2. Descrição das Estruturas de Dados
2.1. Tipo de Valor de Retorno da Chamada de Interface
1typedef int errno_t;
2.2. Tipo de Dados de Posição Articular
1/**
2* @brief Tipo de dados de posição articular
3*/
4typedef struct
5{
6 double jPos[6]; /* Posições das seis juntas, em graus */
7} JointPos;
2.3. Tipo de Dados de Posição no Espaço Cartesiano
1/**
2* @brief Tipo de dados de posição no espaço cartesiano
3*/
4typedef struct
5{
6 double x; /* Coordenada do eixo X, em mm */
7 double y; /* Coordenada do eixo Y, em mm */
8 double z; /* Coordenada do eixo Z, em mm */
9} DescTran;
2.4. Tipo de Dados de Atitude de Ângulos de Euler
1/**
2* @brief Tipo de dados de atitude de ângulos de Euler
3*/
4typedef struct
5{
6 double rx; /* Ângulo de rotação em torno do eixo X fixo, em graus */
7 double ry; /* Ângulo de rotação em torno do eixo Y fixo, em graus */
8 double rz; /* Ângulo de rotação em torno do eixo Z fixo, em graus */
9} Rpy;
2.5. Tipo de Dados de Pose no Espaço Cartesiano
1/**
2*@brief Tipo de pose no espaço cartesiano
3*/
4typedef struct
5{
6 DescTran tran; /* Posição no espaço cartesiano */
7 Rpy rpy; /* Atitude no espaço cartesiano */
8} DescPose;
2.6. Tipo de Dados de Posição do Eixo Estendido
1/**
2* @brief Tipo de dados de posição do eixo estendido
3*/
4typedef struct
5{
6 double ePos[4]; /* Posições dos quatro eixos estendidos, em mm */
7} ExaxisPos;
2.7. Tipo de Dados do Sensor de Torque
1/**
2* @brief Componentes de força e torque do sensor de força
3*/
4typedef struct
5{
6 double fx; /* Componente de força ao longo do eixo X, em N */
7 double fy; /* Componente de força ao longo do eixo Y, em N */
8 double fz; /* Componente de força ao longo do eixo Z, em N */
9 double tx; /* Componente de torque em torno do eixo X, em Nm */
10 double ty; /* Componente de torque em torno do eixo Y, em Nm */
11 double tz; /* Componente de torque em torno do eixo Z, em Nm */
12} ForceTorque;
2.8. Tipo de Dados de Parâmetros da Espiral
1/**
2* @brief Tipo de dados de parâmetros da espiral
3*/
4typedef struct
5{
6 int circle_num; /* Número de voltas da espiral */
7 float circle_angle; /* Ângulo de inclinação da espiral */
8 float rad_init; /* Raio inicial da espiral, em mm */
9 float rad_add; /* Incremento do raio */
10 float rotaxis_add; /* Incremento na direção do eixo de rotação */
11 int rot_direction; /* Direção de rotação, 0-horário, 1-anti-horário */
12 int velAccMode; /* Modo de parâmetro de velocidade/aceleração: 0-velocidade angular constante; 1-velocidade linear constante */
13} SpiralParam;
2.9. Pacote de feedback do estado do controlador
Alterado na versão C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2 * @brief Pacote de feedback do estado do controlador
3 */
4typedef struct _ROBOT_STATE_PKG
5{
6 uint16_t frame_head; // Cabeçalho do quadro, definido como 0x5A5A
7 uint8_t frame_cnt; // Contagem do quadro, contagem cíclica 0-255
8 uint16_t data_len; // Comprimento do conteúdo dos dados
9 uint8_t program_state; // Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado;
10 uint8_t robot_state; // Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado; 4-arrasto
11 int main_code; // Código de falha principal
12 int sub_code; // Código de falha secundário
13 uint8_t robot_mode; // Modo do robô, 1-modo manual; 0-modo automático;
14 double jt_cur_pos[6]; // Posição atual das 6 juntas, unidade deg
15 double tl_cur_pos[6]; // Posição atual da ferramenta (TCP)
16 // tl_cur_pos[0], posição ao longo do eixo x, unidade mm,
17 // tl_cur_pos[1], posição ao longo do eixo y, unidade mm,
18 // tl_cur_pos[2], posição ao longo do eixo z, unidade mm,
19 // tl_cur_pos[3], ângulo de rotação em torno do eixo X fixo, unidade deg
20 // tl_cur_pos[4], ângulo de rotação em torno do eixo Y fixo, unidade deg
