C#

Este documento é a documentação da interface de desenvolvimento secundário para a versão C#.

Importante

Explicação das unidades dos parâmetros do robô: A unidade de posição do robô é milímetro (mm) e a unidade de postura é grau (°).

Importante

1. Nos exemplos de código não especificados, presume-se que o robô já foi iniciado e habilitado normalmente.

2. Todos os exemplos de código neste documento presumem que não há interferência no espaço de trabalho do robô.

3. Ao testar na prática, use os dados do robô no local.

4. Antes de usar este SDK, é necessário encontrar o pacote «xmlrpcnet» através do NuGet e adicioná-lo como referência ao projeto.

• 1. Notas de Atualização de Versão
• 2. Descrição das Estruturas de Dados
  • 2.1. Tipo de Dados para Posição das Juntas
  • 2.2. Tipo de Dados para Posição no Espaço Cartesiano
  • 2.3. Tipo de Dados para Postura em Ângulos de Euler
  • 2.4. Tipo de Dados para Pose no Espaço Cartesiano
  • 2.5. Tipo de Dados para Posição dos Eixos Extensores
  • 2.6. Tipo de Dados para o Sensor de Força/Torque
  • 2.7. Tipo de Dados para Parâmetros da Espiral
  • 2.8. Tipo de Dados para Estado do Eixo Extensor
  • 2.9. Estado de Interrupção da Soldagem
  • 2.10. Tipo de Estrutura de Feedback de Estado do Robô
• 3. Fundamentos do Robô
  • 3.1. Instanciar o Robô
  • 3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador
  • 3.3. Encerrar Comunicação com o Robô
  • 3.4. Consultar Número da Versão do SDK
  • 3.5. Obter IP do Controlador
  • 3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Robô no Modo de Ensinamento por Arrasto
  • 3.7. Verificar se o Robô Está no Modo de Arrasto
  • 3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
  • 3.9. Controlar a Alternância entre Modo Manual e Automático do Robô
  • 3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô
  • 3.11. Exemplo de Código
  • 3.12. Definir Parâmetros de Reconexão de Comunicação com o Robô
  • 3.13. Exemplo de Código
  • 3.14. Inicializar Parâmetros de Log
  • 3.15. Definir Nível de Filtragem do Log
  • 3.16. Obter Versão do Software do Robô
  • 3.17. Obter Versão do Hardware do Robô
  • 3.18. Obter Versão do Firmware do Robô
  • 3.19. Exemplo de Código
• 4. Movimento do Robô
  • 4.1. Movimento JOG
  • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento JOG
  • 4.3. Parada Imediata do Movimento JOG
  • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento JOG do Robô
  • 4.5. Movimento no Espaço das Juntas
  • 4.6. Movimento no Espaço das Juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
  • 4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
  • 4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.9. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
  • 4.10. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 com blendMode adicionado)
  • 4.11. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 2 sem necessidade de posição de junta)
  • 4.12. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano
  • 4.13. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.14. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
  • 4.15. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
  • 4.16. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
  • 4.17. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano
  • 4.18. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.19. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
  • 4.20. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
  • 4.21. Exemplo de Código de Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano
  • 4.22. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
  • 4.23. Movimento de Espiral no Espaço Cartesiano
  • 4.24. Movimento de Espiral no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.25. Exemplo de Código de Movimento de Espiral
  • 4.26. Início do Movimento Servo
  • 4.27. Fim do Movimento Servo
  • 4.28. Movimento no Modo Servo no Espaço das Juntas
  • 4.29. Exemplo de Código SDK para ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd com Comunicação UDP
  • 4.30. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço das Juntas
  • 4.31. Início do Controle de Torque de Junta
  • 4.32. Controle de Torque de Junta
  • 4.33. Fim do Controle de Torque de Junta
  • 4.34. Exemplo de Código SDK para ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd com Comunicação UDP
  • 4.35. Exemplo de Código de Controle de Torque de Junta
  • 4.36. Exemplo de Código de Controle de Torque de Junta com Proteção contra Excesso de Velocidade
  • 4.37. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
  • 4.38. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
  • 4.39. Início do Movimento Spline
  • 4.40. Movimento PTP Spline
  • 4.41. Movimento Spline no Espaço das Juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
  • 4.42. Fim do Movimento Spline
  • 4.43. Exemplo de Código de Movimento Spline
  • 4.44. Início do Movimento Nova Spline
  • 4.45. Ponto de Instrução Nova Spline
  • 4.46. Ponto de Instrução Nova Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.47. Fim do Movimento Nova Spline
  • 4.48. Exemplo de Código de Movimento Nova Spline
  • 4.49. Terminar Movimento
  • 4.50. Pausar Movimento
  • 4.51. Retomar Movimento
  • 4.52. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
  • 4.53. Início do Deslocamento Geral de Pontos
  • 4.54. Fim do Deslocamento Geral de Pontos
  • 4.55. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
  • 4.56. Início do «Flying Shot» AO da Caixa de Controle
  • 4.57. Fim do «Flying Shot» AO da Caixa de Controle
  • 4.58. Início do «Flying Shot» AO da Extremidade
