11. Periféricos do Robô
11.1. Configurar Garra
1/**
2* @brief Configura a garra
3* @param [in] company Fabricante da garra, a definir
4* @param [in] device Número do dispositivo, não usado no momento, padrão 0
5* @param [in] softvesion Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
6* @param [in] bus Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
7* @return Código de erro
8*/
9errno_t SetGripperConfig(int company, int device, int softvesion, int bus);
11.2. Obter Configuração da Garra
1/**
2* @brief Obtém a configuração da garra
3* @param [in] company Fabricante da garra, a definir
4* @param [in] device Número do dispositivo, não usado no momento, padrão 0
5* @param [in] softvesion Número da versão do software, não usado no momento, padrão 0
6* @param [in] bus Posição do barramento onde o dispositivo está montado, não usado no momento, padrão 0
7* @return Código de erro
8*/
9errno_t GetGripperConfig(int *company, int *device, int *softvesion, int *bus);
11.3. Ativar Garra
1/**
2* @brief Ativa a garra
3* @param [in] index Número da garra
4* @param [in] act 0-reset, 1-ativar
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t ActGripper(int index, uint8_t act);
11.4. Controlar Garra
Alterado na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Controla a garra
3 * @param [in] index Número da garra
4 * @param [in] pos Porcentagem de posição, faixa [0~100]
5 * @param [in] vel Porcentagem de velocidade, faixa [0~100]
6 * @param [in] force Porcentagem de torque, faixa [0~100]
7 * @param [in] max_time Tempo máximo de espera, faixa [0~30000], unidade ms
8 * @param [in] block 0-bloqueado, 1-não bloqueado
9 * @param [in] type Tipo de garra, 0-garra paralela; 1-garra rotativa
10 * @param [in] rotNum Número de rotações
11 * @param [in] rotVel Porcentagem de velocidade de rotação [0-100]
12 * @param [in] rotTorque Porcentagem de torque de rotação [0-100]
13 * @return Código de erro
14 */
15 errno_t MoveGripper(int index, int pos, int vel, int force, int max_time, uint8_t block, int type, double rotNum, int rotVel, int rotTorque);
11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
1/**
2 * @brief Obtém o estado de movimento da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] staus 0-movimento não concluído, 1-movimento concluído
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperMotionDone(uint16_t *fault, uint8_t *status);
11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
1/**
2 * @brief Obtém o estado de ativação da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] status bit0~bit15 correspondem aos números das garras 0~15, bit=0 não ativado, bit=1 ativado
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperActivateStatus(uint16_t *fault, uint16_t *status);
11.7. Obter Posição da Garra
1/**
2 * @brief Obtém a posição da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] position Porcentagem de posição, faixa 0~100%
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperCurPosition(uint16_t *fault, uint8_t *position);
11.8. Obter Velocidade da Garra
1/**
2 * @brief Obtém a velocidade da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] speed Porcentagem de velocidade, faixa 0~100%
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperCurSpeed(uint16_t *fault, int8_t *speed);
11.9. Obter Corrente da Garra
1/**
2 * @brief Obtém a corrente da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] current Porcentagem de corrente, faixa 0~100%
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperCurCurrent(uint16_t *fault, int8_t *current);
11.10. Obter Tensão da Garra
1/**
2 * @brief Obtém a tensão da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] voltage Tensão, unidade 0.1V
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperVoltage(uint16_t *fault, int *voltage);
11.11. Obter Temperatura da Garra
1/**
2 * @brief Obtém a temperatura da garra
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] temp Temperatura, unidade ℃
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t GetGripperTemp(uint16_t *fault, int *temp);
11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
1/**
2 * @brief Calcula o ponto de pré-captura - Visão
3 * @param [in] desc_pos Pose cartesiana do ponto de captura
4 * @param [in] zlength Deslocamento no eixo Z
5 * @param [in] zangle Deslocamento de rotação em torno do eixo Z
6 * @return Código de erro
7 */
8errno_t ComputePrePick(DescPose *desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose *pre_pos);
11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
1/**
2 * @brief Calcula o ponto de retirada - Visão
3 * @param [in] desc_pos Pose cartesiana do ponto de captura
4 * @param [in] zlength Deslocamento no eixo Z
5 * @param [in] zangle Deslocamento de rotação em torno do eixo Z
6 * @return Código de erro
7 */
8errno_t ComputePostPick(DescPose *desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose *post_pos);
11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
1int TestGripper(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 4;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 2;
17 int index = 2;
18 int act = 0;
19 int max_time = 30000;
20 uint8_t block = 0;
21 uint8_t status;
22 uint16_t fault;
23 uint16_t active_status = 0;
24 uint8_t current_pos = 0;
25 int8_t current = 0;
26 int voltage = 0;
27 int temp = 0;
28 int8_t speed = 0;
29 robot.SetGripperConfig(company, device, softversion, bus);
30 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
31 robot.GetGripperConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
32 printf("gripper config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
33 robot.ActGripper(index, act);
34 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
35 act = 1;
36 robot.ActGripper(index, act);
37 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
38 robot.MoveGripper(index, 100, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
39 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
40 robot.MoveGripper(index, 0, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
41 robot.GetGripperMotionDone(&fault, &status);
42 printf("motion status:%u,%u\n", fault, status);
43 robot.GetGripperActivateStatus(&fault, &active_status);
44 printf("gripper active fault is: %u, status is: %u\n", fault, active_status);
45 robot.GetGripperCurPosition(&fault, ¤t_pos);
46 printf("fault is:%u, current position is: %u\n", fault, current_pos);
47 robot.GetGripperCurCurrent(&fault, ¤t);
48 printf("fault is:%u, current current is: %d\n", fault, current);
49 robot.GetGripperVoltage(&fault, &voltage);
50 printf("fault is:%u, current voltage is: %d \n", fault, voltage);
51 robot.GetGripperTemp(&fault, &temp);
52 printf("fault is:%u, current temperature is: %d\n", fault, temp);
53 robot.GetGripperCurSpeed(&fault, &speed);
54 printf("fault is:%u, current speed is: %d\n", fault, speed);
55 int retval = 0;
56 DescPose prepick_pose = {};
57 DescPose postpick_pose = {};
58 DescPose p1Desc(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
59 DescPose p2Desc(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
60 retval = robot.ComputePrePick(&p1Desc, 10, 0, &prepick_pose);
61 printf("ComputePrePick retval is: %d\n", retval);
62 printf("xyz is: %f, %f, %f; rpy is: %f, %f, %f\n", prepick_pose.tran.x, prepick_pose.tran.y, prepick_pose.tran.z, prepick_pose.rpy.rx, prepick_pose.rpy.ry, prepick_pose.rpy.rz);
63 retval = robot.ComputePostPick(&p2Desc, -10, 0, &postpick_pose);
64 printf("ComputePostPick retval is: %d\n", retval);
65 printf("xyz is: %f, %f, %f; rpy is: %f, %f, %f\n", postpick_pose.tran.x, postpick_pose.tran.y, postpick_pose.tran.z, postpick_pose.rpy.rx, postpick_pose.rpy.ry, postpick_pose.rpy.rz);
66 robot.CloseRPC();
67 return 0;
68}
11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
Novo na versão Versão: 3.7.6
1/**
2 * @brief Obtém o número de rotações da garra rotativa
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] num Número de rotações
5 * @return Código de erro
6 */
7 errno_t GetGripperRotNum(uint16_t* fault, double* num);
11.16. Obter Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
Novo na versão V3.7.6.
