/**
* @brief  Inicia/para a esteira transportadora
* @param  [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
* @return  Código de erro
*/
int ConveyorStartEnd(int status);

11.20. Registrar Ponto de Detecção IO

/**
* @brief  Registra o ponto de detecção IO
* @return  Código de erro
*/
int ConveyorPointIORecord();

11.21. Registrar Ponto A

/**
* @brief  Registra o ponto A
* @return  Código de erro
*/
int ConveyorPointARecord();

11.22. Registrar Ponto de Referência

/**
* @brief  Registra o ponto de referência
* @return  Código de erro
*/
int ConveyorRefPointRecord();

11.23. Registrar Ponto B

/**
* @brief  Registra o ponto B
* @return Código de erro
*/
int ConveyorPointBRecord();

11.24. Detecção IO de Peça na Esteira

/**
* @brief Detecção IO de peça na esteira
* @param [in] max_t Tempo máximo de detecção, unidade ms
* @return Código de erro
*/
int ConveyorIODetect(int max_t);

11.25. Obter Posição Atual do Objeto

/**
* @brief Obtém a posição atual do objeto
* @param [in] mode 1-captura com rastreamento, 2-movimento com rastreamento, 3-rastreamento TPD
* @return Código de erro
*/
int ConveyorGetTrackData(int mode);

11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira

/**
* @brief Inicia o rastreamento da esteira
* @param [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
* @return Código de erro
*/
int ConveyorTrackStart(int status);

11.27. Parar Rastreamento da Esteira

/**
* @brief Para o rastreamento da esteira
* @return Código de erro
*/
int ConveyorTrackEnd();

11.28. Configurar Parâmetros da Esteira

Alterado na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief  Configura os parâmetros da esteira
* @param [in] encChannel Canal do encoder 1~2
* @param [in] resolution Número de pulsos do encoder por rotação
* @param [in] lead Distância percorrida pela esteira por rotação do encoder
* @param [in] wpAxis Número do sistema de coordenadas da peça (para movimento de rastreamento, escolha o número do sistema de coordenadas; para captura com rastreamento e rastreamento TPD, defina como 0)
* @param [in] vision Se usa visão  0-não usa  1-usa
* @param [in] speedRadio Relação de velocidade (para a opção de captura com rastreamento da esteira [1-100]; para outras opções, padrão 1)
* @param [in] followType Tipo de movimento de rastreamento, 0-movimento de rastreamento; 1-movimento de verificação
* @param [in] startDis Necessário para captura com verificação, distância inicial de rastreamento, -1: cálculo automático (a verificação começa automaticamente quando a peça chega abaixo do robô), unidade mm, valor padrão 0
* @param [in] endDis Necessário para captura com verificação, distância final de rastreamento, unidade mm, valor padrão 100
* @return Código de erro
*/
int ConveyorSetParam(int encChannel, int resolution, double lead, int wpAxis, int vision, double speedRadio, int followType, int startDis, int endDis);

11.29. Definir Compensação do Ponto de Captura da Esteira

/**
* @brief Define a compensação do ponto de captura da esteira
* @param [in] cmp Compensação de posição double[3]{x, y, z}
* @return Código de erro
*/
int ConveyorCatchPointComp(Object[] cmp);

11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira

/**
* @brief Movimento linear com rastreamento da esteira
* @param [in] name Nome do ponto de movimento
* @param [in] tool Número da ferramenta, faixa [0~14]
* @param [in] wobj Número da peça, faixa [0~14]
* @param [in] vel Porcentagem de velocidade, faixa [0~100]
* @param [in] acc Porcentagem de aceleração, faixa [0~100], temporariamente não disponível
* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, faixa [0~100]
* @param [in] blendR [-1.0]-movimento concluído (bloqueado), [0~1000.0]-raio de suavização (não bloqueado), unidade mm
* @return Código de erro
*/
int ConveyorTrackMoveL(String name, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double blendR);