21 // tl_cur_pos[5], ângulo de rotação em torno do eixo Z fixo, unidade deg
22 double flange_cur_pos[6]; // Posição atual da flange final
23 // flange_cur_pos[0], posição ao longo do eixo x, unidade mm,
24 // flange_cur_pos[1], posição ao longo do eixo y, unidade mm,
25 // flange_cur_pos[2], posição ao longo do eixo z, unidade mm,
26 // flange_cur_pos[3], ângulo de rotação em torno do eixo X fixo, unidade deg
27 // flange_cur_pos[4], ângulo de rotação em torno do eixo Y fixo, unidade deg
28 // flange_cur_pos[5], ângulo de rotação em torno do eixo Z fixo, unidade deg
29 double actual_qd[6]; // Velocidade atual das 6 juntas, unidade deg/s
30 double actual_qdd[6]; // Aceleração atual das 6 juntas, unidade deg/s^2
31 double target_TCP_CmpSpeed[2];
32 // target_TCP_CmpSpeed[0], Velocidade de instrução composta TCP (posição), unidade mm/s
33 // target_TCP_CmpSpeed[1], Velocidade de instrução composta TCP (orientação), unidade deg/s */
34 double target_TCP_Speed[6]; // Velocidade de instrução TCP
35 // target_TCP_Speed[0], velocidade ao longo do eixo x, unidade mm/s,
36 // target_TCP_Speed[1], velocidade ao longo do eixo y, unidade mm/s,
37 // target_TCP_Speed[2], velocidade ao longo do eixo z, unidade mm/s,
38 // target_TCP_Speed[3], velocidade angular em torno do eixo X fixo, unidade deg/s
39 // target_TCP_Speed[4], velocidade angular em torno do eixo Y fixo, unidade deg/s
40 // target_TCP_Speed[5], velocidade angular em torno do eixo Z fixo, unidade deg/s */
41 double actual_TCP_CmpSpeed[2];
42 // actual_TCP_CmpSpeed[0], Velocidade real composta TCP (posição), unidade mm/s
43 // actual_TCP_CmpSpeed[1], Velocidade real composta TCP (orientação), unidade deg/s */
44 double actual_TCP_Speed[6]; // Velocidade real TCP
45 // actual_TCP_Speed[0], velocidade ao longo do eixo x, unidade mm/s,
46 // actual_TCP_Speed[1], velocidade ao longo do eixo y, unidade mm/s,
47 // actual_TCP_Speed[2], velocidade ao longo do eixo z, unidade mm/s,
48 // actual_TCP_Speed[3], velocidade angular em torno do eixo X fixo, unidade deg/s
49 // actual_TCP_Speed[4], velocidade angular em torno do eixo Y fixo, unidade deg/s
50 // actual_TCP_Speed[5], velocidade angular em torno do eixo Z fixo, unidade deg/s
51 double jt_cur_tor[6]; // Torque atual das 6 juntas, unidade N·m
52 int tool; // Número do sistema de coordenada da ferramenta aplicado
53 int user; // Número do sistema de coordenada da peça aplicado
54 uint8_t cl_dgt_output_h; // Saída IO digital da caixa de controle 15-8
55 uint8_t cl_dgt_output_l; // Saída IO digital da caixa de controle 7-0
56 uint8_t tl_dgt_output_l; // Saída IO digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 válidos
57 uint8_t cl_dgt_input_h; // Entrada IO digital da caixa de controle 15-8
58 uint8_t cl_dgt_input_l; // Entrada IO digital da caixa de controle 7-0
59 uint8_t tl_dgt_input_l; // Entrada IO digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 válidos
60 uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], Entrada analógica da caixa de controle 0
61 // cl_analog_input[1], Entrada analógica da caixa de controle 1
62 uint16_t tl_anglog_input; // Entrada analógica da ferramenta
63 double ft_sensor_raw_data[6]; // Dados brutos do sensor de força
64 // ft_sensor_raw_data[0], força ao longo do eixo x, unidade N
65 // ft_sensor_raw_data[1], força ao longo do eixo y, unidade N
66 // ft_sensor_raw_data[2], força ao longo do eixo z, unidade N
67 // ft_sensor_raw_data[3], torque em torno do eixo x, unidade Nm
68 // ft_sensor_raw_data[4], torque em torno do eixo y, unidade Nm
69 // ft_sensor_raw_data[5], torque em torno do eixo z, unidade Nm
70 double ft_sensor_data[6]; // Dados do sensor de força
71 // ft_sensor_data[0], força ao longo do eixo x, unidade N
72 // ft_sensor_data[1], força ao longo do eixo y, unidade N
73 // ft_sensor_data[2], força ao longo do eixo z, unidade N
