Tabela de Códigos de Erro do SDK

errcode	Descrição	Forma de Tratamento
-7	Arquivo de upload não existe	Verifique se o nome do arquivo está correto
-6	Caminho para salvar o arquivo não existe	Verifique se o caminho do arquivo está correto
-5	Arquivo LUA não existe	Verifique se o nome do arquivo lua está correto
-4	Falha na execução da interface xmlrpc	Entre em contato com o suporte pós-venda
-3	Falha na comunicação xmlrpc	Verifique a conexão de rede e se o endereço IP do servidor está correto
-2	Comunicação anormal com o controlador	Verifique a conexão de software e hardware com o controlador
-1	Outro erro	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
0	Chamada bem-sucedida
3	Número inconsistente de parâmetros da interface	Verifique o número de parâmetros da interface
4	Valor de parâmetro da interface anormal	Verifique o tipo ou intervalo do valor do parâmetro
5	Falha na inicialização do temporizador tpd	Verifique as configurações dos parâmetros do temporizador TPD
6	Falha no desligamento do temporizador tpd	Verifique as configurações dos parâmetros do temporizador TPD
7	Falha na criação do arquivo tpd	Verifique o nome do arquivo TPD
8	Falha ao abrir o arquivo de trajetória	Verifique se o arquivo de trajetória TPD existe ou se o nome da trajetória está correto
9	Falha no envio do nome do arquivo TPD	Verifique se o nome da trajetória TPD está correto
10	Falha no envio do conteúdo do arquivo TPD	Verifique se o conteúdo do arquivo TPD está correto
11	Exceção do programa, análise interrompida	Verifique o conteúdo do programa e o conteúdo da instrução executada quando o programa foi terminado
12	Conteúdo do arquivo tpd inconsistente	Verifique o conteúdo do arquivo TPD
13	Número de pontos do arquivo tpd anormal	Verifique o conteúdo do arquivo TPD
14	Falha na execução da interface	Verifique se há falhas na interface web ou no feedback de estado
15	Número de pontos de gravação TDP excedido	Regrave
16	Protocolo já carregado	Não recarregue o protocolo
17	Protocolo não carregado	Carregue o protocolo primeiro
18	Programa do robô em execução, pare primeiro	Pare o programa primeiro e depois realize outras operações
19	Comunicação anormal do sensor de pose	Verifique a conexão de rede entre o robô e o sensor e o carregamento do protocolo do sensor
20	Ferramenta de oscilação não definida	A soldagem com oscilação requer um sistema de coordenadas de ferramenta com número de ferramenta diferente de 0
21	Eixo estendido não desativado	Desative o eixo estendido primeiro
22	Ferramenta não definida no método dos três pontos	Defina o sistema de coordenadas da ferramenta primeiro
23	Falha na obtenção de dados do sensor de pose	Verifique a conexão de rede entre o robô e o sensor e o carregamento do protocolo do sensor
24	Método dos oito pontos - mudança de atitude dos primeiros quatro pontos muito grande	Reduza o valor da mudança de atitude dos primeiros quatro pontos
25	Dados anormais, falha no cálculo	Recalibre ou identifique novamente
26	Método dos oito pontos - não mudou para o sistema de coordenadas base	Mude para o sistema de coordenadas base primeiro (sistema de coordenadas da ferramenta com número 0)
27	Método dos oito pontos - resultado de cálculo anormal	Recalibre
28	Resultado de cálculo da cinemática inversa anormal	Verifique se a pose é razoável
29	Junta ServoJ excedeu o limite	Verifique se os dados da junta estão dentro do intervalo razoável
30	Falha irrecuperável, reinicie a caixa de controle	Reinicie a caixa de controle
31	Botão de parada de emergência solto, reinicie a caixa de controle	Reinicie a caixa de controle
32	Junta excedeu o limite	Mude para o modo de arrasto e mova a junta de volta para o intervalo de limite flexível
33	Eixo estendido não está na posição zero, falha na configuração do curso/resolução	Verifique as configurações do eixo estendido
34	Número da peça errado	Verifique se o número da peça é razoável
35	Mude para o número da peça 0	Mude para o sistema de coordenadas da peça com número 0
36	Nome do arquivo muito longo	Reduza o comprimento do nome do arquivo
37	Número da ferramenta errado	Verifique se o número da ferramenta é razoável
38	Pose singular, falha no cálculo	Altere a pose
40	Percentagem de velocidade excedeu o limite	Verifique se a percentagem de velocidade é razoável
41	Eixo estendido não retornou à origem	Verifique as configurações do eixo estendido
42	Mudança de atitude muito grande	Insira uma atitude intermediária para transição