  • 4.59. Fim do «Flying Shot» AO da Extremidade
  • 4.60. Exemplo de Código do «Flying Shot» AO
  • 4.61. Início do Planejamento FIR para Movimento PTP
  • 4.62. Fim do Planejamento FIR para Movimento PTP
  • 4.63. Início do Planejamento FIR para Movimento LIN e ARC
  • 4.64. Fim do Planejamento FIR para Movimento LIN e ARC
  • 4.65. Exemplo de Código de Filtro FIR
  • 4.66. Ativação da Suavização de Aceleração
  • 4.67. Desativação da Suavização de Aceleração
  • 4.68. Exemplo de Código
  • 4.69. Ativação da Velocidade de Postura Especificada
  • 4.70. Desativação da Velocidade de Postura Especificada
  • 4.71. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
  • 4.72. Início da Proteção contra Pose Singular
  • 4.73. Fim da Proteção contra Pose Singular
  • 4.74. Exemplo de Código
  • 4.75. Ativação do Sinal de Parada de Segurança
  • 4.76. Limpar Fila de Instruções de Movimento
  • 4.77. Mover para o Ponto de Início da Linha de Interseção (Conexão Tubular)
  • 4.78. Movimento da Linha de Interseção (Conexão Tubular)
  • 4.79. Exemplo de Código de Movimento da Linha de Interseção do Robô
  • 4.80. Movimento Estacionário no Local
  • 4.81. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
  • 4.82. Início da Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.83. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.84. Exemplo de Código SDK para Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.85. Exemplo de Código SDK para Oscilação em Ponto Fixo (incluindo Laser e Eixo Extensor)
• 5. E/S do Robô
  • 5.1. Definir Saída Digital do Painel de Controle
  • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
  • 5.3. Definir Saída Analógica do Painel de Controle
  • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
  • 5.5. Exemplo de Código para Definir Saídas Digitais e Analógicas
  • 5.6. Obter Entrada Digital do Painel de Controle
  • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
  • 5.8. Obter Entrada Analógica do Painel de Controle
  • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
  • 5.10. Obter Estado do Botão de Registro de Ponto da Extremidade do Robô
  • 5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô
  • 5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô
  • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estados DI e DO do Robô
  • 5.14. Aguardar Entrada Digital do Painel de Controle
  • 5.15. Aguardar Entrada Digital Multicanal do Painel de Controle
  • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
  • 5.17. Aguardar Entrada Analógica do Painel de Controle
  • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
  • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica do Painel de Controle
  • 5.20. Definir se a Saída DO do Painel de Controle Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.21. Definir se a Saída AO do Painel de Controle Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.22. Definir se a Saída DO da Ferramenta na Extremidade Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.23. Definir se a Saída AO da Ferramenta na Extremidade Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.24. Definir se a Saída DO Estendida Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.25. Definir se a Saída AO Estendida Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.26. Definir se a Saída DO do SmartTool Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
  • 5.27. Exemplo de Código para Reinicialização de Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
  • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
  • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
  • 5.34. Definir Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.35. Obter Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
  • 5.36. Definir Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.37. Obter Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
  • 5.38. Definir Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
  • 5.39. Obter Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
  • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
  • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
  • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
  • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
  • 5.44. Exemplo de Código de Configuração de E/S do Robô
• 6. Configurações Comuns do Robô
  • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
  • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
  • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
  • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
  • 6.5. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.6. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Pontos
  • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 6.9. Exemplo de Código de Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
  • 6.10. Definir Ponto de Referência da Ferramenta Externa - Método dos Três Pontos
  • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa - Método dos Três Pontos
  • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.14. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Pontos
  • 6.15. Exemplo de Código de Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
  • 6.16. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas da Peça - Método dos Três Pontos
  • 6.17. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça
  • 6.18. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
  • 6.19. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
  • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 6.21. Exemplo de Código de Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