74 // ft_sensor_data[3], torque em torno do eixo x, unidade Nm
75 // ft_sensor_data[4], torque em torno do eixo y, unidade Nm
76 // ft_sensor_data[5], torque em torno do eixo z, unidade Nm
77 uint8_t ft_sensor_active; // Estado de ativação do sensor de força, 0-reset, 1-ativado
78 uint8_t EmergencyStop; // Flag de parada de emergência, 0-parada de emergência não acionada, 1-parada de emergência acionada
79 int motion_done; // Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído
80 uint8_t gripper_motiondone; // Sinal de conclusão do movimento da garra, 1-concluído, 0-não concluído
81 int mc_queue_len; // Comprimento da fila de instruções de movimento
82 uint8_t collisionState; // Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão
83 int trajectory_pnum; // Número do ponto da trajetória
84 uint8_t safety_stop0_state; // Sinal de parada de segurança SI0
85 uint8_t safety_stop1_state; // Sinal de parada de segurança SI1
86 uint8_t gripper_fault_id; // ID da garra com erro
87 uint16_t gripper_fault; // Falha da garra
88 uint16_t gripper_active; // Estado de ativação da garra
89 uint8_t gripper_position; // Posição da garra
90 int8_t gripper_speed; // Velocidade da garra
91 int8_t gripper_current; // Corrente da garra
92 int gripper_temp; // Temperatura da garra
93 int gripper_voltage; // Tensão da garra
94 robot_aux_state aux_state; // Estado do eixo de extensão 485
95 EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // Estado do eixo de extensão UDP
96 uint16_t extDIState[8]; // Entrada DI estendida
97 uint16_t extDOState[8]; // Saída DO estendida
98 uint16_t extAIState[4]; // Entrada AI estendida
99 uint16_t extAOState[4]; // Saída AO estendida
100 int rbtEnableState; // Estado de habilitação do robô
101 double jointDriverTorque[6]; // Torque do driver da junta do robô
102 double jointDriverTemperature[6]; // Temperatura do driver da junta do robô
103 RobotTime robotTime; // Tempo do sistema do robô
104 int softwareUpgradeState; // Estado de atualização de software do robô
105 uint16_t endLuaErrCode; // Estado de execução LUA da extremidade
106 uint16_t cl_analog_output[2]; // Saída analógica da caixa de controle
107 uint16_t tl_analog_output; // Saída analógica da ferramenta
108 float gripperRotNum; // Número atual de rotações da garra rotativa
109 uint8_t gripperRotSpeed; // Percentual de velocidade atual da garra rotativa
110 uint8_t gripperRotTorque; // Percentual de torque atual da garra rotativa
111 WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; // Estado de interrupção da soldagem
112 double jt_tgt_tor[6]; // Torque de instrução da junta
113 int smartToolState; // Estado do botão da SmartTool
114 float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Temperatura da caixa de controle de ampla tensão
115 uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão (mA)
116 double toolCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada da ferramenta; x,y,z,rx,ry,rz
117 double wobjCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada da peça; x,y,z,rx,ry,rz
118 double extoolCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada da ferramenta externa; x,y,z,rx,ry,rz
119 double exAxisCoord[6]; // Valores atuais do sistema de coordenada do eixo de extensão; x,y,z,rx,ry,rz
120 double load; // Massa da carga
121 double loadCog[3]; // Centro de gravidade da carga
122 double lastServoTarget[6]; // Posição alvo do último ServoJ na fila
123 int servoJCmdNum; // Contagem de instruções servoJ
124 double targetJointPos[6]; // Posição de instrução das 6 juntas, unidade °
125 double targetJointVel[6]; // Velocidade de instrução das 6 juntas, unidade °/s
126 double targetJointAcc[6]; // Aceleração de instrução das 6 juntas, unidade °/s2
