9. Reprodução de Trajetória do Robô

9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD

 1/**
 2* @brief  Define os parâmetros de gravação de trajetória TPD
 3* @param  [in] type  Tipo de dados de gravação, 1-posição articular
 4* @param  [in] name  Nome do arquivo de trajetória
 5* @param  [in] period_ms  Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms
 6* @param  [in] di_choose  Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
 7* @param  [in] do_choose  Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
 8* @return  Código de erro
 9*/
10int SetTPDParam(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);

9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD

 1/**
 2* @brief  Inicia a gravação de trajetória TPD
 3* @param  [in] type  Tipo de dados de gravação, 1-posição articular
 4* @param  [in] name  Nome do arquivo de trajetória
 5* @param  [in] period_ms  Período de amostragem de dados, valores fixos 2ms, 4ms ou 8ms
 6* @param  [in] di_choose  Seleção DI, bit0~bit7 correspondem aos DI0~DI7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DI0~DI1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
 7* @param  [in] do_choose  Seleção DO, bit0~bit7 correspondem aos DO0~DO7 do painel de controle, bit8~bit9 correspondem aos DO0~DO1 da extremidade, 0-não selecionar, 1-selecionar
 8* @return  Código de erro
 9*/
10int SetTPDStart(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);

9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD

1/**
2* @brief  Para a gravação de trajetória TPD
3* @return  Código de erro
4*/
5int SetWebTPDStop();

9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD

1/**
2* @brief  Exclui a gravação de trajetória TPD
3* @param  [in] name  Nome do arquivo de trajetória
4* @return  Código de erro
5*/
6int SetTPDDelete(string name);

9.5. Pré-carregar Trajetória TPD

1/**
2* @brief  Pré-carrega a trajetória
3* @param  [in] name  Nome do arquivo de trajetória
4* @return  Código de erro
5*/
6int LoadTPD(string name);

9.6. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD

1/**
2* @brief Obtém a pose inicial da trajetória
3* @param [in] name  Nome do arquivo de trajetória
4* @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória
5* @return Código de erro
6*/
7int GetTPDStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);

9.7. Reproduzir Trajetória TPD

1/**
2* @brief  Reproduz a trajetória
3* @param  [in] name  Nome do arquivo de trajetória
4* @param  [in] blend 0-não suave, 1-suave
5* @param  [in] ovl  Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
6* @return  Código de erro
7*/
8int MoveTPD(string name, byte blend, float ovl);

9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô

 1private void btnTPDMove_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int type = 1;
 4    string name = "tpd2025";
 5    int period_ms = 4;
 6    ushort di_choose = 0;
 7    ushort do_choose = 0;
 8
 9    robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
10
11    robot.Mode(1);
12    Thread.Sleep(1000);
13    robot.DragTeachSwitch(1);
14    robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
15    Thread.Sleep(10000);
16    robot.SetWebTPDStop();
17    robot.DragTeachSwitch(0);
18
19    float ovl = 100.0f;
20    byte blend = 0;
21
22    DescPose start_pose = new DescPose();
23
24    int rtn = robot.LoadTPD(name);
25    Console.WriteLine("LoadTPD rtn is: {0}\n", rtn);
26
27    robot.GetTPDStartPose(name, ref start_pose);
28    Console.WriteLine("start pose, xyz is: {0} {1} {2}. rpy is: {3} {4} {5} \n",
29        start_pose.tran.x, start_pose.tran.y, start_pose.tran.z,
30        start_pose.rpy.rx, start_pose.rpy.ry, start_pose.rpy.rz);
31    robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1);
32    Thread.Sleep(1000);
33
34    rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
35    Console.WriteLine("MoveTPD rtn is: {0}\n", rtn);
36    Thread.Sleep(5000);
37
38    robot.SetTPDDelete(name);
39}

9.9. Pré-processamento de Arquivo de Trajetória Externa

1/**
2* @brief Pré-processamento de arquivo de trajetória externa
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
5* @param [in] opt 1-ponto de controle, padrão 1
6* @return Código de erro
7*/
8int LoadTrajectoryJ(string name, float ovl, int opt);