  • 6.22. Definir Velocidade Global
  • 6.23. Definir Aceleração do Robô
  • 6.24. Obter Velocidade Padrão do Robô
  • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
  • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
  • 6.27. Obter Peso da Carga Atual
  • 6.28. Obter Centro de Massa da Carga Atual
  • 6.29. Definir Método de Instalação do Robô
  • 6.30. Definir Ângulo de Instalação do Robô
  • 6.31. Obter Ângulo de Instalação do Robô
  • 6.32. Definir Valor de Variável do Sistema
  • 6.33. Obter Valor de Variável do Sistema
  • 6.34. Exemplo de Código de Configurações Comuns do Robô
  • 6.35. Interruptor de Compensação de Atrito das Juntas
  • 6.36. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Padrão (Chão)
  • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem na Parede
  • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida (Teto)
  • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
  • 6.40. Exemplo de Código de Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
  • 6.41. Consultar Código de Erro do Robô
  • 6.42. Limpar Estado de Erro
  • 6.43. Exemplo de Código de Obtenção de Estado de Falha e Limpeza de Erro do Robô
  • 6.44. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade do Ventilador para Painel de Controle de Tensão Ampla
  • 6.45. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade do Ventilador para Painel de Controle de Tensão Ampla
  • 6.46. Exemplo de Código
  • 6.47. Definir Ponto de Calibração de Foco
  • 6.48. Definir Posição do Foco
  • 6.49. Iniciar Rastreamento de Foco
  • 6.50. Parar Rastreamento de Foco
  • 6.51. Exemplo de Código de Rastreamento de Foco
  • 6.52. Ativação da Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
  • 6.53. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
  • 6.54. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
  • 6.55. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque de Junta
  • 6.56. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque de Junta
  • 6.57. Definir Parâmetros do Sensor de Força de Junta
  • 6.58. Exemplo de Código de Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
  • 6.59. Obter Número de Quadros de Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
  • 6.60. Limpar Contadores de Erro de Porta Escrava
  • 6.61. Exemplo de Código de Obtenção de Quadros de Erro de Porta Escrava
  • 6.62. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade para Cada Eixo
  • 6.63. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade para Cada Eixo
  • 6.64. Exemplo de Código de Definição de Coeficiente de Feedforward de Velocidade
  • 6.65. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
  • 6.66. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
  • 6.67. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Iniciar Registro da Posição do Centro da Flange da Extremidade
  • 6.68. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Parar Registro da Posição do Centro da Flange da Extremidade
  • 6.69. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Ponto Central da Ferramenta na Extremidade
  • 6.70. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico
  • 6.71. Exemplo de Código de Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico
• 7. Configurações de Segurança do Robô
  • 7.1. Definir Nível de Colisão
  • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
  • 7.3. Iniciar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
  • 7.4. Desativar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
  • 7.5. Exemplo de Código para Definição do Nível de Colisão do Robô
  • 7.6. Definir Limite Positivo
  • 7.7. Definir Limite Negativo
  • 7.8. Obter Ângulo do Limite Flexível das Juntas
  • 7.9. Exemplo de Código para Definição de Limites do Robô
  • 7.10. Definir Método de Deteção de Colisão do Robô
  • 7.11. Ativar/Desativar Deteção de Colisão em Estática
  • 7.12. Exemplo de Código para Definição do Método de Deteção de Colisão do Robô
  • 7.13. Deteção de Torque e Potência das Juntas
  • 7.14. Exemplo de Código para Deteção de Torque e Potência das Juntas
  • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
  • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
• 8. Consulta de Estado do Robô
  • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
  • 8.2. Obter Posição Articular Atual (radianos)
  • 8.3. Obter Velocidade de Feedback Articular
  • 8.4. Obter Aceleração de Feedback Articular
  • 8.5. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidade Resultante
  • 8.6. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidade Resultante
  • 8.7. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidades Componentes
  • 8.8. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidades Componentes
  • 8.9. Obter Pose da Ferramenta Atual
  • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 8.11. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 8.12. Obter Pose do Flange da Extremidade Atual
  • 8.13. Obter Torque Articular Atual
  • 8.14. Obter Tempo do Sistema
  • 8.15. Verificar se o Movimento do Robô está Concluído
  • 8.16. Consultar o Comprimento da Fila de Cache de Movimento do Robô
  • 8.17. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
  • 8.18. Obter Estado de Comunicação entre SDK e o Robô
  • 8.19. Obter Sinal de Parada de Segurança
  • 8.20. Obter Temperatura do Driver Articular do Robô (°C)
  • 8.21. Obter Torque do Driver Articular do Robô (Nm)
  • 8.22. Obter Estrutura de Estado em Tempo Real do Robô
  • 8.23. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
  • 8.24. Solução de Cinemática Inversa