43	DI do interruptor de detecção da esteira não configurado	Configure a porta de detecção DI da esteira
44	Ângulo de atitude do robô excedeu o limite	Verifique as configurações da atitude alvo
45	Eixo estendido não ativado	Verifique as configurações do eixo estendido
46	Função de sincronização requer calibração do eixo estendido	Verifique as configurações do eixo estendido
47	Falha na configuração das informações do driver externo	Verifique as configurações do eixo estendido
48	Tempo limite na obtenção das informações do driver do eixo estendido	Verifique as configurações do eixo estendido
49	Erro no eixo estendido, não é possível habilitar	Verifique o estado do eixo estendido
50	Falha na obtenção das informações do driver do eixo estendido	Verifique o estado do eixo estendido
51	Tempo limite na obtenção das informações do driver do eixo estendido	Verifique o estado do eixo estendido
52	Função de sincronização não pode usar operação de passo único	Verifique as configurações do eixo estendido
59	Sensor de força/torque não ativado	Ative o sensor de força
60	Sistema de coordenadas de referência do sensor de força/torque não mudou para ferramenta	Mude o sistema de coordenadas do sensor de força para ferramenta
61	Sensor de força/torque não tem ponto zero definido	Realize a definição do ponto zero do sensor de força/torque primeiro
62	Carga do sensor de força/torque não foi zerada	Zere a carga do sensor de força/torque primeiro
63	Falha na obtenção do tempo do sistema	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
64	Não foi adicionado à fila de comandos	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
66	Erro no ponto intermediário 1 da instrução de círculo completo/espiral	Verifique se os dados do ponto intermediário 1 estão corretos
67	Erro no ponto intermediário 2 da instrução de círculo completo/espiral	Verifique se os dados do ponto intermediário 2 estão corretos
68	Erro no ponto intermediário 3 da instrução de círculo completo/espiral	Verifique se os dados do ponto intermediário 3 estão corretos
69	Erro no ponto intermediário da instrução de arco	Verifique se os dados do ponto intermediário estão corretos
70	Erro no ponto alvo da instrução de arco	Verifique se os dados do ponto alvo estão corretos
73	Erro de movimento da garra	Verifique se o estado de comunicação da garra está normal
74	Erro no ponto da instrução de linha reta	Verifique se os dados do ponto estão corretos
75	Erro de canal	Verifique se o número da E/S está dentro do intervalo
76	Tempo limite de espera	Verifique se o sinal de E/S está sendo recebido ou se a fiação está correta
82	Erro no ponto da instrução TPD	Regrave a trajetória de ensino
83	Ferramenta da instrução TPD não corresponde à ferramenta atual	Altere para o sistema de coordenadas da ferramenta usado durante o ensino TPD
84	Falha na busca de posição da solda	Verifique a configuração dos parâmetros do sensor a laser, garantindo que o sensor possa identificar a solda
85	Erro na instrução de linha reta	Verifique se os parâmetros de posição do ponto de comando, número da ferramenta e número da peça estão configurados
90	Falha na verificação do arquivo de configuração do eixo estendido	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
91	Incompatibilidade de versão do arquivo de configuração do periférico	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
92	Falha na leitura do arquivo de configuração do periférico	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
93	Número de pontos da instrução spline excedeu o limite	Reduza o número de pontos da instrução spline
94	Erro no ponto da instrução spline	Verifique se os dados do ponto estão corretos
95	Erro nos parâmetros da spline	Verifique se os parâmetros da spline são razoáveis
96	Falha na busca de posição do arame de solda	Verifique a configuração dos parâmetros de busca de posição do arame
97	Dados de gravação vazios	Realize a gravação de dados primeiro
98	Programa principal não configurado	Configure o programa principal primeiro
99	Parada de segurança acionada	Verifique o estado do sinal de parada de segurança
100	Origem do trabalho não configurada	Configure a origem do trabalho primeiro
101	Robô não habilitado	Habilite o robô primeiro
106	Eixo estendido não habilitado	Habilite o eixo estendido primeiro
108	Erro no ponto inicial da instrução de espiral	Verifique se os dados do ponto inicial estão corretos
110	Desative a configuração de arrasto ao entrar na zona de interferência - retorno de chamada de impedância	Desative a configuração de arrasto ao entrar na zona de interferência