1/**
2 * @brief Obtém a velocidade de rotação da garra rotativa
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] speed Porcentagem de velocidade de rotação
5 * @return Código de erro
6 */
7 errno_t GetGripperRotSpeed(uint16_t* fault, int* speed);
11.17. Obter Torque de Rotação da Garra Rotativa
Novo na versão V3.7.6.
1/**
2 * @brief Obtém o torque de rotação da garra rotativa
3 * @param [out] fault 0-sem erro, 1-com erro
4 * @param [out] torque Porcentagem de torque de rotação
5 * @return Código de erro
6 */
7 errno_t GetGripperRotTorque(uint16_t* fault, int* torque);
11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
1int TestRotGripperState(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 uint16_t fault = 0;
14 double rotNum = 0.0;
15 int rotSpeed = 0;
16 int rotTorque = 0;
17 robot.GetGripperRotNum(&fault, &rotNum);
18 robot.GetGripperRotSpeed(&fault, &rotSpeed);
19 robot.GetGripperRotTorque(&fault, &rotTorque);
20 printf("gripper rot num : %lf, gripper rotSpeed : %d, gripper rotTorque : %d\n", rotNum, rotSpeed, rotTorque);
21 robot.CloseRPC();
22 return 0;
23}
11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
1/**
2* @brief Inicia/para a esteira transportadora
3* @param [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t ConveyorStartEnd(uint8_t status);
11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
1/**
2* @brief Registra o ponto de detecção IO
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t ConveyorPointIORecord();
11.21. Registrar Ponto A
1/**
2* @brief Registra o ponto A
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t ConveyorPointARecord();
11.22. Registrar Ponto de Referência
1/**
2* @brief Registra o ponto de referência
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t ConveyorRefPointRecord();
11.23. Registrar Ponto B
1/**
2* @brief Registra o ponto B
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t ConveyorPointBRecord();
11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
1/**
2* @brief Detecção IO de peça na esteira
3* @param [in] max_t Tempo máximo de detecção, unidade ms
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t ConveyorIODetect(int max_t);
11.25. Obter Posição Atual do Objeto
1/**
2* @brief Obtém a posição atual do objeto
3* @param [in] mode
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t ConveyorGetTrackData(int mode);
11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
1/**
2* @brief Inicia o rastreamento da esteira
3* @param [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t ConveyorTrackStart(uint8_t status);
11.27. Parar Rastreamento da Esteira
1/**
2* @brief Para o rastreamento da esteira
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t ConveyorTrackEnd();
11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
Alterado na versão C++SDK-v2.2.1-3.8.1.
1/**
2* @brief Configura os parâmetros da esteira
3* @param [in] para[0] Canal do encoder 1~2
4* @param [in] para[1] Número de pulsos do encoder por rotação
5* @param [in] para[2] Distância percorrida pela esteira por rotação do encoder
6* @param [in] para[3] Número do sistema de coordenadas da peça (para movimento de rastreamento, escolha o número do sistema de coordenadas; para captura com rastreamento e rastreamento TPD, defina como 0)
7* @param [in] para[4] Se usa visão 0-não usa 1-usa
8* @param [in] para[5] Relação de velocidade (para a opção de captura com rastreamento da esteira [1-100]; para outras opções, padrão 1)
9* @param [in] followType Tipo de movimento de rastreamento, 0-movimento de rastreamento; 1-movimento de verificação
10* @param [in] startDis Necessário para captura com verificação, distância inicial de rastreamento, -1: cálculo automático (a verificação começa automaticamente quando a peça chega abaixo do robô), unidade mm, valor padrão 0
11* @param [in] endDis Necessário para captura com verificação, distância final de rastreamento, unidade mm, valor padrão 100
12* @return Código de erro
13*/
14errno_t ConveyorSetParam(float para[6], int followType = 0, int startDis = 0, int endDis = 100);
11.29. Compensação do Ponto de Captura da Esteira
Alterado na versão C++SDK-v2.1.2.0.
1 /**
2 * @brief Compensação do ponto de captura da esteira
3 * @param [in] cmp Compensação de posição double[3]{x, y, z}
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t ConveyorCatchPointComp(double cmp[3]);
11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
1/**
2* @brief Movimento linear com rastreamento da esteira
3* @param [in] status Estado, 1-iniciar, 0-parar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t TrackMoveL(char name[32], int tool, int wobj, float vel, float acc, float ovl, float blendR, uint8_t flag, uint8_t type);
11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
Novo na versão C++SDK-v2.2.1-3.8.1.
1/**
2* @brief Detecção de entrada de comunicação da esteira
3* @param [in] timeout Tempo limite de espera ms
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t ConveyorComDetect(int timeout);
11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
Novo na versão C++SDK-v2.2.1-3.8.1.