  • 8.25. Solução de Cinemática Inversa (com posição de referência)
  • 8.26. Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido no espaço cartesiano
  • 8.27. Exemplo de Código de Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido
  • 8.28. Verificar se a Solução de Cinemática Inversa Existe
  • 8.29. Solução de Cinemática Direta
  • 8.30. Exemplo de Código de Cálculo de Cinemática Direta e Inversa do Robô
  • 8.31. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
  • 8.32. Obter Valores de Compensação dos Parâmetros DH do Robô
  • 8.33. Obter Número de Série da Caixa de Controle
  • 8.34. Exemplo de Código de Consulta de Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
  • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por ID
  • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por ID
  • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por ID
  • 8.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido por ID
  • 8.39. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
  • 8.42. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido Atual
  • 8.43. Exemplo de Código de Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
• 9. Reprodução de Trajetória do Robô
  • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
  • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
  • 9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
  • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
  • 9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
  • 9.6. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
  • 9.7. Reproduzir Trajetória TPD
  • 9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
  • 9.9. Pré-processamento de Arquivo de Trajetória Externa
  • 9.10. Reprodução de Trajetória de Arquivo de Trajetória Externa
  • 9.11. Obter Posição Inicial da Trajetória do Arquivo de Trajetória
  • 9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória do Arquivo de Trajetória
  • 9.13. Definir Velocidade de Execução da Trajetória do Arquivo de Trajetória
  • 9.14. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória do Arquivo de Trajetória
  • 9.15. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
  • 9.16. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
  • 9.17. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
  • 9.18. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
  • 9.19. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
  • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
  • 9.21. Enviar Arquivo de Trajetória J
  • 9.22. Excluir Arquivo de Trajetória J
  • 9.23. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
  • 9.24. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.25. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.26. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.27. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
  • 9.28. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
• 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
  • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
  • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
  • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
  • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
  • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
  • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
  • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
  • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
  • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
  • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
  • 10.11. Baixar arquivo Lua
  • 10.12. Enviar arquivo Lua
  • 10.13. Excluir arquivo Lua
  • 10.14. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
  • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
• 11. Periféricos do Robô
  • 11.1. Configurar Garra
  • 11.2. Obter Configuração da Garra
  • 11.3. Ativar Garra
  • 11.4. Controlar Garra
  • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
  • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
  • 11.7. Obter Posição da Garra
  • 11.8. Obter Velocidade da Garra
  • 11.9. Obter Corrente da Garra
  • 11.10. Obter Tensão da Garra
  • 11.11. Obter Temperatura da Garra
  • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
  • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
  • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
  • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
  • 11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
  • 11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa
  • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
  • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
  • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
  • 11.21. Registrar Ponto A
  • 11.22. Registrar Ponto de Referência
  • 11.23. Registrar Ponto B
  • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
  • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
  • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
  • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
  • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
  • 11.29. Definir Compensação do Ponto de Captura da Esteira
  • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
  • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.33. Exemplo de Programa de Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.34. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
  • 11.35. Configurar Sensor de Extremidade
  • 11.36. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
  • 11.37. Ativar Sensor de Extremidade
  • 11.38. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