11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira

Novo na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Detecção de entrada de comunicação da esteira
* @param [in] timeout Tempo limite de espera ms
* @return Código de erro
*/
int ConveyorComDetect(int timeout);

11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira

Novo na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Acionamento da detecção de entrada de comunicação da esteira
* @param [in] timeout Tempo limite de espera ms
* @return Código de erro
*/
int ConveyorComDetectTrigger();

11.33. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô

public static int TestConveyor(Robot robot)
{
    int retval = 0;

    retval = robot.ConveyorStartEnd(1);

    retval = robot.ConveyorPointIORecord();

    retval = robot.ConveyorPointARecord();

    retval = robot.ConveyorRefPointRecord();

    retval = robot.ConveyorPointBRecord();

    retval = robot.ConveyorStartEnd(0);

    retval = 0;

    retval = robot.ConveyorSetParam(1,10000,200,0,0,20,0,0,100);

    Object[] cmp = new Object[]{ 0.0, 0.0, 0.0 };
    retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp);

    int index = 1;
    int max_time = 30000;
    int block = 0;
    retval = 0;

    DescPose p1Desc=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
    DescPose p2Desc=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);

    retval = robot.MoveCart(p1Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);

    retval = robot.WaitMs(1);

    retval = robot.ConveyorTrackStart(1);

    retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0);

    retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0);

    retval = robot.ConveyorTrackEnd();

    robot.MoveCart(p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);

    retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    return 0;
}

11.34. Configurar Sensor de Extremidade

/**
* @brief Configura o sensor de extremidade
* @param [in] config idCompany Fabricante, 18-JUNKONG；25-HUIDE
* @param [in] config idDevice Tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
* @param [in] config idSoftware Versão do software, 0-J1.0/HuiDe1.0 (temporariamente não disponível)
* @param [in] config idBus Posição de montagem, 1-porta 1 da extremidade; 2-porta 2 da extremidade...8-porta 8 da extremidade (temporariamente não disponível)
* @return Código de erro
*/
int AxleSensorConfig(DeviceConfig config);

11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade

/**
* @brief Obtém a configuração do sensor de extremidade
* @param [out] config idCompany Fabricante, 18-JUNKONG；25-HUIDE
* @param [out] config idDevice Tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
* @return Código de erro
*/
int AxleSensorConfigGet(DeviceConfig config);

11.36. Ativar Sensor de Extremidade

/**
* @brief Ativa o sensor de extremidade
* @param [in] actFlag 0-reset; 1-ativar
* @return Código de erro
*/
int AxleSensorActivate(int actFlag);

11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade

/**
* @brief Escrita no registrador do sensor de extremidade
* @param [in] devAddr  Endereço do dispositivo 0-255
* @param [in] regHAddr 8 bits altos do endereço do registrador
* @param [in] regLAddr 8 bits baixos do endereço do registrador
* @param [in] regNum  Número de registradores 0-255
* @param [in] data1 Valor 1 a ser escrito no registrador
* @param [in] data2 Valor 2 a ser escrito no registrador
* @param [in] isNoBlock 0-bloqueado; 1-não bloqueado
* @return Código de erro
*/
int AxleSensorRegWrite(int devAddr, int regHAddr, int regLAddr, int regNum, int data1, int data2, int isNoBlock);

11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade

public static int TestAxleSensor(Robot robot)
{
    DeviceConfig con=new DeviceConfig(18,0,0,1);
    robot.AxleSensorConfig(con);
    int company = -1;
    int type = -1;
    robot.AxleSensorConfigGet(con);

    int rtn = robot.AxleSensorActivate(1);

    robot.Sleep(1000);

    rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0);
    return 0;
}

11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô

/**
* @brief Obtém o protocolo de periféricos do robô
* @return List[0]: Código de erro; List[1] : int protocol  Número do protocolo de periféricos do robô 4096-placa de controle do eixo de extensão; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
*/
List<Integer> GetExDevProtocol();