1/**
2* @brief Acionamento da detecção de entrada de comunicação da esteira
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t ConveyorComDetectTrigger();
11.33. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
1int TestConveyor(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int retval = 0;
14 retval = robot.ConveyorStartEnd(1);
15 printf("ConveyorStartEnd retval is: %d\n", retval);
16 retval = robot.ConveyorPointIORecord();
17 printf("ConveyorPointIORecord retval is: %d\n", retval);
18 retval = robot.ConveyorPointARecord();
19 printf("ConveyorPointARecord retval is: %d\n", retval);
20 retval = robot.ConveyorRefPointRecord();
21 printf("ConveyorRefPointRecord retval is: %d\n", retval);
22 retval = robot.ConveyorPointBRecord();
23 printf("ConveyorPointBRecord retval is: %d\n", retval);
24 retval = robot.ConveyorStartEnd(0);
25 printf("ConveyorStartEnd retval is: %d\n", retval);
26 retval = 0;
27 float param[6] = { 1,10000,200,0,0,20 };
28 retval = robot.ConveyorSetParam(param);
29 printf("ConveyorSetParam retval is: %d\n", retval);
30 double cmp[3] = { 0.0, 0.0, 0.0 };
31 retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp);
32 printf("ConveyorCatchPointComp retval is: %d\n", retval);
33 int index = 1;
34 int max_time = 30000;
35 uint8_t block = 0;
36 retval = 0;
37 DescPose p1Desc(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
38 DescPose p2Desc(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
39 retval = robot.MoveCart(&p1Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
40 printf("MoveCart retval is: %d\n", retval);
41 retval = robot.WaitMs(1);
42 printf("WaitMs retval is: %d\n", retval);
43 retval = robot.ConveyorIODetect(10000);
44 printf("ConveyorIODetect retval is: %d\n", retval);
45 retval = robot.ConveyorGetTrackData(1);
46 printf("ConveyorGetTrackData retval is: %d\n", retval);
47 retval = robot.ConveyorTrackStart(1);
48 printf("ConveyorTrackStart retval is: %d\n", retval);
49 retval = robot.TrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0, 0, 0);
50 printf("TrackMoveL retval is: %d\n", retval);
51 retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
52 printf("MoveGripper retval is: %d\n", retval);
53 retval = robot.TrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0, 0, 0);
54 printf("TrackMoveL retval is: %d\n", retval);
55 retval = robot.ConveyorTrackEnd();
56 printf("ConveyorTrackEnd retval is: %d\n", retval);
57 robot.MoveCart(&p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
58 retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
59 printf("MoveGripper retval is: %d\n", retval);
60 rtn = robot->ConveyorComDetect(1000 * 10);
61 printf("ConveyorComDetect rtn is: %d\n", rtn);
62 robot.Sleep(2000);
63 rtn = robot->ConveyorComDetectTrigger();
64 printf("ConveyorComDetectTrigger rtn is: %d\n", rtn);
65 robot.CloseRPC();
66 return 0;
67}
11.34. Configurar Sensor de Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Configura o sensor de extremidade
3* @param [in] idCompany Fabricante, 18-JUNKONG；25-HUIDE
4* @param [in] idDevice Tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
5* @param [in] idSoftware Versão do software, 0-J1.0/HuiDe1.0 (temporariamente não disponível)
6* @param [in] idBus Posição de montagem, 1-porta 1 da extremidade; 2-porta 2 da extremidade...8-porta 8 da extremidade (temporariamente não disponível)
7* @return Código de erro
8*/
9errno_t AxleSensorConfig(int idCompany, int idDevice, int idSoftware, int idBus);
11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Obtém a configuração do sensor de extremidade
3 * @param [out] idCompany Fabricante, 18-JUNKONG；25-HUIDE
4 * @param [out] idDevice Tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t AxleSensorConfigGet(int& idCompany, int& idDevice);
11.36. Ativar Sensor de Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Ativa o sensor de extremidade
3 * @param [in] actFlag 0-reset; 1-ativar
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t AxleSensorActivate(int actFlag);
11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Escrita no registrador do sensor de extremidade
3 * @param [in] devAddr Endereço do dispositivo 0-255
4 * @param [in] regHAddr 8 bits altos do endereço do registrador
5 * @param [in] regLAddr 8 bits baixos do endereço do registrador
6 * @param [in] regNum Número de registradores 0-255
7 * @param [in] data1 Valor 1 a ser escrito no registrador
8 * @param [in] data2 Valor 2 a ser escrito no registrador
9 * @param [in] isNoBlock 0-bloqueado; 1-não bloqueado
10 * @return Código de erro
11 */
12errno_t AxleSensorRegWrite(int devAddr, int regHAddr, int regLAddr, int regNum, int data1, int data2, int isNoBlock);
11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
1int TestAxleSensor(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.AxleSensorConfig(18, 0, 0, 1);
14 int company = -1;
15 int type = -1;
16 robot.AxleSensorConfigGet(company, type);
17 printf("company is %d, type is %d\n", company, type);
18 rtn = robot.AxleSensorActivate(1);
19 printf("AxleSensorActivate rtn is %d\n", rtn);
20 robot.Sleep(1000);
21 rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0);
22 printf("AxleSensorRegWrite rtn is %d\n", rtn);
23 robot.CloseRPC();
24 return 0;
25}
11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
Novo na versão C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Obtém o protocolo de periféricos do robô
3* @param [out] protocol Número do protocolo de periféricos do robô 4096-placa de controle do eixo de extensão; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetExDevProtocol(int *protocol);
11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
Novo na versão C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Define o protocolo de periféricos do robô
3* @param [in] protocol Número do protocolo de periféricos do robô 4096-placa de controle do eixo de extensão; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetExDevProtocol(int protocol);
11.41. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
Novo na versão C++SDK-v2.1.3.0.
1int TestExDevProtocol(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int protocol = 4096;
14 rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol);
15 std::cout << "SetExDevProtocol rtn " << rtn << std::endl;
16 rtn = robot.GetExDevProtocol(&protocol);
17 std::cout << "GetExDevProtocol rtn " << rtn << " protocol is: " << protocol << std::endl;
18 robot.CloseRPC();
19 return 0;
20}
11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Obtém os parâmetros de comunicação da extremidade
3* @param param Parâmetros de comunicação da extremidade
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetAxleCommunicationParam(AxleComParam* param);
11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Define os parâmetros de comunicação da extremidade
3* @param param Parâmetros de comunicação da extremidade
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetAxleCommunicationParam(AxleComParam param);
11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Define o tipo de transferência de arquivo da extremidade
