16. Outras Interfaces

16.1. Obter Chave Pública SSH

1/**
2* @brief Obtém a chave pública SSH
3* @param [out] keygen Chave pública
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetSSHKeygen(char keygen[1024]);

16.2. Enviar Comando SCP

 1/**
 2* @brief Envia comando SCP
 3* @param [in] mode 0-envio (computador host -> controlador), 1-download (controlador -> computador host)
 4* @param [in] sshname Nome de usuário do computador host
 5* @param [in] sship Endereço IP do computador host
 6* @param [in] usr_file_url Caminho do arquivo no computador host
 7* @param [in] robot_file_url Caminho do arquivo no controlador do robô
 8* @return Código de erro
 9*/
10errno_t SetSSHScpCmd(int mode, char sshname[32], char sship[32], char usr_file_url[128], char robot_file_url[128]);

16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado

1/**
2* @brief Calcula o valor MD5 de um arquivo em um caminho especificado
3* @param [in] file_path Caminho do arquivo incluindo o nome do arquivo, o caminho padrão da pasta Traj é: "/fruser/traj/", ex: "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"
4* @param [out] md5 Valor MD5 do arquivo
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t ComputeFileMD5(char file_path[256], char md5[256]);

16.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô

 1int TestSSHMd5(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  char file_path[256] = "/fruser/airlab.lua";
14  char md5[256] = { 0 };
15  uint8_t emerg_state = 0;
16  uint8_t si0_state = 0;
17  uint8_t si1_state = 0;
18  int sdk_com_state = 0;
19  char ssh_keygen[1024] = { 0 };
20  int retval = robot.GetSSHKeygen(ssh_keygen);
21  printf("GetSSHKeygen retval is: %d\n", retval);
22  printf("ssh key is: %s \n", ssh_keygen);
23  char ssh_name[32] = "fr";
24  char ssh_ip[32] = "192.168.58.45";
25  char ssh_route[128] = "/home/fr";
26  char ssh_robot_url[128] = "/root/robot/dhpara.config";
27  retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url);
28  printf("SetSSHScpCmd retval is: %d\n", retval);
29  printf("robot url is: %s\n", ssh_robot_url);
30  robot.ComputeFileMD5(file_path, md5);
31  printf("md5 is: %s \n", md5);
32  robot.CloseRPC();
33  return 0;
34}

16.5. Definir Período de Feedback da Porta 20004 do Robô

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define o período de feedback da porta 20004 do robô
3* @param [in] period Período de feedback da porta 20004 do robô (ms)
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int period);

16.6. Obter Período de Feedback da Porta 20004 do Robô

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Obtém o período de feedback da porta 20004 do robô
3* @param [out] period Período de feedback da porta 20004 do robô (ms)
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int& period);

16.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô

 1int TestRealtimePeriod(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10);
14  int getPeriod = 0;
15  robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(getPeriod);
16  cout << "period is " << getPeriod << endl;
17  robot.Sleep(1000);
18  robot.CloseRPC();
19  return 0;
20}

16.8. Atualização de Software do Robô

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Atualização de software do robô
3* @param [in] filePath Caminho completo do pacote de atualização de software
4* @param [in] block Se bloqueia até a conclusão da atualização true: bloqueante; false: não bloqueante
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SoftwareUpgrade(std::string filePath, bool block);

16.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Obtém o estado da atualização de software do robô
3* @param [out] state Estado da atualização do pacote de software do robô (0-ocioso ou enviando pacote de atualização; 1~100: porcentagem de conclusão da atualização; -1: falha na atualização do software; -2: falha na verificação; -3: falha na verificação da versão; -4: falha na descompactação; -5: falha na atualização da configuração do usuário; -6: falha na atualização da configuração do periférico; -7: falha na atualização da configuração do eixo estendido; -8: falha na atualização da configuração do robô; -9: falha na atualização da configuração dos parâmetros DH)
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetSoftwareUpgradeState(int &state);

16.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô

 1int TestUpgrade(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(3);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX/software.tar.gz", false);
14  while (true)
15  {
16    int curState = -1;
17    robot.GetSoftwareUpgradeState(curState);
18    printf("upgrade state is %d\n", curState);
19    robot.Sleep(300);
20  }
21  robot.CloseRPC();
22  return 0;
23}

16.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos

Novo na versão C++SDK-v2.1.1.0.