  • 11.39. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
  • 11.40. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.41. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.42. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.43. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
  • 11.44. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
  • 11.45. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
  • 11.46. Ativar Execução LUA na Extremidade
  • 11.47. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
  • 11.48. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade
  • 11.49. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
  • 11.50. Obter Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
  • 11.51. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
  • 11.52. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
  • 11.53. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
  • 11.54. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
  • 11.55. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
  • 11.56. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
  • 11.57. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
  • 11.58. Obter Estado dos Botões do SmartTool
  • 11.59. Exemplo de Código
  • 11.60. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.61. Obter Parâmetros da Placa Escrava
  • 11.62. Escrever DO no Escravo
  • 11.63. Escrever AO no Escravo
  • 11.64. Ler DI do Escravo
  • 11.65. Ler AI do Escravo
  • 11.66. Aguardar Entrada DI de Extensão
  • 11.67. Aguardar Entrada AI de Extensão
  • 11.68. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
  • 11.69. Controlar Matriz de Ventosas
  • 11.70. Obter Estado da Matriz de Ventosas
  • 11.71. Aguardar Estado da Ventosa
  • 11.72. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
  • 11.73. Função de Ligar/Desligar Periférico Laser
  • 11.74. Função de Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
  • 11.75. Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
  • 11.76. Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
  • 11.77. Fim da Busca de Posição a Laser
  • 11.78. Configuração de IP do Laser
  • 11.79. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
  • 11.80. Carregar Driver do Periférico Laser
  • 11.81. Descarregar Driver do Periférico Laser
  • 11.82. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.83. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.84. Reprodução do Rastreamento a Laser
  • 11.85. Gravação e Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.86. Mover para o Início da Gravação da Solda
  • 11.87. Mover para o Fim da Gravação da Solda
  • 11.88. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
  • 11.89. Obter Informações de Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
  • 11.90. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
  • 11.91. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
  • 11.92. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
  • 11.93. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
  • 11.94. Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.95. Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.96. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.97. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.98. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.99. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
  • 11.100. Exemplo de Código SDK para Operações com Arquivos Lua de Protocolo Aberto
• 12. Controle de Força do Robô
  • 12.1. Configuração do Sensor de Força
  • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
  • 12.3. Ativação do Sensor de Força
  • 12.4. Zeragem do Sensor de Força
  • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
  • 12.6. Definir Peso da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.7. Definir Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.8. Obter Peso da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.9. Obter Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.10. Autozero do Sensor de Força
  • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
  • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
  • 12.13. Exemplo de Código para Configuração e Autozero do Sensor de Força
  • 12.14. Registro da Identificação do Peso da Carga
  • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
  • 12.16. Registro da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
  • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
  • 12.18. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Sensor de Força
  • 12.19. Proteção Contra Colisão
  • 12.20. Exemplo de Código para Proteção Contra Colisão
  • 12.21. Controle de Força Constante
  • 12.22. Exemplo de Código para Controle de Força Constante com Amortecimento
  • 12.23. Inserção Rotativa
  • 12.24. Exemplo de Código para Inserção Rotativa com Sensor de Força do Robô
  • 12.25. Ativação do Controle de Complacência
  • 12.26. Desativação do Controle de Complacência
  • 12.27. Exemplo de Código para Controle de Complacência
  • 12.28. Inicialização da Identificação da Carga
  • 12.29. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
  • 12.30. Programa Principal de Identificação da Carga
  • 12.31. Obter Resultado da Identificação da Carga
  • 12.32. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Robô
  • 12.33. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
  • 12.34. Obter Estado da Chave de Arrastagem do Sensor de Força
  • 12.35. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
  • 12.36. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