3* @param type 1-arquivo de atualização MCU; 2-arquivo LUA
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetAxleFileType(int type);
11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ativa a execução LUA na extremidade
3* @param enable 0-desativar; 1-ativar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetAxleLuaEnable(int enable);
11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Recuperação de erro de arquivo LUA na extremidade
3* @param status 0-não recuperar; 1-recuperar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetRecoverAxleLuaErr(int status);
11.47. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Obtém o estado de ativação da execução LUA na extremidade
3* @param status status[0]: 0-desativado; 1-ativado
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetAxleLuaEnableStatus(int status[]);
11.48. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Define o tipo de dispositivo de extremidade ativado pelo LUA na extremidade
3* @param forceSensorEnable Estado de ativação do sensor de força, 0-desativar; 1-ativar
4* @param gripperEnable Estado de ativação da garra, 0-desativar; 1-ativar
5* @param IOEnable Estado de ativação do dispositivo IO, 0-desativar; 1-ativar
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t SetAxleLuaEnableDeviceType(int forceSensorEnable, int gripperEnable, int IOEnable);
11.49. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Obtém o tipo de dispositivo de extremidade ativado pelo LUA na extremidade
3* @param enable enable[0]:forceSensorEnable Estado de ativação do sensor de força, 0-desativar; 1-ativar
4* @param enable enable[1]:gripperEnable Estado de ativação da garra, 0-desativar; 1-ativar
5* @param enable enable[2]:IOEnable Estado de ativação do dispositivo IO, 0-desativar; 1-ativar
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t GetAxleLuaEnableDeviceType(int* forceSensorEnable, int* gripperEnable, int* IOEnable);
11.50. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Obtém o dispositivo de extremidade atualmente configurado
3* @param forceSensorEnable Número do dispositivo do sensor de força ativado 0-desativado; 1-ativado
4* @param gripperEnable Número do dispositivo da garra ativado, 0-desativar; 1-ativar
5* @param IODeviceEnable Número do dispositivo IO ativado, 0-desativar; 1-ativar
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t GetAxleLuaEnableDevice(int forceSensorEnable[], int gripperEnable[], int IODeviceEnable[]);
11.51. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ativa a função de controle de movimento da garra
3* @param id Número do dispositivo da garra
4* @param func func[0]-ativação da garra; func[1]-inicialização da garra; 2-definição de posição; 3-definição de velocidade; 4-definição de torque; 6-leitura do estado da garra; 7-leitura do estado de inicialização; 8-leitura do código de falha; 9-leitura da posição; 10-leitura da velocidade; 11-leitura do torque
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetAxleLuaGripperFunc(int id, int func[]);
11.52. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Obtém a função de controle de movimento da garra ativada
3* @param id Número do dispositivo da garra
4* @param func func[0]-ativação da garra; func[1]-inicialização da garra; 2-definição de posição; 3-definição de velocidade; 4-definição de torque; 6-leitura do estado da garra; 7-leitura do estado de inicialização; 8-leitura do código de falha; 9-leitura da posição; 10-leitura da velocidade; 11-leitura do torque
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t GetAxleLuaGripperFunc(int id, int func[]);
11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Escrita de arquivo no escravo Ethercat do robô
3* @param type Tipo de arquivo do escravo, 1-arquivo de atualização do escravo; 2-arquivo de configuração do escravo
4* @param slaveID Número do escravo
5* @param fileName Nome do arquivo a ser enviado
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t SlaveFileWrite(int type, int slaveID, std::string fileName);
11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Envia arquivo de protocolo aberto LUA da extremidade
3* @param filePath Caminho do arquivo lua local ".../AXLE_LUA_End_DaHuan.lua"
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t AxleLuaUpload(std::string filePath);
11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Entrar no modo boot do escravo Ethercat do robô
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t SetSysServoBootMode();
11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
1int TestAxleLua(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua");
14 AxleComParam param(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1);
15 robot.SetAxleCommunicationParam(param);
16 AxleComParam getParam;
17 robot.GetAxleCommunicationParam(&getParam);
18 printf("GetAxleCommunicationParam param is %d %d %d %d %d %d %d\n", getParam.baudRate, getParam.dataBit, getParam.stopBit, getParam.verify, getParam.timeout, getParam.timeoutTimes, getParam.period);
19 robot.SetAxleLuaEnable(1);
20 int luaEnableStatus = 0;
21 robot.GetAxleLuaEnableStatus(&luaEnableStatus);
22 robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0);
23 int forceEnable = 0;
24 int gripperEnable = 0;
25 int ioEnable = 0;
26 robot.GetAxleLuaEnableDeviceType(&forceEnable, &gripperEnable, &ioEnable);
27 printf("GetAxleLuaEnableDeviceType param is %d %d %d\n", forceEnable, gripperEnable, ioEnable);
28 int func[16] = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 };
29 robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func);
30 int getFunc[16] = { 0 };
31 robot.GetAxleLuaGripperFunc(1, getFunc);
32 int getforceEnable[16] = { 0 };
33 int getgripperEnable[16] = { 0 };
34 int getioEnable[16] = { 0 };
35 robot.GetAxleLuaEnableDevice(getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable);
36 printf("\ngetforceEnable status : ");
37 for (int i = 0; i < 16; i++)
38 {
39 printf("%d,", getforceEnable[i]);
40 }
41 printf("\ngetgripperEnable status : ");
42 for (int i = 0; i < 16; i++)
43 {
44 printf("%d,", getgripperEnable[i]);
45 }
46 printf("\ngetioEnable status : ");
47 for (int i = 0; i < 16; i++)
48 {
49 printf("%d,", getioEnable[i]);
50 }
51 printf("\n");
52 robot.ActGripper(1, 0);
53 robot.Sleep(2000);
54 robot.ActGripper(1, 1);
55 robot.Sleep(2000);
56 robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0);
57 int pos = 0;
58 while (true)
59 {
60 robot.GetRobotRealTimeState(&pkg);
61 printf("gripper pos is %u\n", pkg.gripper_position);
62 robot.Sleep(100);
63 }
64 robot.CloseRPC();
65 return 0;
66}
11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool
1/**
2* @brief Obtém o estado dos botões do SmartTool
3* @param [out] state Estado dos botões do SmartTool; (bit0:0-comunicação normal; 1-comunicação perdida; bit1-operação de desfazer; bit2-limpar programa;
4bit3-tecla A; bit4-tecla B; bit5-tecla C; bit6-tecla D; bit7-tecla E; bit8-tecla IO; bit9-manual/automático; bit10-iniciar)
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t GetSmarttoolBtnState(int& state);