1/**
2* @brief Download do banco de dados da tabela de pontos
3* @param [in] pointTableName Nome da tabela de pontos a ser baixada    pointTable1.db
4* @param [in] saveFilePath Caminho de armazenamento para download da tabela de pontos   C://test/
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t PointTableDownLoad(const std::string &pointTableName, const std::string &saveFilePath);

16.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos

Novo na versão C++SDK-v2.1.1.0.

1/**
2* @brief Upload do banco de dados da tabela de pontos
3* @param [in] pointTableFilePath Caminho completo do arquivo da tabela de pontos para upload   C://test/pointTable1.db
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t PointTableUpLoad(const std::string &pointTableFilePath);

16.13. Atualização do Arquivo Lua da Tabela de Pontos

Novo na versão C++SDK-v2.1.1.0.

1/**
2* @brief Atualização do arquivo Lua da tabela de pontos
3* @param [in] pointTableName Nome da tabela de pontos a ser alternada   "pointTable1.db", quando a tabela de pontos estiver vazia, ou seja "", indica que o programa Lua será atualizado para o programa inicial sem aplicação da tabela de pontos
4* @param [in] luaFileName Nome do arquivo Lua a ser atualizado   "testPointTable.lua"
5* @param [out] errorStr Mensagem de erro da alternância da tabela de pontos
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t PointTableUpdateLua(const std::string &pointTableName, const std::string &luaFileName);

16.14. Exemplo de Código de Operação da Tabela de Pontos do Robô

 1int TestPointTable(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  string save_path = "D://zDOWN/";
14  string point_table_name = "point_table_FR5.db";
15  rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path);
16  cout << "download : " << point_table_name << " fail: " << rtn << endl;
17  string upload_path = "D://zUP/point_table_FR5.db";
18  rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path);
19  cout << "retval is: " << rtn << endl;
20  string point_tablename = "point_table_FR5.db";
21  string lua_name = "airlab.lua";
22  rtn = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name);
23  cout << "retval is: " << rtn << endl;
24  robot.CloseRPC();
25  return 0;
26}

16.15. Download de Logs do Controlador

Novo na versão C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Download de logs do controlador
3* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo "D://zDown/"
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t RbLogDownload(std::string savePath);

16.16. Download de Todas as Fontes de Dados

Novo na versão C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Download de todas as fontes de dados
3* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo "D://zDown/"
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t AllDataSourceDownload(std::string savePath);

16.17. Download do Pacote de Backup de Dados

Novo na versão C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Download do pacote de backup de dados
3* @param [in] savePath Caminho para salvar o arquivo "D://zDown/"
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t DataPackageDownload(std::string savePath);

16.18. Exemplo de Código de Download de Dados do Controlador

 1int TestDownLoadRobotData(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  rtn = robot.RbLogDownload("D://zDOWN/");
14  cout << "RbLogDownload rtn is " << rtn << endl;
15  rtn = robot.AllDataSourceDownload("D://zDOWN/");
16  cout << "AllDataSourceDownload rtn is " << rtn << endl;
17  rtn = robot.DataPackageDownload("D://zDOWN/");
18  cout << "DataPackageDownload rtn is " << rtn << endl;
19  robot.CloseRPC();
20  return 0;
21}

16.19. Definir Atualização de Firmware das Juntas

1/**
2* @brief Define a atualização de firmware das juntas
3* @param [in] type Tipo de arquivo de atualização; 1-atualização de firmware (necessário colocar o robô em modo boot antes do uso); 2-atualização do arquivo de configuração do escravo (necessário desabilitar o robô antes do uso)
4* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetJointFirmwareUpgrade(int type, std::string path);

16.20. Definir Atualização de Firmware da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Define a atualização de firmware da caixa de controle
3* @param [in] type Tipo de arquivo de atualização; 1-atualização de firmware (necessário colocar o robô em modo boot antes do uso); 2-atualização do arquivo de configuração do escravo (necessário desabilitar o robô antes do uso)
4* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetCtrlFirmwareUpgrade(int type, std::string path);

16.21. Definir Atualização de Firmware da Extremidade

1/**
2* @brief Define a atualização de firmware da extremidade
3* @param [in] type Tipo de arquivo de atualização; 1-atualização de firmware (necessário colocar o robô em modo boot antes do uso); 2-atualização do arquivo de configuração do escravo (necessário desabilitar o robô antes do uso)
4* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetEndFirmwareUpgrade(int type, std::string path);