11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô

/**
* @brief Define o protocolo de periféricos do robô
* @param [in] protocol Número do protocolo de periféricos do robô 4096-placa de controle do eixo de extensão; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
* @return Código de erro
*/
int SetExDevProtocol(int protocol);

11.41. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô

public static int TestExDevProtocol(Robot robot)
{
    int protocol = 4096;
    int rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol);
    List<Integer> integer=new ArrayList<>();
    integer = robot.GetExDevProtocol();

    return 0;
}

11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade

/**
* @brief Obtém os parâmetros de comunicação da extremidade
* @param [out] param Parâmetros de comunicação da extremidade
* @return Código de erro
*/
int GetAxleCommunicationParam(AxleComParam param)

11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade

/**
* @brief Define os parâmetros de comunicação da extremidade
* @param [in] param Parâmetros de comunicação da extremidade
* @return Código de erro
*/
int SetAxleCommunicationParam(AxleComParam param)

11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade

/**
* @brief Define o tipo de transferência de arquivo da extremidade
* @param [in] type 1-arquivo de atualização MCU; 2-arquivo LUA
* @return  Código de erro
*/
public int SetAxleFileType(int type)

11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade

/**
* @brief Ativa a execução LUA na extremidade
* @param [in] enable 0-desativar; 1-ativar
* @return  Código de erro
*/
public int SetAxleLuaEnable(int enable)

11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade

/**
* @brief Recuperação de erro de arquivo LUA na extremidade
* @param [in] status 0-não recuperar; 1-recuperar
* @return  Código de erro
*/
public int SetRecoverAxleLuaErr(int status)

11.47. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade

/**
* @brief Obtém o estado de ativação da execução LUA na extremidade
* @param [out] status[0]: 0-desativado; 1-ativado
* @return  Código de erro
*/
int GetAxleLuaEnableStatus(int[] status)

11.48. Definir os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para LUA

/**
* @brief Define os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para o LUA
* @param forceSensorEnable Status de habilitação do sensor de força, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param gripperEnable Status de habilitação da garra, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param IOEnable Status de habilitação do dispositivo IO, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @param dexhandEnable Status de habilitação da mão destra, 0-desabilitado; 1-habilitado
* @return  Código de erro
*/
public int SetAxleLuaEnableDeviceType(int forceSensorEnable, int gripperEnable, int IOEnable, int dexhandEnable)

11.49. Obter os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para LUA

/**
 * @brief Obtém os tipos de dispositivo de extremidade habilitados para o LUA
 * @param enable enable[0]:forceSensorEnable Status de habilitação do sensor de força, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @param enable enable[1]:gripperEnable Status de habilitação da garra, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @param enable enable[2]:IOEnable Status de habilitação do dispositivo IO, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @param enable enable[3]:dexhandEnable Status de habilitação da mão destra, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @return  Código de erro
 */
public int GetAxleLuaEnableDeviceType(int[] enable)

11.50. Obter os dispositivos de extremidade atualmente configurados

/**
 * @brief Obtém os dispositivos de extremidade atualmente configurados
 * @param forceSensorEnable Número do dispositivo de sensor de força habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @param gripperEnable Número do dispositivo de garra habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @param IODeviceEnable Número do dispositivo IO habilitado, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @param dexhandEnable Status de habilitação da mão destra, 0-desabilitado; 1-habilitado
 * @return  Código de erro
 */
public int GetAxleLuaEnableDevice(int[] forceSensorEnable, int[] gripperEnable, int[] IODeviceEnable, int[] dexhandEnable)