127 double targetJointCurrent[6]; // Corrente de instrução das 6 juntas, unidade A
128 double actualJointCurrent[6]; // Corrente atual das 6 juntas, unidade A
129 double actualTCPForce[6]; // Torque da extremidade do robô Nm; x,y,z,rx,ry,rz
130 double targetTCPPos[6]; // Posição de instrução TCP do robô mm; x,y,z,rx,ry,rz
131 uint8_t collisionLevel[6]; // Nível de colisão do robô
132 double speedScaleManual; // Percentual de velocidade global no modo manual
133 double speedScaleAuto; // Percentual de velocidade global no modo automático
134 int luaLineNum; // Número da linha do programa lua atualmente em execução
135 uint8_t abnomalStop; // 0-sem anormalidade; 1-com anormalidade
136 char currentLuaFileName[256]; // Nome do programa lua atualmente em execução
137 uint8_t programTotalLine; // Número total de linhas do programa lua
138 uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Estado dos botões da caixa de segurança do robô
139 double weldVoltage; // Tensão de soldagem V
140 double weldCurrent; // Corrente de soldagem
141 double weldTrackVel; // Velocidade de rastreamento da solda mm/s
142 uint8_t tpdException; // Excedeu o limite de carregamento da trajetória TPD, 0-não excedeu, 1-excedeu
143 uint8_t alarmRebootRobot; // Aviso, 1-soltar botão de parada de emergência e reiniciar a caixa de controle, 2-anomalia de comunicação da junta reiniciar a caixa de controle
144 uint8_t modbusMasterConnect; // bits 0-7 correspondem ao estado de conexão do mestre 0-7 ModbusTCP 0-não conectado 1-conectado
145 uint8_t modbusSlaveConnect; // Estado de conexão do escravo ModbusTCP 0-não conectado; 1-conectado
146 uint8_t btnBoxStopSignal; // Sinal de parada de emergência da botoeira, 0-parada de emergência solta; 1-parada de emergência pressionada
147 uint8_t dragAlarm; // Aviso de arrasto, atualmente em modo automático, 0-sem aviso, 1-com aviso, 2-anomalia de feedback de posição sem comutação
148 uint8_t safetyDoorAlarm; // Aviso de porta de segurança; 0-porta de segurança fechada; 1-porta de segurança aberta
149 uint8_t safetyPlaneAlarm; // Aviso de entrada no safety wall; 0-sem entrada no safety wall; 1-entrada no safety wall
150 uint8_t motonAlarm; // Aviso de movimento
151 uint8_t interfaceAlarm; // Aviso de entrada em área de interferência
152 int udpCmdState; // Estado de conexão de comunicação UDP na porta 20007
153 uint8_t weldReadyState; // Estado de preparação da soldadora concluído
154 uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normal; 1-anomalia de comunicação, verificar se o botão de parada de emergência está solto
155 uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normal; 1-falha de comunicação da instrução de torque
156 uint8_t tsTmStateComError; // 0-normal; 1-falha de comunicação do estado de torque
157 int ctrlBoxError; // Erro da caixa de controle
158 uint8_t safetyDataState; // Flag de estado dos dados de segurança, 0-normal, 1-anômalo
159 uint8_t forceSensorErrState; // Falha de tempo limite de conexão do sensor de força; bits 0-1 correspondem aos IDs do sensor de força ID1-ID2
160 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // Códigos de erro do protocolo do periférico do controlador 4 (código de erro 500)
161 uint8_t strangePosFlag; // Flag de posição singular atual; 0-normal; 1-posição singular
162 uint8_t alarm; // Aviso
163 uint8_t driverAlarm; // Número do eixo com alarme do driver
164 uint8_t aliveSlaveNumError; // Erro no número de escravos ativos, 0: normal; 1: erro no número
165 uint8_t slaveComError[8]; // Erro do escravo, 0: normal; 1: escravo offline; 2: estado do escravo inconsistente com o valor definido; 3: escravo não configurado; 4: erro de configuração do escravo; 5: erro de inicialização do escravo; 6: erro de inicialização da comunicação da caixa postal do escravo
166 uint8_t cmdPointError; // Erro no ponto de instrução