9.10. Reprodução de Trajetória de Arquivo de Trajetória Externa

1/**
2* @brief Reprodução de trajetória de arquivo de trajetória externa
3* @return Código de erro
4*/
5int MoveTrajectoryJ();

9.11. Obter Posição Inicial da Trajetória do Arquivo de Trajetória

1/**
2* @brief Obtém a posição inicial da trajetória do arquivo de trajetória
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [out] desc_pose Pose inicial da trajetória
5* @return Código de erro
6*/
7int GetTrajectoryStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);

9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória do Arquivo de Trajetória

1/**
2* @brief Obtém o número do ponto da trajetória
3* @param [out] pnum Número do ponto da trajetória
4* @return Código de erro
5*/
6int GetTrajectoryPointNum(ref int pnum);

9.13. Definir Velocidade de Execução da Trajetória do Arquivo de Trajetória

1/**
2* @brief Define a velocidade de execução da trajetória do arquivo de trajetória
3* @param [in] ovl Porcentagem de velocidade
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJSpeed(double ovl);

9.14. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória do Arquivo de Trajetória

1/**
2* @brief Define a força e o torque durante a execução da trajetória do arquivo de trajetória
3* @param [in] ft Força em três direções e torque, unidade N e Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft);

9.15. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória

1/**
2* @brief Define a força na direção X durante a execução da trajetória
3* @param [in] fx  Força na direção X, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFx(double fx);

9.16. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória

1/**
2* @brief Define a força na direção Y durante a execução da trajetória
3* @param [in] fy  Força na direção Y, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFy(double fy);

9.17. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória

1/**
2* @brief Define a força na direção Z durante a execução da trajetória
3* @param [in] fz  Força na direção Z, unidade N
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJForceFz(double fz);

9.18. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória

1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo X durante a execução da trajetória
3* @param [in] tx  Torque em torno do eixo X, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx);

9.19. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória

1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo Y durante a execução da trajetória
3* @param [in] ty  Torque em torno do eixo Y, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty);

9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória

1/**
2* @brief Define o torque em torno do eixo Z durante a execução da trajetória
3* @param [in] tz  Torque em torno do eixo Z, unidade Nm
4* @return Código de erro
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz);

9.21. Enviar Arquivo de Trajetória J

1/**
2* @brief Envia arquivo de trajetória J
3* @param [in] filePath Caminho completo do arquivo de trajetória a ser enviado   C://test/testJ.txt
4* @return Código de erro
5*/
6int TrajectoryJUpLoad(string filePath);

9.22. Excluir Arquivo de Trajetória J

1/**
2* @brief Exclui arquivo de trajetória J
3* @param [in] fileName Nome do arquivo testJ.txt
4* @return Código de erro
5*/
6int TrajectoryJDelete(string fileName);

9.23. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô

 1private void button33_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/spray_traj1.txt");
 4    Console.WriteLine("Upload TrajectoryJ A {0}\n", rtn);
 5
 6    string traj_file_name = "/fruser/traj/spray_traj1.txt";
 7    rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1);
 8    Console.WriteLine("LoadTrajectoryJ {0}, rtn is: {1}\n", traj_file_name, rtn);
 9
10    DescPose traj_start_pose = new DescPose();
11    rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, ref traj_start_pose);
12    Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose is: {0}\n", rtn);
13    Console.WriteLine("desc_pos:{0},{1},{2},{3},{4},{5}\n",
14        traj_start_pose.tran.x, traj_start_pose.tran.y, traj_start_pose.tran.z,
15        traj_start_pose.rpy.rx, traj_start_pose.rpy.ry, traj_start_pose.rpy.rz);
16
17    Thread.Sleep(1000);
18
19    robot.SetSpeed(50);
20    robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
21
22    int traj_num = 0;
23    rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(ref traj_num);
24    Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose rtn is: {0}, traj num is: {1}\n", rtn, traj_num);
25
26    rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0f);
27    Console.WriteLine("SetTrajectoryJSpeed is: {0}\n", rtn);
28
29    ForceTorque traj_force = new ForceTorque();
30    traj_force.fx = 10;
31    rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force);
32    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceTorque rtn is: {0}\n", rtn);
33
34    rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0f);
35    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFx rtn is: {0}\n", rtn);
36
37    rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0f);
38    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFy rtn is: {0}\n", rtn);
39
40    rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0f);
41    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFz rtn is: {0}\n", rtn);
42
43    rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0f);
44    Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: {0}\n", rtn);
45
46    rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0f);
47    Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTy rtn is: {0}\n", rtn);
48
49    rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0f);
50    Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTz rtn is: {0}\n", rtn);
51
52    rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
53    Console.WriteLine("MoveTrajectoryJ rtn is: {0}\n", rtn);
54}