16.22. Atualização do Arquivo de Configuração de Parâmetros Completos das Juntas

1/**
2* @brief Atualização do arquivo de configuração de parâmetros completos das juntas (necessário desabilitar o robô antes do uso)
3* @param [in] path Caminho completo do pacote de atualização local (D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t JointAllParamUpgrade(std::string path);

16.23. Exemplo de Código de Atualização de Firmware dos Escravos do Robô

 1int TestFirmWareUpgrade()
 2{
 3ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4FRRobot robot;
 5robot.LoggerInit();
 6robot.SetLoggerLevel(1);
 7int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8if (rtn != 0)
 9{
10return -1;
11}
12robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13robot.RobotEnable(0);
14robot.Sleep(200);
15rtn = robot.JointAllParamUpgrade("D://zUP/upgrade/jointallparameters.db");
16printf("robot JointAllParamUpgrade rtn is %d\n", rtn);
17rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Cbd_Asix_V2.0.bin");
18printf("robot SetCtrlFirmwareUpgrade config param rtn is %d\n", rtn);
19rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Axle_Asix_V2.4.bin");
20printf("robot SetEndFirmwareUpgrade config param rtn is %d\n", rtn);
21robot.SetSysServoBootMode();
22rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_CTRL_PRIMCU_FV201212_MAIN_U4_T01_20250428(MT).bin");
23printf("robot SetCtrlFirmwareUpgrade rtn is %d\n", rtn);
24rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_END_FV201009_MAIN_U1_T01_20250428.bin");
25printf("robot SetEndFirmwareUpgrade rtn is %d\n", rtn);
26rtn = robot.SetJointFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_SERVO_FV504214_MAIN_U7_T07_20250519.bin");
27printf("robot SetJointFirmwareUpgrade rtn is %d\n", rtn);
28robot.CloseRPC();
29return 0;
30}

16.24. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)

Novo na versão C++SDK-v3.8.6.

1/**
2* @brief Atualização do sistema operacional do robô (caixa de controle LA)
3* @param [in] filePath Caminho completo do pacote de atualização do sistema operacional
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t KernelUpgrade(std::string filePath);

16.25. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)

Novo na versão C++SDK-v3.8.6.

1/**
2* @brief Obtém o resultado da atualização do sistema operacional do robô (caixa de controle LA)
3* @param [out] result Resultado da atualização: 0: sucesso; -1: falha
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetKernelUpgradeResult(int& result);

16.26. Geração de Logs MCU do Robô

1/**
2* @brief Geração de logs MCU do robô
3* @return Código de erro
4*/
5errno_t RobotMCULogCollect();

16.27. Definir Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada

1/**
2* @brief Define a parada da operação do robô quando a comunicação da porta for desconectada
3* @param [in] pordID Número da porta 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004
4* @param [in] enable 0-desativar; 1-ativar
5* @param [in] confirmTime Duração de confirmação da interrupção da comunicação (ms)[0-5000]
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t SetRobotStopOnComDisc(int pordID, bool enable, int confirmTime);

16.28. Obter Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada

1/**
2* @brief Obtém os parâmetros de parada da operação do robô quando a comunicação da porta for desconectada
3* @param [in] pordID Número da porta 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004
4* @param [out] enable 0-desativar; 1-ativar
5* @param [out] confirmTime Duração de confirmação da interrupção da comunicação (ms)[0-5000]
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t GetRobotStopOnComDisc(int pordID, bool &enable, int &confirmTime);

16.29. Exemplo de Código de Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada

 1int TestRobotStopOnComDisc()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8    if (rtn != 0)
 9    {
10        return -1;
11    }
12    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13    bool enable = false;
14    int confirmTime = 0;
15    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(0, true, 330);
16    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(1, true, 550);
17    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(2, true, 110);
18    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(3, true, 220);
19    printf("SetRobotStopOnComDisc %d\n", rtn);
20    robot.GetRobotStopOnComDisc(0, enable, confirmTime);
21    printf("GetRobotStopOnComDisc 8080 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
22    robot.GetRobotStopOnComDisc(1, enable, confirmTime);
23    printf("GetRobotStopOnComDisc 80803 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
24    robot.GetRobotStopOnComDisc(2, enable, confirmTime);
25    printf("GetRobotStopOnComDisc 20002 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
26    robot.GetRobotStopOnComDisc(3, enable, confirmTime);
27    printf("GetRobotStopOnComDisc 20004 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
28    robot.CloseRPC();
29    robot.Sleep(1000);
30    return 0;
31}