167 uint8_t IOError; // Erro de IO
168 uint8_t gripperError; // Erro da garra
169 uint8_t fileError; // Erro de arquivo
170 uint8_t paraError; // Erro de parâmetro
171 uint8_t exaxisOutLimitError; // Erro de limite suave do eixo externo excedido
172 uint8_t driverComError[6]; // Falha de comunicação com o driver
173 uint8_t driverError; // Número do eixo com falha de comunicação do driver
174 uint8_t outSoftLimitError; // Falha de limite suave excedido
175 char axleGenComData[130]; // Dados de feedback de transmissão transparente da extremidade do robô
176 uint8_t socketConnTimeout; // Tempo limite de conexão do socket, bits 0-4: socketID 1-4
177 uint8_t socketReadTimeout; // Tempo limite de leitura do socket, bits 0-4: socketID 1-4
178 uint8_t tsWebStateComErr; // Falha de comunicação web-torque; 0-normal; 1-falha
179 uint16_t check_sum; // Checksum
180}ROBOT_STATE_PKG;
2.10. Tipo de Enumeração para Configuração de Feedback de Estado do Robô
1enum class RobotState
2{
3 ProgramState = 3, // Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado
4 RobotState = 4, // Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrastando
5 MainCode = 5, // Código de falha principal
6 SubCode = 6, // Código de falha secundário
7 RobotMode = 7, // Modo do robô, 1-manual; 0-automático
8 JointCurPos = 8, // Posições atuais das juntas de 6 eixos, unidade deg
9 ToolCurPos = 9, // Posição atual da ferramenta: [0] ao longo x (mm), [1] ao longo y (mm), [2] ao longo z (mm), [3] rotação em torno X fixo (deg), [4] em torno Y fixo (deg), [5] em torno Z fixo (deg)
10 FlangeCurPos = 10, // Posição atual da flange final: [0] ao longo x (mm), [1] ao longo y (mm), [2] ao longo z (mm), [3] rotação em torno X fixo (deg), [4] em torno Y fixo (deg), [5] em torno Z fixo (deg)
11 ActualJointVel = 11, // Velocidades atuais de 6 juntas, unidade deg/s
12 ActualJointAcc = 12, // Acelerações atuais de 6 juntas, unidade deg/s^2
13 TargetTCPCmpSpeed = 13, // Velocidade de comando composta TCP: [0] posição (mm/s), [1] orientação (deg/s)
14 TargetTCPSpeed = 14, // Velocidade de comando TCP: [0] ao longo x (mm/s), [1] ao longo y (mm/s), [2] ao longo z (mm/s), [3] velocidade angular em torno X (deg/s), [4] em torno Y (deg/s), [5] em torno Z (deg/s)
15 ActualTCPCmpSpeed = 15, // Velocidade efetiva composta TCP: [0] posição (mm/s), [1] orientação (deg/s)
16 ActualTCPSpeed = 16, // Velocidade efetiva TCP: [0] ao longo x (mm/s), [1] ao longo y (mm/s), [2] ao longo z (mm/s), [3] velocidade angular em torno X (deg/s), [4] em torno Y (deg/s), [5] em torno Z (deg/s)
17 ActualJointTorque = 17, // Torques atuais de 6 eixos, unidade N·m
18 Tool = 18, // Número do sistema de coordenadas da ferramenta aplicado
19 User = 19, // Número do sistema de coordenadas da peça aplicado
20 ClDgtOutputH = 20, // Saída IO digital da caixa de controle 15-8
21 ClDgtOutputL = 21, // Saída IO digital da caixa de controle 7-0
22 TlDgtOutputL = 22, // Saída IO digital da ferramenta 7-0, apenas bit0-bit1 válidos
23 ClDgtInputH = 23, // Entrada IO digital da caixa de controle 15-8
24 ClDgtInputL = 24, // Entrada IO digital da caixa de controle 7-0
25 TlDgtInputL = 25, // Entrada IO digital da ferramenta 7-0, apenas bit0-bit1 válidos
26 ClAnalogInput = 26, // Entrada analógica da caixa de controle: [0] canal 0, [1] canal 1
27 TlAnalogInput = 27, // Entrada analógica da ferramenta
28 FtSensorRawData = 28, // Dados brutos do sensor de força/torque: [0] força ao longo x (N), [1] ao longo y (N), [2] ao longo z (N), [3] torque em torno x (Nm), [4] em torno y (Nm), [5] em torno z (Nm)
29 FtSensorData = 29, // Dados do sensor de força/torque (processados): [0] força ao longo x (N), [1] ao longo y (N), [2] ao longo z (N), [3] torque em torno x (Nm), [4] em torno y (Nm), [5] em torno z (Nm)