11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool
1int main(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5
6 robot.LoggerInit();
7 robot.SetLoggerLevel(1);
8 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
9 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
10
11 while (true)
12 {
13 int btn = 0;
14 robot.GetSmarttoolBtnState(btn);
15 cout << "smarttool " << std::bitset<sizeof(btn) * 8>(btn) << endl;
16
17 Sleep(100);
18 }
19}
11.59. Controlar Matriz de Ventosas
1/**
2* @brief Controla a matriz de ventosas
3* @param [in] slaveID Número do escravo
4* @param [in] len Comprimento
5* @param [in] ctrlValue Valor de controle
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FRRobot::SetSuckerCtrl(uint8_t slaveID, uint8_t len, uint8_t ctrlValue[20]);
11.60. Obter Estado da Matriz de Ventosas
1/**
2* @brief Obtém o estado da matriz de ventosas
3* @param [in] slaveID Número do escravo
4* @param [out] state Estado de sucção 0-objeto solto 1-objeto detectado e sucção bem-sucedida 2-objeto não detectado 3-objeto desprendido
5* @param [out] pressValue Vácuo atual unidade kPa
6* @param [out] error Código de erro atual da ventosa
7* @return Código de erro
8*/
9 errno_t FRRobot::GetSuckerState(uint8_t slaveID, uint8_t* state, int* pressValue, int* error);
11.61. Aguardar Estado da Ventosa
1/**
2* @brief Aguarda o estado da ventosa
3* @param [in] slaveID Número do escravo
4* @param [in] state Estado de sucção 0-objeto solto 1-objeto detectado e sucção bem-sucedida 2-objeto não detectado 3-objeto desprendido
5* @param [in] ms Tempo máximo de espera
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FRRobot::WaitSuckerState(uint8_t slaveID, uint8_t state, int ms);
11.62. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
1void testSucker()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13 if (rtn != 0)
14 {
15 return;
16 }
17 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
18 //Carregar e enviar arquivo de protocolo aberto
19 robot.OpenLuaUpload("E://openlua/CtrlDev_sucker.lua");
20 robot.Sleep(2000);
21 robot.SetCtrlOpenLUAName(1, "CtrlDev_sucker.lua");
22 robot.UnloadCtrlOpenLUA(1);
23 robot.LoadCtrlOpenLUA(1);
24 robot.Sleep(1000);
25
26 //Controlar ventosa em modo broadcast com capacidade máxima de sucção
27 ctrl[0] = 1;
28 robot.SetSuckerCtrl(0, 1, ctrl);
29
30 //Monitorar estados da ventosa 1 e ventosa 12 em loop
31 for (int i = 0; i < 100; i++)
32 {
33 robot.GetSuckerState(1, &state, &pressVlaue, &error);
34 printf("sucker1 state is %d, pressVlaue is %d, error num is %d\n", state, pressVlaue, error);
35 robot.GetSuckerState(12, &state, &pressVlaue, &error);
36 printf("sucker12 state is %d, pressVlaue is %d, error num is %d\n", state, pressVlaue, error);
37 robot.Sleep(100);
38 }
39
40 //Aguardar ventosa 1 atingir estado de objeto aderido, tempo de espera 100ms
41 int ret = robot.WaitSuckerState(1, 1, 100);
42 printf("WaitSuckerState result is %d\n", ret);
43
44 //Modo unicast para desligar ventosas 1 e 12
45 ctrl[0] = 3;
46 robot.SetSuckerCtrl(1, 1, ctrl);
47 robot.SetSuckerCtrl(12, 1, ctrl);
48
49 robot.CloseRPC();
50}
11.63. Enviar Arquivo LUA de Protocolo Aberto de Periférico
1 /**
2 * @brief Envia arquivo Lua
3 * @param [in] filePath Caminho do arquivo lua local
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t OpenLuaUpload(std::string filePath);
11.64. Obter Parâmetros da Placa Escrava
1/**
2* @brief Obtém os parâmetros da placa escrava
3* @param [out] type 0-Ethercat, 1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP
4* @param [out] version Versão do protocolo
5* @param [out] connState 0-desconectado 1-conectado
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t GetFieldBusConfig(uint8_t* type, uint8_t* version, uint8_t* connState);
11.65. Escrever DO no Escravo
1/**
2* @brief Escreve DO no escravo
3* @param [in] DOIndex Número do DO
4* @param [in] wirteNum Número a ser escrito
5* @param [in] status[8] Valor a ser escrito, máximo de 8
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FieldBusSlaveWriteDO(uint8_t DOIndex, uint8_t wirteNum, uint8_t status[8]);
11.66. Escrever AO no Escravo
1/**
2* @brief Escreve AO no escravo
3* @param [in] AOIndex Número do AO
4* @param [in] wirteNum Número a ser escrito
5* @param [in] status[8] Valor a ser escrito, máximo de 8
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FieldBusSlaveWriteAO(uint8_t AOIndex, uint8_t wirteNum, double status[8]);
11.67. Ler DI do Escravo
1/**
2* @brief Lê DI do escravo
3* @param [in] DOIndex Número do DI
4* @param [in] readeNum Número a ser lido
5* @param [out] status[8] Valor lido, máximo de 8
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FieldBusSlaveReadDI(uint8_t DOIndex, uint8_t readNum, uint8_t status[8]);
11.68. Ler AI do Escravo
1/**
2* @brief Lê AI do escravo
3* @param [in] AOIndex Número do AI
4* @param [in] readeNum Número a ser lido
5* @param [out] status[8] Valor lido, máximo de 8
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FieldBusSlaveReadAI(uint8_t AIIndex, uint8_t readNum, double status[8]);
11.69. Aguardar Entrada DI de Extensão
1/**
2* @brief Aguarda entrada DI de extensão
3* @param [in] DIIndex Número do DI
4* @param [in] status 0-nível baixo; 1-nível alto
5* @param [in] waitMs Tempo máximo de espera (ms)
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t FRRobot::FieldBusSlaveWaitDI(uint8_t DIIndex, bool status, int waitMs);
11.70. Aguardar Entrada AI de Extensão
1/**
2* @brief Aguarda entrada AI de extensão
3* @param [in] AIIndex Número do AI
4* @param [in] waitType 0-maior que; 1-menor que
5* @param [in] value Valor do AI
6* @param [in] waitMs Tempo máximo de espera (ms)
7* @return Código de erro
8*/
9errno_t FRRobot::FieldBusSlaveWaitAI(uint8_t AIIndex, uint8_t waitType, double value, int waitMs);
11.71. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
1void testFieldBusBoard()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t type = 0, version = 0, connState = 0;
6 uint8_t ctrl[8];
7 double ctrlAO[8];
8 static uint8_t DI[8];
9 static double AI[8];
10
11 robot.LoggerInit();
12 robot.SetLoggerLevel(1);
13 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
14 if (rtn != 0)
15 {
16 return;
17 }
18 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
19 //Carregar e enviar arquivo de protocolo aberto
20 robot.OpenLuaUpload("E://openlua/CtrlDev_field.lua");
21 robot.Sleep(2000);
22 robot.SetCtrlOpenLUAName(3, "CtrlDev_field.lua");
23 robot.UnloadCtrlOpenLUA(3);
24 robot.LoadCtrlOpenLUA(3);
25 robot.Sleep(8000);
26
27 //Obter tipo de protocolo da placa escrava, versão do software, status de conexão com CLP
28 robot.GetFieldBusConfig(&type, &version, &connState);
29 printf("type is %d, version is %d,connState is %d\n", type, version, connState);
30
31 //Escrever DO0 = 1, DO1 = 0, DO2 = 1
32 ctrl[0] = 0;
33 ctrl[1] = 1;
34 ctrl[2] = 1;
35 robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl);
36
37 //Escrever AO2 = 0x1000
38 ctrlAO[0] = 0x1005;
39 robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrlAO);
40
41 //Monitorar DI0~DI3 AI0~AI2 em loop