11.51. Definir as funções de controle de ação da garra habilitadas

/**
 * @brief Define as funções de controle de ação da garra habilitadas
 * @param id Número do dispositivo da garra
 * @param func func[0]-habilitação da garra; func[1]-inicialização da garra; func[2]-definição de posição; func[3]-definição de velocidade; func[4]-definição de torque; func[6]-leitura do estado da garra;
    func[7]-leitura do estado de inicialização; func[8]-leitura do código de falha; func[9]-leitura da posição; func[10]-leitura da velocidade; func[11]-leitura do torque; func[12]-definição do número de rotações para garra rotativa;
    func[13]-definição da velocidade de rotação para garra rotativa; func[14]-definição do torque de rotação para garra rotativa; func[15]-leitura do estado da garra rotativa; func[16]-leitura do estado de inicialização da garra rotativa;
    func[17]-leitura do número de rotações da garra rotativa; func[18]-leitura da velocidade da garra rotativa; func[19]-leitura do torque da garra rotativa; func[20]-definição de movimento síncrono multi-eixo; func[21]-comando de limpeza de falhas;
    func[22]-estado de operação de eixo único; func[23]-estado de operação de todos os eixos;
 * @return  Código de erro
 */
public int SetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func)

11.52. Obter as funções de controle de ação da garra habilitadas

/**
 * @brief Obtém as funções de controle de ação da garra habilitadas
 * @param id Número do dispositivo da garra
 * @param func func[0]-habilitação da garra; func[1]-inicialização da garra; func[2]-definição de posição; func[3]-definição de velocidade; func[4]-definição de torque; func[6]-leitura do estado da garra;
    func[7]-leitura do estado de inicialização; func[8]-leitura do código de falha; func[9]-leitura da posição; func[10]-leitura da velocidade; func[11]-leitura do torque; func[12]-definição do número de rotações para garra rotativa;
    func[13]-definição da velocidade de rotação para garra rotativa; func[14]-definição do torque de rotação para garra rotativa; func[15]-leitura do estado da garra rotativa; func[16]-leitura do estado de inicialização da garra rotativa;
    func[17]-leitura do número de rotações da garra rotativa; func[18]-leitura da velocidade da garra rotativa; func[19]-leitura do torque da garra rotativa; func[20]-definição de movimento síncrono multi-eixo; func[21]-comando de limpeza de falhas;
    func[22]-estado de operação de eixo único; func[23]-estado de operação de todos os eixos;
 * @return  Código de erro
 */
public int GetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func)

11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô

/**
 * @brief Escrita de arquivo no escravo Ethercat do robô
 * @param type Tipo de arquivo do escravo, 1-arquivo de atualização do escravo; 2-arquivo de configuração do escravo
 * @param slaveID Número do escravo
 * @param fileName Nome do arquivo a ser enviado
 * @return  Código de erro
 */
public int SlaveFileWrite(int type, int slaveID, String fileName)

11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade

/**
 * @brief Envia arquivo de protocolo aberto LUA da extremidade
 * @param filePath Caminho do arquivo lua local ".../AXLE_LUA_End_DaHuan.lua"
 * @return Código de erro
 */
public int AxleLuaUpload(String filePath)

11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô

/**
 * @brief Entrar no modo boot do escravo Ethercat do robô
 * @return  Código de erro
 */
public int SetSysServoBootMode()

11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô

public static int TestAxleLua(Robot robot)
{
    robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua");

    AxleComParam param=new AxleComParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1);
    robot.SetAxleCommunicationParam(param);

    robot.GetAxleCommunicationParam(param);

    robot.SetAxleLuaEnable(1);
    int[] luaEnableStatus = new int[]{0};
    robot.GetAxleLuaEnableStatus(luaEnableStatus);
    robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0);

    int forceEnable = 0;
    int gripperEnable = 0;
    int ioEnable = 0;
    int [] enable=new int[]{0,0,0};
    robot.GetAxleLuaEnableDeviceType(enable);