30 FtSensorActive = 30, // Estado de ativação do sensor de força/torque, 0-reiniciado, 1-ativado
31 EmergencyStop = 31, // Flag de parada de emergência, 0-não pressionada, 1-pressionada
32 MotionDone = 32, // Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído
33 GripperMotiondone = 33, // Sinal de movimento da garra concluído, 1-concluído, 0-não concluído
34 McQueueLen = 34, // Comprimento da fila de comandos de movimento
35 CollisionState = 35, // Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão
36 TrajectoryPnum = 36, // Número do ponto de trajetória
37 SafetyStop0State = 37, // Sinal de parada de segurança SI0
38 SafetyStop1State = 38, // Sinal de parada de segurança SI1
39 GripperFaultId = 39, // Número da garra com falha
40 GripperFault = 40, // Falha da garra
41 GripperActive = 41, // Estado de ativação da garra
42 GripperPosition = 42, // Posição da garra
43 GripperSpeed = 43, // Velocidade da garra
44 GripperCurrent = 44, // Corrente da garra
45 GripperTemp = 45, // Temperatura da garra
46 GripperVoltage = 46, // Tensão da garra
47 AuxState = 47, // Estado dos eixos de extensão 485
48 ExtAxisStatus = 48, // Estado dos eixos de extensão UDP (4 eixos)
49 ExtDIState = 49, // Entrada DI estendida (8)
50 ExtDOState = 50, // Saída DO estendida (8)
51 ExtAIState = 51, // Entrada AI estendida (4)
52 ExtAOState = 52, // Saída AO estendida (4)
53 RbtEnableState = 53, // Estado de habilitação do robô
54 JointDriverTorque = 54, // Torque do driver das juntas do robô (6 juntas)
55 JointDriverTemperature = 55,// Temperatura do driver das juntas do robô (6 juntas)
56 RobotTime = 56, // Tempo do sistema do robô
57 SoftwareUpgradeState = 57, // Estado de atualização do software do robô
58 EndLuaErrCode = 58, // Estado de execução Lua da extremidade
59 ClAnalogOutput = 59, // Saída analógica da caixa de controle (2)
60 TlAnalogOutput = 60, // Saída analógica da ferramenta
61 GripperRotNum = 61, // Número de rotações atual da garra rotativa
62 GripperRotSpeed = 62, // Porcentagem de velocidade de rotação atual da garra rotativa
63 GripperRotTorque = 63, // Porcentagem de torque de rotação atual da garra rotativa
64 WeldingBreakOffState = 64, // Estado de interrupção da soldagem
65 TargetJointTorque = 65, // Torque de comando da junta (6 juntas)
66 SmartToolState = 66, // Estado do botão da manopla SmartTool
67 WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Temperatura da caixa de controle de ampla tensão
68 WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Corrente do ventilador da caixa de controle de ampla tensão (mA)
69 ToolCoord = 69, // Valores atuais do sistema de coordenadas da ferramenta: x,y,z,rx,ry,rz
70 WobjCoord = 70, // Valores atuais do sistema de coordenadas da peça: x,y,z,rx,ry,rz
71 ExtoolCoord = 71, // Valores atuais do sistema de coordenadas da ferramenta externa: x,y,z,rx,ry,rz
72 ExAxisCoord = 72, // Valores atuais do sistema de coordenadas dos eixos de extensão: x,y,z,rx,ry,rz
73 Load = 73, // Massa da carga
74 LoadCog = 74, // Centro de gravidade da carga: x,y,z
75 LastServoTarget = 75, // Última posição alvo ServoJ na fila (6 juntas)
76 ServoJCmdNum = 76, // Contagem de comandos ServoJ
77 TargetJointPos = 77, // Posição de comando de 6 juntas, unidade °
78 TargetJointVel = 78, // Velocidade de comando de 6 juntas, unidade °/s
79 TargetJointAcc = 79, // Aceleração de comando de 6 juntas, unidade °/s²
80 TargetJointCurrent = 80, // Corrente de comando de 6 juntas, unidade A
81 ActualJointCurrent = 81, // Corrente atual de 6 juntas, unidade A
82 ActualTCPForce = 82, // Torque do end-effector do robô: x,y,z,rx,ry,rz, unidade Nm
83 TargetTCPPos = 83, // Posição de comando TCP do robô: x,y,z,rx,ry,rz, unidade mm
84 CollisionLevel = 84, // Nível de colisão do robô (6)