111	Desative a função de bloqueio de graus de liberdade do ensino por arrasto	Desative a função de bloqueio de graus de liberdade do ensino por arrasto
112	Pose fornecida inalcançável	Verifique se a pose alvo é razoável
114	Erro no ponto da instrução DMP	Verifique os valores de posição da instrução DMP
115	Erro no ponto da instrução de movimento circular	Verifique as informações do ponto alvo do movimento circular
116	Driver de comunicação do periférico do eixo estendido não carregado	Carregue a comunicação do eixo estendido primeiro
118	Erro no peso da carga sob o sensor de força	Verifique o valor do parâmetro de peso da carga sob o sensor de força
119	Erro no centro de massa da carga sob o sensor de força	Verifique o valor do parâmetro da posição do centro de massa da carga sob o sensor de força
120	Erro no ponto da instrução de trajetória	Verifique o ponto da instrução de trajetória
121	Número de pontos da trajetória é 0	Verifique o ponto da instrução de trajetória
122	Torque da junta excedeu o limite	Verifique se a carga atual do robô é muito grande
123	Saia do modo de arrasto primeiro	Saia do modo de arrasto
124	Parâmetros do eixo estendido não configurados	Configure os parâmetros do eixo estendido primeiro
125	Falha ao retomar a soldagem - falha na análise do programa original	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
126	Falha ao retomar a soldagem - não foi possível obter o ponto de reabertura de arco	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
127	Falha ao retomar a soldagem - não foi possível gerar o programa de recuperação	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
128	Não está no modo manual/estado parado	Mude para o modo manual
129	Mude para o novo modo de dinâmica primeiro	Mude para o novo modo de dinâmica primeiro
130	Tabela de pontos não existe	Verifique se o nome da tabela de pontos está correto
131	Mestre Modbus não conectado	Verifique se o mestre Modbus está conectado
132	Tempo limite de espera Modbus	Verifique se a conexão Modbus está correta
133	Entre no modo de arrasto/modo de arrasto assistido por sensor de força primeiro	Entre no modo de arrasto/modo de arrasto assistido por sensor de força primeiro
134	Sensor de força/torque sem carga	Verifique a carga do sensor de força/torque
135	Inversão de matriz anormal sob o sensor de força/torque	Entre em contato com o suporte para verificar os logs do controlador
138	DI do interruptor de detecção não configurado	Configure a porta DI do interruptor de detecção primeiro
139	Aplique o sistema de coordenadas do eixo estendido primeiro	Aplique um sistema de coordenadas de eixo estendido com número diferente de 0 primeiro
140	Ative o eixo estendido atual primeiro	Ative o eixo estendido atual primeiro
141	Programa de soldagem contém instruções como while, if, etc., não é possível retomar a soldagem	Verifique o programa de soldagem
142	IP da estação escrava Modbus indisponível	Verifique o IP da estação escrava Modbus
143	Informações do ponto de ensino não existem	Verifique se as informações do ponto de ensino existem
144	Arquivo LUA não existe	Verifique se o arquivo LUA existe
145	Falha na criação do mestre Modbus	Verifique o mestre Modbus
146	Suporta apenas 4 mestres Modbus personalizados	Verifique o número de mestres Modbus personalizados
147	Arquivo de protocolo LUA aberto do controlador não existe	Verifique o arquivo de protocolo LUA aberto do controlador
148	Protocolo aberto do periférico do controlador já carregado	Verifique o protocolo aberto do periférico do controlador
149	Índice Modbus atual já está ocupado	Verifique o índice Modbus atual
150	Equipamento de retificação em estado de parada de emergência	Verifique o estado do equipamento de retificação
151	Configuração da junta mudou	Verifique se a configuração da junta entre a posição alvo e a posição atual mudou
152	Distância entre pontos da instrução de oscilação muito pequena	Verifique se a distância entre o ponto de comando de soldagem e o ponto atual é muito pequena
153	Distância entre pontos da instrução de arco muito pequena	Verifique a distância entre os pontos da instrução de arco
154	Erro no ponto da instrução articular	Verifique a instrução articular
155	Falha na inicialização do programa em segundo plano	Verifique o programa em segundo plano
156	Falha na pausa do programa em segundo plano	Verifique o programa em segundo plano
157	Falha na retomada do programa em segundo plano	Verifique o programa em segundo plano