    int[] func = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 };
    robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func);
    int[] getFunc = { 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
    robot.GetAxleLuaGripperFunc(1, getFunc);
    int[] getforceEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
    int[] getgripperEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
    int[] getioEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
    robot.GetAxleLuaEnableDevice(getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable);
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        System.out.println(getforceEnable[i]);
    }
    System.out.println("getgripperEnable status : ");
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        System.out.println(getgripperEnable[i]);
    }
    System.out.println("getioEnable status : ");
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        System.out.println(getioEnable[i]);
    }
    robot.ActGripper(1, 0);
    robot.Sleep(2000);
    robot.ActGripper(1, 1);
    robot.Sleep(2000);
    robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0);
    int pos = 0;
    while (true)
    {
        ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG();
        pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
        System.out.println("gripper pos is:"+pkg.gripper_position);
        robot.Sleep(100);
    }

}

11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool

Novo na versão Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Obtém o estado dos botões do SmartTool
* @param [out] state Estado dos botões do SmartTool; (bit0:0-comunicação normal; 1-comunicação perdida; bit1-operação de desfazer; bit2-limpar programa; bit3-tecla A; bit4-tecla B; bit5-tecla C; bit6-tecla D; bit7-tecla E; bit8-tecla IO; bit9-manual/automático; bit10-iniciar)
* @return Código de erro
*/
int GetSmarttoolBtnState(int[] state)

11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool

public static void main(String[] args)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true, 100, 500);//Definir número de tentativas de reconexão, intervalo
    robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
    if (rtn == 0) {
        System.out.println("Conexão RPC bem-sucedida");
    } else {
        System.out.println("Falha na conexão RPC");
        return;
    }

    int[] state = {0};
    while (true)
    {
        robot.GetSmarttoolBtnState(state);

        String binaryString = String.format("%32s", Integer.toBinaryString(state[0])).replace(' ', '0');
        System.out.println("GetSmarttoolBtnState:"+binaryString);
        robot.Sleep(100);
    }
}

11.59. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Envia arquivo Lua de protocolo aberto
* @param  filePath Caminho do arquivo lua de protocolo aberto local
* @return Código de erro
*/
public int OpenLuaUpload(String filePath)

11.60. Obter Parâmetros da Placa Escrava

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief  Obtém os parâmetros da placa escrava
* @param  type  0-Ethercat, 1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP
* @param  version  Versão do protocolo
* @param  connState  0-desconectado 1-conectado
* @return  Código de erro
*/
public int GetFieldBusConfig(int[] type, int[] version, int[] connState)

11.61. Escrever DO no Escravo

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief  Escreve DO no escravo
* @param   DOIndex  Número do DO
* @param   wirteNum  Número a ser escrito
* @param   status Valor a ser escrito, máximo de 8
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWriteDO(int DOIndex, int wirteNum, int[] status)

11.62. Escrever AO no Escravo

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/*
* @brief  Escrever AO no Escravo
* @param  AOIndex Número AO
* @param  writeNum Número de valores a escrever
* @param  status Matriz de valores a escrever (máximo 8), AO0~AO15 são do tipo inteiro, AO16~AO31 são do tipo ponto flutuante
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWriteAO(int AOIndex, int writeNum, double[] status)

11.63. Ler DI do Escravo

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief  Lê DI do escravo
* @param  DOIndex  Número do DI
* @param  readNum  Número a ser lido
* @param  status Valor lido, máximo de 8
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveReadDI(int DOIndex, int readNum, int[] status)

11.64. Ler AI do Escravo

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief  Lê AI do escravo
* @param  AIIndex  Número do AI
* @param  readNum  Número a ser lido
* @param  status Valor lido, máximo de 8
* @return  Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveReadAI(int AIIndex, int readNum, double[] status)

11.65. Aguardar Entrada DI de Extensão

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Aguarda entrada DI de extensão
* @param  DIIndex Número do DI
* @param  status 0-nível baixo; 1-nível alto
* @param  waitMs Tempo máximo de espera (ms)
* @return Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWaitDI(int DIIndex, int status, int waitMs)