  • 12.37. Definir Chave e Parâmetros para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
  • 12.38. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
  • 12.39. Controle de Ativação/Desativação da Impedância
  • 12.40. Exemplo de Código para Controle de Ativação/Desativação da Impedância do Robô
  • 12.41. Ativação da Função de Compensação de Torque e Coeficiente de Compensação
• 13. Eixos Extensores
  • 13.1. Configurar Parâmetros do Eixo Extensor 485
  • 13.2. Obter Parâmetros de Configuração do Eixo Extensor 485
  • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo Extensor 485
  • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo Extensor 485
  • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo Extensor 485 (Modo Posição)
  • 13.6. Definir Velocidade Alvo do Eixo Extensor 485 (Modo Velocidade)
  • 13.7. Definir Torque Alvo do Eixo Extensor 485 (Modo Torque) – Temporariamente não disponível
  • 13.8. Definir Homing do Eixo Extensor 485
  • 13.9. Limpar Informações de Erro do Eixo Extensor 485
  • 13.10. Obter Status do Servo do Eixo Extensor 485
  • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo Extensor 485 no Feedback de Estado
  • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração de Movimento do Eixo Extensor 485
  • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo Extensor 485
  • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração de Movimento do Eixo Extensor 485
  • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo Extensor 485
  • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo Extensor
  • 13.17. Configurar Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo Extensor
  • 13.18. Obter Parâmetros de Configuração de Comunicação UDP do Eixo Extensor
  • 13.19. Carregar Comunicação UDP
  • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
  • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo Extensor
  • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo Extensor
  • 13.23. Configurar Parâmetros do Eixo Extensor UDP
  • 13.24. Definir Posição de Instalação do Eixo Extensor
  • 13.25. Definir Configuração de Parâmetros DH do Sistema do Eixo Extensor
  • 13.26. Habilitar Eixo Extensor UDP
  • 13.27. Homing do Eixo Extensor UDP
  • 13.28. Iniciar Jog do Eixo Extensor UDP
  • 13.29. Parar Jog do Eixo Extensor UDP
  • 13.30. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo Extensor UDP
  • 13.31. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor - Método dos Quatro Pontos
  • 13.32. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor - Método dos Quatro Pontos
  • 13.33. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor
  • 13.34. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
  • 13.35. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador
  • 13.36. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método dos Quatro Pontos
  • 13.37. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor
  • 13.38. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor
  • 13.39. Movimento do Eixo Extensor UDP
  • 13.40. Exemplo de Código de Movimento do Eixo Extensor UDP
  • 13.41. Movimento Síncrono do Eixo Extensor UDP com Movimento de Junta do Robô
  • 13.42. Exemplo de Código
  • 13.43. Movimento Síncrono do Eixo Extensor UDP com Movimento Linear do Robô
  • 13.44. Exemplo de Código
  • 13.45. Movimento Síncrono do Eixo Extensor UDP com Movimento de Arco do Robô
  • 13.46. Exemplo de Código
  • 13.47. Definir DO de Extensão
  • 13.48. Definir AO de Extensão
  • 13.49. Definir Tempo de Filtragem de Entrada DI de Extensão
  • 13.50. Definir Tempo de Filtragem de Entrada AI de Extensão
  • 13.51. Aguardar Entrada DI de Extensão
  • 13.52. Aguardar Entrada AI de Extensão
  • 13.53. Obter Valor DI de Extensão
  • 13.54. Obter Valor AI de Extensão
  • 13.55. Exemplo de Código de E/S de Extensão
  • 13.56. Habilitar Dispositivo Móvel
  • 13.57. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
  • 13.58. Homing do Dispositivo Móvel
  • 13.59. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
  • 13.60. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
  • 13.61. Exemplo de Código
  • 13.62. Definir Estratégia de Movimento Síncrono entre Eixo Extensor e Robô
  • 13.63. Exemplo de Código de Definição de Estratégia de Movimento Síncrono entre Eixo Extensor e Robô
  • 13.64. Definir Tempo de Conclusão de Posicionamento do Eixo Extensor UDP
• 14. Soldagem do Robô
  • 14.1. Definir Parâmetros da Curva do Processo de Soldagem
  • 14.2. Obter Parâmetros da Curva do Processo de Soldagem
  • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
  • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
  • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
  • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
  • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação Online
  • 14.12. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Acidental do Arco de Soldagem
  • 14.13. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Acidental do Arco de Soldagem
  • 14.14. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem
  • 14.15. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem
  • 14.16. Definir Número da Porta DO de Extensão para Modo de Controle da Fonte de Solda
  • 14.17. Definir Modo de Controle da Fonte de Solda
  • 14.18. Início da Soldagem
  • 14.19. Fim da Soldagem
  • 14.20. Início da Oscilação
  • 14.21. Fim da Oscilação
  • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
  • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
  • 14.24. Fluxo de Gás
  • 14.25. Recuperar Soldagem Após Interrupção de Soldagem