158	Falha na exclusão do programa em segundo plano	Verifique o programa em segundo plano
159	Número de programas em segundo plano em execução excede 8	Verifique o número de programas em segundo plano em execução
160	Falha na verificação do arquivo de configuração Speed	Verifique o arquivo de configuração Speed
161	Falha na verificação do arquivo de configuração Load	Verifique o arquivo de configuração Load
162	Não é possível movimento assíncrono durante o rastreamento a laser	Verifique o rastreamento a laser
163	Processo de soldagem while(1) contém múltiplos while	Verifique a instrução while
164	Informações de soldagem por segmentos não recebidas	Verifique as informações de soldagem por segmentos
165	Comunicação CNC anormal	Verifique a comunicação CNC
166	Tempo limite de espera CNC	Verifique a comunicação CNC
167	Conexão de comunicação CNC anormal	Verifique a conexão de comunicação CNC
168	Número de variáveis numéricas monitoradas excedeu o limite	Verifique as variáveis numéricas
169	Número de variáveis de caractere monitoradas excedeu o limite	Verifique as variáveis de caractere
170	Não aplicado ao sistema de coordenadas da peça	Verifique o sistema de coordenadas da peça
171	Ultrapassou o limite flexível da junta, falha na ativação da proteção de limite flexível da junta, é necessário mover as juntas para dentro do intervalo de limite flexível predefinido	Verifique o limite flexível da junta
172	Velocidade de movimento não pode ser 0	Verifique a velocidade de movimento
173	Movimento Blending do eixo estendido requer ativação da suavização de aceleração	Verifique se a suavização de aceleração está ativada
174	O modelo atual do robô não suporta esta função	Verifique o modelo do robô
175	Socket não configurado	Verifique a comunicação Socket
176	Comunicação já conectada	Verifique o estado da conexão de comunicação
177	Comunicação não conectada	Verifique o estado da conexão de comunicação
178	Versão do firmware muito alta, a versão atual do software não suporta	Verifique a versão do firmware
179	Versão do firmware muito baixa, a versão atual do software não suporta	Verifique a versão do firmware
180	Arquivo de código G não pode ser aberto	Verifique o código G
181	Falha na análise do código G	Verifique o código G
182	Velocidade física fornecida excedeu o limite	Verifique a velocidade física fornecida
183	Aceleração física fornecida excedeu o limite	Verifique a aceleração física fornecida
184	Falha na habilitação do eixo estendido	Verifique o eixo estendido
185	Sinal de falha acionado, movimento parado	Verifique o sinal de falha
186	Sinal de parada de emergência acionado, movimento parado	Verifique o sinal de parada de emergência
187	Nível de colisão atual muito baixo	Verifique o nível de colisão
188	Controle de força constante e controle de impedância iniciados simultaneamente, verifique o controle de força constante ou controle de impedância	Verifique o controle de força constante ou controle de impedância
189	Falha na verificação da versão da atualização do kernel	Verifique a versão do kernel
190	Falha na atualização da versão do kernel	Verifique a versão do kernel
191	Guia de cremalheira linear não ativada	Verifique se a guia de cremalheira linear está ativada
192	A detecção de colisão da guia de cremalheira linear atual é usada apenas para montagem normal	Verifique a pose de instalação do robô
193	Velocidade do controle de torque excedeu o limite	Verifique a velocidade do controle de torque
194	Potência do controle de torque excedeu o limite	Verifique a potência do controle de torque
195	O ângulo de inclinação da base do FR30L deve ser 0	Verifique o ângulo de inclinação da base
196	Sinal do sensor de ponto óptico não acionado	Verifique o sensor de ponto óptico
197	Sensor não concluiu a calibração do ponto zero e/ou sensibilidade	Verifique o sensor
198	Sensor de torque da junta apresenta anomalia	Verifique o sensor de torque da junta
199	Ao ativar múltiplas zonas de interferência cúbicas, apenas é possível configurar interferência dentro do intervalo	Verifique a zona de interferência
200	Robô está em movimento jog	Verifique o robô
201	Falha na verificação do arquivo de configuração Weave	Verifique o arquivo de configuração Weave
202	Falha na verificação do arquivo de configuração Interfere	Verifique o arquivo de configuração Interfere
203	Comunicação 485 da extremidade anormal	Verifique a comunicação 485 da extremidade
204	Fila de comandos cheia	Verifique a frequência de envio de comandos