16.30. Envio de Quadro de Comando via UDP

1/**
2* @brief Envio de quadro de comando via UDP
3* @param [in] frame String do quadro de dados a ser enviado, ex: /f/bIII20III303III7IIIMode(0)III/b/f
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SendUDPFrame(std::string frame);

16.31. Definir Função de Retorno de Chamada do Resultado da Execução do Comando Enviado pelo SDK via UDP

1/**
2* @brief Define a função de retorno de chamada do resultado da execução do comando enviado pelo SDK via UDP
3* @param [in] CallBack Função de retorno de chamada; comType-Tipo de resposta de comunicação do resultado do comando 0-TCP, 1-UDP; count-Contagem do quadro de resposta do comando; cmdID-Número do comando; contentLen-Comprimento dos dados; content-Conteúdo dos dados
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetCmdRpyCallback(void (*CallBack)(int comType, int count, int cmdID, int contentLen, std::string content));

16.32. Exemplo de Código de Envio de Comando via UDP

 1int TestSendUDPFrame()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.SetCmdRpyCallback(UDPFrameCallBack);
 8    printf("SetCmdRpyCallback rtn is %d\n", rtn);
 9    rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
10    if (rtn != 0)
11    {
12        return -1;
13    }
14    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
15    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III7IIIMode(0)III/b/f");
16    printf("SendUDPFrame Mode(0) rtn is %d\n", rtn);
17    robot.Sleep(1000);
18    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII21III303III7IIIMode(1)III/b/f");
19    printf("SendUDPFrame Mode(1) rtn is %d\n", rtn);
20    robot.Sleep(1000);
21    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII49III201III184IIIMoveJ(-15.625, -82.680, 101.654, -110.950, -88.290, 0.017, -383.012, -2.325, 242.655, -178.024, 1.710, 74.416, 0, 0, 100, 100, 100, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)III/b/f");
22    printf("SendUDPFrame MoveJ(-15.625 rtn is %d\n", rtn);
23    robot.Sleep(1000);
24    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII48III203III199IIIMoveL(-75.622, -82.680, 101.654, -110.950, -88.290, 0.017, -193.537, 330.525, 242.657, -178.024, 1.710, 14.420, 0, 0, 100, 100, 100, -1, 0, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 100, 0)III/b/f");
25    printf("SendUDPFrame MoveL(-75.622 rtn is %d\n", rtn);
26    robot.Sleep(1000);
27    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII4III905III20IIIGetSoftwareVersion()III/b/f");
28    printf("SendUDPFrame GetSoftwareVersion() rtn is %d\n", rtn);
29    robot.Sleep(1000);
30    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III7IIIMode(0)III/b/f");
31    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
32    rtn = robot.SendUDPFrame("III20III303III7IIIMode(0)III/b/f");
33    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
34    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III7IIIMode(0)");
35    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
36    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III6IIIMode(0)III/b/f");
37    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
38    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/b|||20|||303|||7|||Mode(0)|||/b/f");
39    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
40    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bII20II303II7IIMode(0)II/b/f");
41    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
42    robot.CloseRPC();
43    robot.Sleep(1000);
44    return 0;
45}

16.33. Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário

1/**
2* @brief Define a cor da luz da extremidade do robô personalizada pelo usuário
3* @param [in] r Controle da luz vermelha da extremidade; 0-apagada; 1-acesa
4* @param [in] g Controle da luz verde da extremidade; 0-apagada; 1-acesa
5* @param [in] b Controle da luz azul da extremidade; 0-apagada; 1-acesa
6* @return Código de erro
7*/
8errno_t SetUserLEDColor(bool r, bool g, bool b);

16.34. Exemplo de Código para Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário

 1int TestUserLedColor()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8    if (rtn != 0)
 9    {
10        return 0;
11    }
12    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13    robot.SetUserLEDColor(true, true, true);
14    robot.Sleep(1000);
15    robot.SetUserLEDColor(false, false, false);
16    robot.Sleep(1000);
17    robot.SetUserLEDColor(true, false, false);
18    robot.Sleep(1000);
19    robot.SetUserLEDColor(false, true, false);
20    robot.Sleep(1000);
21    robot.SetUserLEDColor(false, false, true);
22    robot.Sleep(1000);
23    robot.CloseRPC();
24    robot.Sleep(1000);
25    return 0;
26}