  • 14.26. Abaortar Soldagem Após Interrupção de Soldagem
  • 14.27. Exemplo de Código
  • 14.28. Início da Soldagem por Pontos
  • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Pontos do Robô
  • 14.30. Início da Simulação de Oscilação
  • 14.31. Fim da Simulação de Oscilação
  • 14.32. Início do Alerta de Detecção de Trajetória (Sem Movimento)
  • 14.33. Fim do Alerta de Detecção de Trajetória (Sem Movimento)
  • 14.34. Início da Transição Gradual da Oscilação
  • 14.35. Fim da Transição Gradual da Oscilação
  • 14.36. Exemplo de Código de Soldagem com Transição Gradual de Oscilação
  • 14.37. IO de Extensão - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Fonte de Solda
  • 14.38. IO de Extensão - Configurar Sinal de Partida de Arco da Fonte de Solda
  • 14.39. IO de Extensão - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Fonte de Solda
  • 14.40. IO de Extensão - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Fonte de Solda
  • 14.41. IO de Extensão - Configurar Sinal de Sucesso de Partida de Arco da Fonte de Solda
  • 14.42. IO de Extensão - Configurar Sinal de Prontidão da Fonte de Solda
  • 14.43. IO de Extensão - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
  • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com IO de Extensão
  • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
  • 14.46. Seleção da Faixa AI para Rastreamento de Arco
  • 14.47. Ativação da Compensação para Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
  • 14.48. Desativação da Compensação para Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
  • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
  • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco para Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
  • 14.51. Seleção do Canal AI para Feedback de Corrente da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
  • 14.52. Seleção do Canal AI para Feedback de Tensão da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
  • 14.53. Parâmetros de Conversão do Feedback de Corrente da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
  • 14.54. Parâmetros de Conversão do Feedback de Tensão da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
  • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
  • 14.56. Definir Portas IO de Extensão para Busca de Posição do Arame
  • 14.57. Início da Busca de Posição do Arame
  • 14.58. Fim da Busca de Posição do Arame
  • 14.59. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame
  • 14.60. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame
  • 14.61. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
  • 14.62. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame do Robô
  • 14.63. Início da Transição Gradual da Tensão de Soldagem
  • 14.64. Fim da Transição Gradual da Tensão de Soldagem
  • 14.65. Início da Transição Gradual da Corrente de Soldagem
  • 14.66. Fim da Transição Gradual da Corrente de Soldagem
  • 14.67. Exemplo de Código de Transição Gradual da Corrente e Tensão de Soldagem
  • 14.68. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.69. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.70. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
• 15. Outras Interfaces
  • 15.1. Obter Chave Pública SSH
  • 15.2. Enviar Comando SCP
  • 15.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
  • 15.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô
  • 15.5. Definir o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
  • 15.6. Obter o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
  • 15.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
  • 15.8. Atualização de Software do Robô
  • 15.9. Obter o Status da Atualização de Software do Robô
  • 15.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô
  • 15.11. Baixar Tabela de Pontos
  • 15.12. Enviar Tabela de Pontos
  • 15.13. Atualizar Programa Lua com a Tabela de Pontos
  • 15.14. Alternar e Aplicar Tabela de Pontos
  • 15.15. Exemplo de Código de Operações com Tabela de Pontos do Robô
  • 15.16. Baixar Log do Controlador
  • 15.17. Baixar Todas as Fontes de Dados
  • 15.18. Baixar Pacote de Backup de Dados
  • 15.19. Exemplo de Código para Baixar Dados do Controlador
  • 15.20. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
  • 15.21. Obter o Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
  • 15.22. Definir Atualização do Codificador
  • 15.23. Definir Atualização de Firmware da Junta
  • 15.24. Definir Atualização de Firmware do Painel de Controle
  • 15.25. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
  • 15.26. Atualização do Arquivo de Configuração de Parâmetros Completos da Junta
  • 15.27. Exemplo de Código de Atualização de Firmware do Escravo do Robô
  • 15.28. Geração de Log do MCU do Robô
  • 15.29. Definir Parada do Robô ao Desconectar a Comunicação da Porta
  • 15.30. Obter Parâmetros de Parada do Robô ao Desconectar a Comunicação da Porta
  • 15.31. Exemplo de Código dos Parâmetros de Parada do Robô ao Desconectar a Comunicação da Porta
  • 15.32. Enviar Quadro de Instrução UDP
  • 15.33. Exemplo de Código SDK Baseado em Comunicação UDP
  • 15.34. Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
  • 15.35. Exemplo de Código SDK para Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
• 16. Apêndice
  • 16.1. Download do Código Fonte
  • 16.2. Compilação do Código Fonte na Plataforma Windows
    • 16.2.1. Compilação do SDK C#
    • 16.2.2. Uso do SDK C#
  • 16.3. Precauções
    • 16.3.1. Possíveis Problemas
      • 16.3.1.1. Tratamento de Código Atualizado sem Efeito
      • 16.3.1.2. Códigos de Erro