85 SpeedScaleManual = 85, // Porcentagem de velocidade global no modo manual
86 SpeedScaleAuto = 86, // Porcentagem de velocidade global no modo automático
87 LuaLineNum = 87, // Número da linha atual do programa Lua em execução
88 AbnomalStop = 88, // 0-sem anormalidade; 1-anormalidade presente
89 CurrentLuaFileName = 89, // Nome do programa Lua atualmente em execução
90 ProgramTotalLine = 90, // Número total de linhas do programa Lua
91 SafetyBoxSingal = 91, // Estado dos botões da caixa de botões do robô (6)
92 WeldVoltage = 92, // Tensão de soldagem V
93 WeldCurrent = 93, // Corrente de soldagem
94 WeldTrackVel = 94, // Velocidade de rastreamento da junta de solda mm/s
95 TpdException = 95, // Contagem de carregamento de trajetória TPD excedida, 0-não excedida, 1-excedida
96 AlarmRebootRobot = 96, // Aviso: 1-solte a parada de emergência e reinicie, 2-anomalia de comunicação da junta, reinicie
97 ModbusMasterConnect = 97, // bit0-7 correspondem ao estado de conexão dos mestres ModbusTCP 0-7, 0-não conectado, 1-conectado
98 ModbusSlaveConnect = 98, // Estado de conexão escrava ModbusTCP, 0-não conectado, 1-conectado
99 BtnBoxStopSignal = 99, // Sinal de parada de emergência da caixa de botões, 0-liberado, 1-pressionado
100 DragAlarm = 100, // Aviso de arrasto: 0-sem aviso, 1-aviso, 2-anomalia feedback posição, sem comutação
101 SafetyDoorAlarm = 101, // Aviso de porta de segurança: 0-fechada, 1-aberta
102 SafetyPlaneAlarm = 102, // Aviso de parede de segurança: 0-não entrou, 1-entrou
103 MotonAlarm = 103, // Aviso de movimento
104 InterfaceAlarm = 104, // Aviso de entrada na área de interferência
105 UdpCmdState = 105, // Estado de conexão de comunicação UDP da porta 20007
106 WeldReadyState = 106, // Estado de prontidão da máquina de solda
107 AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normal; 1-anomalia de comunicação, verificar botão de parada de emergência
108 TsTmCmdComError = 108, // 0-normal; 1-falha de comunicação do comando de torque
109 TsTmStateComError = 109, // 0-normal; 1-falha de comunicação do estado de torque
110 CtrlBoxError = 110, // Erro da caixa de controle
111 SafetyDataState = 111, // Estado dos dados de segurança, 0-normal, 1-anormal
112 ForceSensorErrState = 112, // Timeout de conexão do sensor de força, bit0-bit1 correspondem a ID1-ID2
113 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // Códigos de erro do protocolo aberto do controlador periférico (4 erros código 500)
114 StrangePosFlag = 114, // Flag de postura singular: 0-normal, 1-postura singular
115 Alarm = 115, // Aviso
116 DriverAlarm = 116, // Número do eixo com alarme do driver
117 AliveSlaveNumError = 117, // Erro de contagem de escravos ativos: 0-normal, 1-erro de contagem
118 SlaveComError = 118, // Erro de escravo: 0-normal, 1-offline, 2-estado inconsistente, 3-não configurado, 4-erro de configuração, 5-erro de inicialização, 6-erro de inicialização da comunicação da caixa de correio
119 CmdPointError = 119, // Erro de ponto de comando
120 IOError = 120, // Erro de IO
121 GripperError = 121, // Erro da garra
122 FileError = 122, // Erro de arquivo
123 ParaError = 123, // Erro de parâmetro
124 ExaxisOutLimitError = 124, // Erro de limite suave do eixo externo excedido
125 DriverComError = 125, // Falha de comunicação com o driver (6 eixos)
126 DriverError = 126, // Número do eixo com falha de comunicação do driver
127 OutSoftLimitError = 127, // Falha de limite suave excedido
128 AxleGenComData = 128, // Dados de feedback de transmissão transparente do end-effector do robô
129 SocketConnTimeout = 129, // Timeout de conexão socket, bit0-bit4 correspondem a socketID 1-4
130 SocketReadTimeout = 130, // Timeout de leitura socket, bit0-bit4 correspondem a socketID 1-4
131 TsWebStateComErr = 131 // Falha de comunicação web-torque: 0-normal, 1-falha
132};