11.66. Aguardar Entrada AI de Extensão

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Aguarda entrada AI de extensão
* @param  AIIndex Número do AI
* @param  waitType 0-maior que; 1-menor que
* @param  value Valor do AI
* @param  waitMs Tempo máximo de espera (ms)
* @return Código de erro
*/
public int FieldBusSlaveWaitAI(int AIIndex, int waitType, double value, int waitMs)

11.67. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo

public static void testFieldBusBoard(Robot robot)
{
    //Carregar e enviar arquivo de protocolo aberto
    robot.OpenLuaUpload("D://zUP/1111/CtrlDev_field.lua");
    robot.Sleep(2000);
    robot.SetCtrlOpenLUAName(3, "CtrlDev_field.lua");
    robot.UnloadCtrlOpenLUA(3);
    robot.LoadCtrlOpenLUA(3);
    robot.Sleep(8000);
    int[] type=new int[1];
    int[] version=new int[1];
    int[] connState=new int[1];
    //Obter tipo de protocolo da placa escrava, versão do software, status de conexão com CLP
    robot.GetFieldBusConfig(type, version, connState);
    System.out.println("type is: "+type[0]+", version is : "+version[0]+", connState is : "+connState[0]);
    //Escrever DO0 = 1, DO1 = 0, DO2 = 1
    int[] ctrl =new int[8];
    ctrl[0] = 1;
    ctrl[1] = 0;
    ctrl[2] = 1;
    robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl);
    //Escrever AO2 = 0x1000
    int[] ctrlAO =new int[8];
    ctrlAO[0] = 0x1000;
    robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrlAO);
    int[] DI=new int[4];
    double[] AI=new double[3];
    //Monitorar DI0~DI3 AI0~AI2 em loop
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4, DI);
        System.out.println("DI0 is: "+DI[0]+", DI1 is: "+DI[1]+",DI2 is: "+DI[2]+",DI3 is: "+DI[3]);
        robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3, AI);
        System.out.println("AI0 is: "+AI[0]+ ",AI1 is: "+AI[1]+",AI2 is: "+AI[2]);
        robot.Sleep(10);
    }
    //Aguardar DI0 ser igual a 1, tempo de espera 100ms, imprimir resultado
    int ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100);
    System.out.println("FieldBusSlaveWaitDI result is: "+ ret);
    //Aguardar AI0 ser maior que 400, tempo de espera 100ms, imprimir resultado
    ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0,0,400.00,100);
    System.out.println("FieldBusSlaveWaitAI result is: "+ ret);
    robot.CloseRPC();
}

11.68. Controlar Matriz de Ventosas

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Controla a matriz de ventosas
* @param  slaveID Número do escravo
* @param  len Comprimento
* @param  ctrlValue Valor de controle 1-sucção com vácuo máximo 2-sucção com vácuo definido 3-parar sucção
* @return Código de erro
*/
public int SetSuckerCtrl(int slaveID, int len, int[] ctrlValue)

11.69. Obter Estado da Matriz de Ventosas

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Obtém o estado da matriz de ventosas
* @param  slaveID Número do escravo
* @param  state Estado de sucção 0-objeto solto 1-objeto detectado e sucção bem-sucedida 2-objeto não detectado 3-objeto desprendido
* @param  pressValue Vácuo atual unidade kPa
* @param  error Código de erro atual da ventosa
* @return Código de erro
*/
public int GetSuckerState(int slaveID, int[] state, int[] pressValue, int[] error)

11.70. Aguardar Estado da Ventosa

Novo na versão Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Aguarda o estado da ventosa
* @param  slaveID Número do escravo
* @param  state Estado de sucção 0-objeto solto 1-objeto detectado e sucção bem-sucedida 2-objeto não detectado 3-objeto desprendido
* @param  ms Tempo máximo de espera
* @return Código de erro
*/
public int WaitSuckerState(int slaveID, int state, int ms)