9.24. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)

 1/**
 2* @brief  Pré-processamento de trajetória (Antecedência de trajetória)
 3* @param  [in] name  Nome do arquivo de trajetória
 4* @param  [in] mode Modo de amostragem, 0-sem amostragem; 1-amostragem por intervalo de dados igual; 2-amostragem por limite de erro igual
 5* @param  [in] errorLim Limite de erro, usado quando a amostragem por limite de erro igual é ativada
 6* @param  [in] type Método de suavização, 0-suavização Bezier
 7* @param  [in] precision Precisão da suavização, usada quando a suavização Bezier é ativada
 8* @param  [in] vamx Velocidade máxima definida, mm/s
 9* @param  [in] amax Aceleração máxima definida, mm/s2
10* @param  [in] jmax Jerk máximo definido, mm/s3
11* @return  Código de erro
12*/
13int LoadTrajectoryLA(string name, int mode, double errorLim, int type, double precision, double vamx, double amax, double jmax);

9.25. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)

1/**
2* @brief  Reprodução de trajetória (Antecedência de trajetória)
3* @return  Código de erro
4*/
5int MoveTrajectoryLA();

9.26. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)

 1private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn = 0;
 4
 5    string nameA = "/fruser/traj/A.txt";
 6    string nameB = "/fruser/traj/B.txt";
 7
 8    rtn = robot.LoadTrajectoryLA(nameB, 0, 0, 0, 1, 100.0, 100.0, 1000.0);    // Ajuste linear
 9    Console.WriteLine($"LoadTrajectoryLA rtn is {rtn}");
10
11    DescPose startPos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12    robot.GetTrajectoryStartPose(nameA, ref startPos);
13
14    //
15    robot.MoveCart(startPos, 1, 0, (float)100.0, (float)100.0, (float)100.0, -1, -1);
16
17    rtn = robot.MoveTrajectoryLA();
18    Console.WriteLine($"MoveTrajectoryLA rtn is {rtn}");
19}

9.27. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD

1/**
2* @brief Move para o início da gravação da trajetória TPD
3* @param [in] name Nome do arquivo de trajetória
4* @param [in] moveType Tipo de movimento; 0-PTP; 1-LIN
5* @param [in] ovl Porcentagem de escala de velocidade, faixa [0~100]
6* @return Código de erro
7*/
8public int MoveToTPDStart(string name, int moveType, double ovl)

9.28. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD

 1void testTPDmove()
 2{
 3    string name = "tpd2025";
 4    int type = 1;
 5    int period_ms = 4;
 6    int rtn = 0;
 7    UInt16 di_choose = 0;
 8    UInt16 do_choose = 0;
 9
10    robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
11
12    robot.Mode(1);
13    Thread.Sleep(3000);
14    robot.DragTeachSwitch(1);
15    robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
16    Thread.Sleep(3000);
17    robot.SetWebTPDStop();
18    robot.DragTeachSwitch(0);
19
20    Thread.Sleep(1000);
21    float ovl = 100.0f;
22    byte blend = 0;
23    DescPose start_pose = new DescPose();
24    rtn = robot.LoadTPD(name);
25    Console.WriteLine($"LoadTPD rtn is:{rtn}\n");
26
27    robot.GetTPDStartPose(name, ref start_pose);
28    Console.WriteLine($"start pose, xyz is: %f %f %f. rpy is: {start_pose.tran.x},{start_pose.tran.y}, {start_pose.tran.z}, {start_pose.rpy.rx}, {start_pose.rpy.ry}, {start_pose.rpy.rz}");
29
30    rtn = robot.MoveToTPDStart(name, 0, 100.0);
31
32    rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
33    Thread.Sleep(5000*5);
34
35    robot.SetTPDDelete(name);
36}