42 for (int i = 0; i < 100; i++)
43 {
44 robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4, DI);
45 printf("DI0 is %d, DI1 is %d,DI2 is %d,DI3 is %d\n", DI[0], DI[1], DI[2], DI[3]);
46 robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3, AI);
47 printf("AI0 is %d, AI1 is %d,AI2 is %d\n", AI[0], AI[1], AI[2]);
48 robot.Sleep(10);
49 }
50
51 //Aguardar DI0 ser igual a 1, tempo de espera 100ms, imprimir resultado
52 int ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100);
53 printf("FieldBusSlaveWaitDI result is %d\n", ret);
54
55 //Aguardar AI0 ser maior que 400, tempo de espera 100ms, imprimir resultado
56 ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0,0,400.00,100);
57 printf("FieldBusSlaveWaitAI result is %d\n", ret);
58
59 robot.CloseRPC();
60}
11.72. Ligar/Desligar Periférico Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Função para ligar/desligar periférico laser
3 * @param [in] OnOff 0-desligar 1-ligar
4 * @param [in] weldId ID da solda, padrão 0
5 * @return Código de erro
6 */
7 errno_t LaserTrackingLaserOnOff(int OnOff,int weldId);
11.73. Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Função para iniciar/parar rastreamento a laser
3 * @param [in] OnOff 0-parar 1-iniciar
4 * @param [in] coordId Número do sistema de coordenadas da ferramenta do periférico laser
5 * @return Código de erro
6 */
7 errno_t LaserTrackingTrackOnOff(int OnOff, int coordId);
11.74. Início da Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Busca de posição a laser - Direção fixa
3* @param [in] direction 0-x+ 1-x- 2-y+ 3-y- 4-z+ 5-z-
4* @param [in] vel Velocidade unidade %
5* @param [in] distance Distância máxima de busca unidade mm
6* @param [in] distance Tempo limite de busca unidade ms
7* @param [in] posSensorNum Número do sistema de coordenadas da ferramenta calibrado para o laser
8* @return Código de erro
9*/
10errno_t LaserTrackingSearchStart_xyz(int direction, int vel, int distance, int timeout, int posSensorNum);
11.75. Início da Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Busca de posição a laser - Direção arbitrária
3 * @param [in] directionPoint Coordenadas xyz do ponto de entrada da busca
4 * @param [in] vel Velocidade unidade %
5 * @param [in] distance Distância máxima de busca unidade mm
6 * @param [in] distance Tempo limite de busca unidade ms
7 * @param [in] posSensorNum Número do sistema de coordenadas da ferramenta calibrado para o laser
8 * @return Código de erro
9 */
10errno_t LaserTrackingSearchStart_point(DescTran directionPoint, int vel, int distance, int timeout, int posSensorNum);
11.76. Fim da Busca de Posição a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Fim da busca de posição a laser
3 * @return Código de erro
4 */
5errno_t LaserTrackingSearchStop();
11.77. Configuração de Rede do Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Configuração de rede do laser
3 * @param [in] ip Endereço IP do periférico laser
4 * @param [in] port Número da porta do periférico laser
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t LaserTrackingSensorConfig(std::string ip, int port);
11.78. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Configuração do período de amostragem do periférico laser
3* @param [in] period Período de amostragem do periférico laser unidade ms
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t LaserTrackingSensorSamplePeriod(int period);
11.79. Carregar Driver do Periférico Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Carregar driver do periférico laser
3 * @param [in] type Tipo de protocolo do driver do periférico laser 101-Ruiniu 102-Chuangxiang 103-Quanshi 104-Tongzhou 105-Aotai
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t LoadPosSensorDriver(int type);
11.80. Descarregar Driver do Periférico Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Descarregar driver do periférico laser
3 * @return Código de erro
4 */
5errno_t UnLoadPosSensorDriver();
11.81. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Gravação da trajetória da solda a laser
3* @param [in] status 0-parar gravação 1-rastreamento em tempo real 2-iniciar gravação
4* @param [in] delayTime Tempo de atraso unidade ms
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t LaserSensorRecord1(int status, int delayTime);
11.82. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Reprodução da trajetória da solda a laser
3 * @param [in] delayTime Tempo de atraso unidade ms
4 * @param [in] speed Velocidade unidade %
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t LaserSensorReplay(int delayTime, double speed);
11.83. Reprodução do Rastreamento a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2 * @brief Reprodução do rastreamento a laser
3 * @return Código de erro
4 */
5errno_t MoveLTR();
11.84. Gravação e Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Gravação e reprodução da trajetória da solda a laser
3* @param [in] delayMode Modo de atraso 0-tempo de atraso 1-distância de atraso
4* @param [in] delayTime Tempo de atraso unidade ms
5* @param [in] delayDisExAxisNum Número do eixo de extensão
6* @param [in] delayDis Distância de atraso unidade mm
7* @param [in] sensitivePara Coeficiente de sensibilidade de compensação
8* @param [in] trackMode Tipo de rastreamento pontual. 0-movimento assíncrono do eixo de extensão; 1-robô
9* @param [in] triggerMode Modo de acionamento do rastreamento pontual. 0-duração do rastreamento; 1-IO
10* @param [in] runTime Duração do rastreamento pontual do robô (s)
11* @param [in] speed Velocidade unidade %
12* @return Código de erro
13*/
14errno_t LaserSensorRecordandReplay(int delayMode, int delayTime, int delayDisExAxisNum, double delayDis, double sensitivePara, int trackMode, int triggerMode, double runTime, double speed);
11.85. Mover para o Início da Gravação da Solda
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Mover para o início da gravação da solda
3* @param [in] moveType 0-moveJ 1-moveL
4* @param [in] ovl Velocidade unidade %
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t MoveToLaserRecordStart(int moveType, double ovl);
11.86. Mover para o Fim da Gravação da Solda
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Mover para o fim da gravação da solda
3* @param [in] moveType 0-moveJ 1-moveL
4* @param [in] ovl Velocidade unidade %
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t MoveToLaserRecordEnd(int moveType, double ovl);
11.87. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Mover para o ponto de busca do sensor a laser
3* @param [in] moveFlag Tipo de movimento: 0-PTP; 1-LIN
4* @param [in] ovl Fator de escala de velocidade, 0-100
5* @param [in] dataFlag Seleção de dados de cache da solda: 0-executar dados planejados; 1-executar dados gravados
6* @param [in] plateType Tipo de placa: 0-placa ondulada; 1-placa corrugada; 2-placa de cerca; 3-barril de óleo; 4-aço de casco ondulado
7* @param [in] trackOffectType Tipo de deslocamento do sensor a laser: 0-sem deslocamento; 1-deslocamento no sistema de coordenadas base; 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta; 3-deslocamento com base nos dados brutos do sensor a laser
