17. Apêndice

17.1. Download do Código Fonte

Encontre o módulo «Downloads de Materiais» na documentação FAIRINO (https://fairino-doc-pt.readthedocs.io/latest/), clique no botão «CPP SDK» e, na página à direita, clique em «FAIRINO CPP SDK» e aguarde o download ser concluído no navegador.

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Figura 15.1‑1 Download do código fonte do SDK C++

Descompacte o pacote. O diretório do arquivo de download é mostrado abaixo, onde:

  • windows: Arquivos de cabeçalho e bibliotecas (.lib e .dll) compilados para compiladores em ambientes comuns como VS2015~VS2019, incluindo os modos Debug e Release;

  • linux: Arquivos de cabeçalho e bibliotecas (.so) para ambientes comuns como gcc, rk3399, rk3568, etc.;

  • libfairino: Código fonte do SDK C++;

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Figura 15.1‑2 Diretório do código fonte do SDK C++

17.2. Compilação do Código Fonte na Plataforma Windows

① Abra o Visual Studio e clique em «Continuar sem código (W)» no canto inferior direito;

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Figura 15.2‑1 Abrir o Visual Studio

② Clique sequencialmente em «Arquivo», «Abrir», «CMake(M)». Uma caixa de seleção de arquivo aparecerá. Selecione o arquivo «libfairinoCMakeLists.txt» no código fonte do SDK C++ baixado. O Visual Studio carregará automaticamente o projeto com base nas definições no CMakeLists.txt.

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Figura 15.2‑2 Abrir o projeto CMake

③ Selecione a plataforma de compilação «x64-Debug» ou «x64-Release» conforme a necessidade e selecione o item de inicialização como «fairino.dll».

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Figura 15.2‑3 Selecionar o item de inicialização

④ Na barra de menus, clique sequencialmente em «Gerar», «Regenerar fairino.dll». O compilador iniciará a compilação automaticamente.

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Figura 15.2‑4 Gerar fairino.dll

⑤ No diretório do projeto à direita, encontre a pasta «build» e, dentro dela, os arquivos fairino.dll e fairino.lib compilados.

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Figura 15.2‑5 Encontrar fairino.lib e fairino.dll

⑥ Ao usar o SDK C++ do robô colaborativo, primeiro encontre os cabeçalhos compilados do SDK do robô no diretório do projeto à direita: /libfairino/src/include/Robot-CN/. Copie os três arquivos de cabeçalho «robot.h», «robot_error.h» e «robot_type.h» desta pasta para o diretório do seu projeto, adicione fairino.lib às bibliotecas vinculadas e, finalmente, coloque fairino.dll no diretório do arquivo executável para usar.

17.3. Compilação do Código Fonte na Plataforma Linux

Antes de compilar o código fonte no Linux, certifique-se de que os compiladores gcc, g++ e o sistema de construção cmake (versão 3.10 ou superior) estejam instalados no sistema.

No diretório do código fonte C++, o script «buildGcc.sh» na pasta libfairinolinuxBuildcontém comandos como «cmake..», «make», e comandos para copiar os arquivos de cabeçalho e bibliotecas finais para a pasta linuxBuild. Execute este script para concluir a compilação do código fonte do SDK C++.

① Abra um terminal, acesse o diretório libfairinolinuxBuilde digite o comando: «sh buildGcc.sh» e pressione Enter. O SDK iniciará a compilação. Aguarde a conclusão.

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Figura 15.3‑1 Inserir o comando do script de compilação

② Após a conclusão da compilação, acesse novamente o diretório libfairinolinuxBuilde encontre as pastas includee lib, que são os diretórios dos arquivos de cabeçalho e bibliotecas necessários, respectivamente.

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Figura 15.3‑2 Resultado da compilação