8* @param [in] offset Valor de deslocamento
9* @return Código de erro
10*/
11errno_t MoveToLaserSeamPos(int moveFlag, double ovl, int dataFlag, int plateType, int trackOffectType, DescPose offset);
11.88. Obter Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Obter informações de coordenadas do ponto de busca do sensor a laser
3* @param [in] trackOffectType Tipo de deslocamento do sensor a laser: 0-sem deslocamento; 1-deslocamento no sistema de coordenadas base; 2-deslocamento no sistema de coordenadas da ferramenta; 3-deslocamento com base nos dados brutos do sensor a laser
4* @param [in] offset Valor de deslocamento
5* @param [out] jPos Posição articular [°]
6* @param [out] descPos Posição cartesiana [mm]
7* @param [out] tool Sistema de coordenadas da ferramenta
8* @param [out] user Sistema de coordenadas da peça
9* @param [out] exaxis Posição do eixo de extensão [mm]
10* @return Código de erro
11*/
12errno_t GetLaserSeamPos(int trackOffectType, DescPose offset, JointPos& jPos, DescPose& descPos, int& tool, int& user, ExaxisPos& exaxis);
11.89. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1void testLaserConfig()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9 robot.CloseRPC();
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13 if (rtn != 0)
14 {
15 return;
16 }
17 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
18 //Definir endereço IP e número da porta
19 robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020);
20 //Definir período de amostragem
21 robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20);
22 //Carregar driver
23 robot.LoadPosSensorDriver(101);
24 //Desligar periférico laser
25 robot.LaserTrackingLaserOnOff(0,0);
26 robot.Sleep(3000);
27 //Ligar periférico laser
28 robot.LaserTrackingLaserOnOff(1, 0);
29 robot.CloseRPC();
30}
11.90. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1void testLaserRecordAndReplay()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9 robot.CloseRPC();
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13 if (rtn != 0)
14 {
15 return;
16 }
17 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
18
19 //Carregar e enviar arquivo de protocolo aberto
20 robot.OpenLuaUpload("E://openlua/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
21 robot.Sleep(2000);
22 robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
23 robot.UnloadCtrlOpenLUA(0);
24 robot.LoadCtrlOpenLUA(0);
25 robot.Sleep(8000);
26 int cnt = 1;
27 while(cnt<31)
28 {
29 //Mover para o ponto inicial da digitalização
30 JointPos startjointPos(56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176);
31 DescPose startdescPose(-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707);
32 ExaxisPos exaxisPos(0, 0, 0, 0);
33 DescPose offdese(0, 0, 0, 0, 0, 0);
34 robot.MoveL(&startjointPos, &startdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, -1, &exaxisPos, 0, 0, &offdese, 1, 1);
35 //Iniciar gravação da trajetória
36 robot.LaserSensorRecord1(2, 10);
37 //Mover para o ponto final a ser gravado
38 JointPos endjointPos(68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555);
39 DescPose enddescPose(-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709);
40 robot.MoveL(&endjointPos, &enddescPose, 1, 0, 30, 100, 100, -1, &exaxisPos, 0, 0, &offdese, 1, 1);
41 //Parar gravação
42 robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
43 //Mover para o ponto inicial da solda gravada
44 robot.MoveToLaserRecordStart(1, 30);
45 //Iniciar reprodução da trajetória
46 robot.LaserSensorReplay(10, 100);
47 robot.MoveLTR();
48 //Parar reprodução da trajetória
49 robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
50 printf("Teste de estabilidade de digitalização a laser + reprodução de trajetória %d\n", cnt);
51 cnt++;
52 }
53 robot.CloseRPC();
54}
11.91. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1void testLasertrack()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9 robot.CloseRPC();
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13
14 if (rtn != 0)
15 {
16 return;
17 }
18 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
19
20 //Carregar e enviar arquivo de protocolo aberto
21 robot.OpenLuaUpload("E://openlua/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
22 robot.Sleep(2000);
23 robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
24 robot.UnloadCtrlOpenLUA(0);
25 robot.LoadCtrlOpenLUA(0);
26 robot.Sleep(8000);
27 int cnt = 1;
28 while (cnt < 2)
29 {
30 //Mover para o ponto inicial da busca de posição
31 JointPos startjointPos(58.337, -119.628, 146.037, -116.358, -92.224, -117.654);
32 DescPose startdescPose(-53.375, -255.363, 0.919, 178.054, 1.077, -94.026);
33 ExaxisPos exaxisPos(0, 0, 0, 0);
34 DescPose offdese(0, 0, 0, 0, 0, 0);
35 DescTran directionPoint;
36 robot.MoveL(&startjointPos, &startdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, -1, &exaxisPos, 0, 0, &offdese, 1, 1);
37
38 //Iniciar busca de posição ao longo da direção -y
39 int ret = robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 2);
40 robot.LaserTrackingSearchStop();
41 //Se a busca de posição for bem-sucedida
42 if (ret == 0)
43 {
44 //Mover para o ponto de busca
45 robot.MoveToLaserSeamPos(1, 30, 0, 0, 0, offdese);
46 //Iniciar rastreamento a laser ao longo do ponto de busca
47 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 2);
48 JointPos endjointPos(70.580, -90.918, 126.593, -125.154, -92.162, -105.403);
49 DescPose enddescPose(-53.375, -419.020, 0.920, 178.054, 1.076, -94.026);
50 robot.MoveL(&endjointPos, &enddescPose, 1, 0, 20, 100, 100, -1, &exaxisPos, 0, 0, &offdese, 1, 1);
51 //Parar rastreamento
52 robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 2);
53
54 }
55 cnt++;
56 }
57 robot.CloseRPC();
58}
11.92. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
Novo na versão C++SDK-v3.8.6.
1void testLasertrackandExitAxis()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9 robot.CloseRPC();
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13
14 if (rtn != 0)
15 {
16 return;
17 }
18 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
19
20 ExaxisPos startexaxisPos = { 0,0,0,0 };
21 ExaxisPos seamexaxisPos = { -10,0,0,0 };
22 ExaxisPos endexaxisPos = { -30, 0, 0, 0 };
23 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
24 JointPos seamjointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
25 DescPose seamdescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
26
27 int cnt = 1;
28 while (cnt < 31)
29 {
30 //Mover para o ponto inicial da busca de posição
31 JointPos startjointPos(58.337, -119.628, 146.037, -116.358, -92.224, -117.654);
32 DescPose startdescPose(-53.375, -255.363, 0.919, 178.054, 1.077, -94.026);
33 robot.ExtAxisSyncMoveJ(startjointPos, startdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, startexaxisPos, -1, 0, offdese);
34
35 //Iniciar busca de posição ao longo da direção -y
36 int ret = robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 2);
37 robot.LaserTrackingSearchStop();
38 int tool = 0;
39 int user = 0;
40 robot.GetLaserSeamPos(0, offdese, seamjointPos, seamdescPose, tool, user, startexaxisPos);
41 printf("%f, %f, %f,%f, %f, %f,%f, %f, %f,%f, %f, %f\n", seamjointPos.jPos[0], seamjointPos.jPos[1], seamjointPos.jPos[2], seamjointPos.jPos[3], seamjointPos.jPos[4], seamjointPos.jPos[5], seamdescPose.tran.x, seamdescPose.tran.y, seamdescPose.tran.z, seamdescPose.rpy.rx, seamdescPose.rpy.ry, seamdescPose.rpy.rz);
42
43 //Se a busca de posição for bem-sucedida
44 if (ret == 0)
45 {
46 //Robô e eixo de extensão se movem sincronizadamente para o ponto de busca
47 robot.ExtAxisSyncMoveJ(seamjointPos, seamdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, seamexaxisPos, -1, 0, offdese);
48
49 //Iniciar rastreamento a laser ao longo do ponto de busca e movimento síncrono com o eixo de extensão
50 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 2);
51 JointPos endjointPos(70.580, -90.918, 126.593, -125.154, -92.162, -105.403);
52 DescPose enddescPose(-53.375, -419.020, 0.920, 178.054, 1.076, -94.026);
53 robot.ExtAxisSyncMoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 0, 20, 100, 100, -1, endexaxisPos, 0, offdese);;
54 //Parar rastreamento
55 robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 2);
56 }
57 cnt++;
58 printf("Rastreamento a laser síncrono com eixo de extensão e robô %d\n", cnt);
59 }
60 robot.CloseRPC();
61}
11.93. Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
1/**
2* @brief Ativa/desativa a função de passagem direta na extremidade
3* @param [in] enable, 0-desativar, 1-ativar
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetAxleGenComEnable(int mode);
11.94. Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
1/**
2* @brief Transmissão e recepção de dados aperiódicos na função de passagem direta na extremidade
3* @param [in] lenSnd Comprimento do envio
4* @param [in] sndBuff Dados a serem enviados
5* @param [in] lenRcv Comprimento da recepção selecionada
6* @param [out] rcvBuff Dados de resposta
7* @return Código de erro
8*/
9errno_t SndRcvAxleGenComCmdData(int lenSnd, int sndBuff[130], int lenRcv, int rcvData[130]);
11.95. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
1int testAxleGenCom()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int led_on[6] = { 0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x01, 0x79 };
14 int led_off[6] = { 0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x00, 0x78 };
15 int version[5] = { 0xAB, 0xBA, 0x11, 0x00, 0x76 };
16 int state[6] = { 0xAB, 0xBA, 0x1B, 0x01, 0xAA, 0x2B };
17 int cycleState[6] = { 0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x00, 0x78 };
18 int rcvdata[16] = {0};
19 int ret = 0;
20 int cnt = 1;
21 JointPos p1Joint(88.708, -86.178, 140.989, -141.825, -89.162, -49.879);
22 DescPose p1Desc(188.007, -377.850, 260.207, 178.715, 2.823, -131.466);
23 JointPos p2Joint(112.131, -75.554, 126.989, -139.027, -88.044, -26.477);
24 DescPose p2Desc(368.003, -377.848, 260.211, 178.715, 2.823, -131.465);
25 ExaxisPos exaxisPos(0, 0, 0, 0);
26 DescPose offdese(0, 0, 0, 0, 0, 0);
27 //Ativar função de passagem direta na extremidade
28 robot.SetAxleGenComEnable(1);
29 robot.SetAxleLuaEnable(1);
30 while (cnt <= 10000)
31 {
32 //Ler número da versão
33 ret = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(5, version, 10, rcvdata);
34 printf(" hard version : %d,hard code:%d, soft version:%d %d, soft code:%d \n", rcvdata[4], rcvdata[5], rcvdata[6] ,rcvdata[7], rcvdata[8]);
35 if (ret != 0)
36 {
37 break;
38 }
39 robot.Sleep(1000);
40 //Ler estado de presença do cabeçote de moxabustão
41 ret = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, state, 6, rcvdata);
42 printf(" state : %d \n", rcvdata[4]);
43 robot.Sleep(1000);
44 //Ativar laser do cabeçote de moxabustão
45 ret = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, led_on, 6, rcvdata);
46 printf("led on rcv data is: %d, %d, %d, %d, %d, %d \n", rcvdata[0], rcvdata[1], rcvdata[2], rcvdata[3], rcvdata[4], rcvdata[5]);
47 robot.MoveJ(&p1Joint, &p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
48 robot.Sleep(4000);
49 //Desativar laser do cabeçote de moxabustão
50 ret = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, led_off, 6, rcvdata);
51 printf("led off rcv data is: %d, %d, %d, %d, %d, %d \n", rcvdata[0], rcvdata[1], rcvdata[2], rcvdata[3], rcvdata[4], rcvdata[5]);
52 robot.MoveJ(&p2Joint, &p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
53 robot.Sleep(1000);
54 printf("***********************complate No. %d SDK test*****************************\n", cnt);
55 cnt++;
56 }
57 robot.CloseRPC();
58}
11.96. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
1/**
2* @brief Download do arquivo Lua de protocolo aberto
3* @param [in] fileName Nome do arquivo de protocolo aberto "CtrlDev_XXX.lua"
4* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo de protocolo aberto
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t OpenLuaDownload(std::string fileName, std::string savePath);
11.97. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
1/**
2* @brief Excluir arquivo Lua de protocolo aberto
3* @param [in] fileName Nome do arquivo lua de protocolo aberto a ser excluído "CtrlDev_XXX.lua"
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t OpenLuaDelete(std::string fileName);
11.98. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
1/**
2* @brief Excluir todos os arquivos Lua de protocolo aberto
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t AllOpenLuaDelete();
11.99. Exemplo de Código para Upload, Download e Exclusão de Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
1int TestCtrlOpenLuaOperate()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return 0;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 rtn = robot.OpenLuaUpload("D://zUP/openlua/CtrlDev_WELDING_A.lua");
14 printf("OpenLuaUpload rtn is %d\n", rtn);
15 rtn = robot.OpenLuaUpload("D://zUP/openlua/CtrlDev_SWDPOLISH.lua");
16 printf("OpenLuaUpload rtn is %d\n", rtn);
17 rtn = robot.OpenLuaDownload("CtrlDev_WELDING_A.lua", "D://zDOWN/");
18 printf("OpenLuaDownload rtn is %d\n", rtn);
19 rtn = robot.OpenLuaDownload("CtrlDev_SWDPOLISH.lua", "D://zDOWN/");
20 printf("OpenLuaDownload rtn is %d\n", rtn);
21 rtn = robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_WELDING_A.lua");
22 printf("SetCtrlOpenLUAName rtn is %d\n", rtn);
23 rtn = robot.SetCtrlOpenLUAName(1, "CtrlDev_SWDPOLISH.lua");
24 printf("SetCtrlOpenLUAName rtn is %d\n", rtn);
25 std::string name[4] = {};
26 rtn = robot.GetCtrlOpenLUAName(name);
27 printf("ctrl open lua names : %s, %s, %s, %s\n", name[0].c_str(), name[1].c_str(), name[2].c_str(), name[3].c_str());
28 rtn = robot.LoadCtrlOpenLUA(1);
29 printf("LoadCtrlOpenLUA rtn is %d\n", rtn);
30 robot.Sleep(2000);
31 rtn = robot.UnloadCtrlOpenLUA(1);
32 printf("UnloadCtrlOpenLUA rtn is %d\n", rtn);
33 rtn = robot.OpenLuaDelete("CtrlDev_WELDING_A.lua");
34 printf("OpenLuaDelete rtn is %d\n", rtn);
35 rtn = robot.AllOpenLuaDelete();
36 printf("AllOpenLuaDelete rtn is %d\n", rtn);
37 robot.CloseRPC();
38 robot.Sleep(1000);
39 return 0;
40}