C++

Este documento é a documentação da interface de desenvolvimento secundário para a versão C++.

Importante

Explicação das unidades de parâmetros do robô: A unidade de posição do robô é milímetros (mm), e a unidade de postura é graus (°).

Importante

1. Nos exemplos de código não especificados de outra forma, assume-se que o robô já está normalmente ligado e habilitado;

2. Todos os exemplos de código neste documento assumem que não há interferência dentro do espaço de trabalho do robô;

3. Ao usar e testar na prática, use os dados do robô no local.

Nota

Este documento é aplicável à versão SDK-v2.0.0 e é compatível com versões anteriores à v1.x.

• 1. Notas de Atualização de Versão
• 2. Descrição das Estruturas de Dados
  • 2.1. Tipo de Valor de Retorno da Chamada de Interface
  • 2.2. Tipo de Dados de Posição Articular
  • 2.3. Tipo de Dados de Posição no Espaço Cartesiano
  • 2.4. Tipo de Dados de Atitude de Ângulos de Euler
  • 2.5. Tipo de Dados de Pose no Espaço Cartesiano
  • 2.6. Tipo de Dados de Posição do Eixo Estendido
  • 2.7. Tipo de Dados do Sensor de Torque
  • 2.8. Tipo de Dados de Parâmetros da Espiral
  • 2.9. Pacote de Dados de Retroalimentação de Estado do Controlador
• 3. Fundamentos do Robô
  • 3.1. Instanciar o Robô
  • 3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador
  • 3.3. Encerrar Comunicação com o Controlador
  • 3.4. Consultar Número da Versão do SDK
  • 3.5. Obter IP do Controlador
  • 3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Modo de Ensino por Arrasto do Robô
  • 3.7. Verificar se o Robô está em Modo de Arrasto
  • 3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
  • 3.9. Controlar a Comutação entre Modo Manual e Automático do Robô
  • 3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô
  • 3.11. Definir Parâmetros de Reconexão de Comunicação com o Robô
  • 3.12. Desligar o Sistema Operacional do Robô
  • 3.13. Inicializar Parâmetros de Log
  • 3.14. Definir Nível de Filtro de Log
  • 3.15. Exemplo de Código de Controle Básico do Robô
  • 3.16. Exemplo de Código para Obter Versão do Software do Robô
  • 3.17. Obter Versão do Hardware do Robô
  • 3.18. Obter Versão do Firmware do Robô
  • 3.19. Exemplo de Código para Obter Versões de Software e Firmware do Robô
• 4. Movimento do Robô
  • 4.1. Movimento Jog
  • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento Jog
  • 4.3. Parada Imediata do Movimento Jog
  • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento Jog do Robô
  • 4.5. Movimento no Espaço Articular
  • 4.6. Movimento no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
  • 4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
  • 4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.9. Movimento Circular no Espaço Cartesiano
  • 4.10. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.11. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano
  • 4.12. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.13. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
  • 4.14. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
  • 4.15. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano
  • 4.16. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.17. Exemplo de Código de Movimento Helicoidal
  • 4.18. Início do Movimento Servo
  • 4.19. Fim do Movimento Servo
  • 4.20. Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
  • 4.21. Programa de Exemplo de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
  • 4.22. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular com comunicação UDP
  • 4.23. Início do Controle de Torque Articular
  • 4.24. Controle de Torque Articular
  • 4.25. Fim do Controle de Torque Articular
  • 4.26. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular
  • 4.27. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular com Proteção contra Excesso de Velocidade
  • 4.28. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular com comunicação UDP
  • 4.29. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
  • 4.30. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
  • 4.31. Início do Movimento Spline
  • 4.32. Movimento Spline no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
  • 4.33. Movimento Spline PTP
  • 4.34. Fim do Movimento Spline
  • 4.35. Exemplo de Código de Movimento Spline
  • 4.36. Início do Novo Movimento Spline
  • 4.37. Ponto de Instrução do Novo Spline
  • 4.38. Ponto de Instrução do Novo Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
  • 4.39. Fim do Novo Movimento Spline
  • 4.40. Exemplo de Código do Novo Movimento Spline
  • 4.41. Parar Movimento
  • 4.42. Pausar Movimento
  • 4.43. Retomar Movimento
  • 4.44. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
  • 4.45. Início do Deslocamento Global de Pontos
  • 4.46. Fim do Deslocamento Global de Pontos
  • 4.47. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
  • 4.48. Início da Captura com AO da Caixa de Controle
  • 4.49. Parada da Captura com AO da Caixa de Controle
  • 4.50. Início da Captura com AO da Extremidade
  • 4.51. Parada da Captura com AO da Extremidade
  • 4.52. Exemplo de Código de Captura com AO
  • 4.53. Início do Filtro FIR para Movimento Ptp
  • 4.54. Desligar o Filtro FIR para Movimento Ptp
  • 4.55. Início do Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
  • 4.56. Desligar o Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
  • 4.57. Exemplo de Código de Filtro FIR
  • 4.58. Ativar Suavização de Aceleração
  • 4.59. Desativar Suavização de Aceleração
  • 4.60. Exemplo de Código de Suavização de Aceleração
  • 4.61. Ativar Velocidade de Postura Especificada
  • 4.62. Desativar Velocidade de Postura Especificada
  • 4.63. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
  • 4.64. Iniciar Proteção contra Pose Singular
  • 4.65. Parar Proteção contra Pose Singular
  • 4.66. Exemplo de Código de Proteção contra Pose Singular do Robô
  • 4.67. Limpar Fila de Instruções de Movimento
  • 4.68. Mover para Ponto Inicial da Linha de Interseção
  • 4.69. Movimento na Linha de Interseção
  • 4.70. Exemplo de Código de Movimento na Linha de Interseção do Robô
  • 4.71. Movimento Estacionário no Local
  • 4.72. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
  • 4.73. Início da Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.74. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.75. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo
  • 4.76. Exemplo de Código de Oscilação em Ponto Fixo (incluindo sensor a laser e eixo estendido)
• 5. E/S do Robô
  • 5.1. Definir Saída Digital da Caixa de Controle
  • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
  • 5.3. Definir Saída Analógica da Caixa de Controle
  • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
  • 5.5. Exemplo de Código para Configurar Saídas Digitais e Analógicas
  • 5.6. Obter Entrada Digital da Caixa de Controle
  • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
  • 5.8. Obter Entrada Analógica da Caixa de Controle
  • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
  • 5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô
  • 5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô
  • 5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô
  • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estado DI e DO do Robô
  • 5.14. Aguardar Entrada Digital da Caixa de Controle
  • 5.15. Aguardar Entrada Digital Múltipla da Caixa de Controle
  • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
  • 5.17. Aguardar Entrada Analógica da Caixa de Controle
  • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
  • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica da Caixa de Controle
  • 5.20. Definir se a Saída DO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.21. Definir se a Saída AO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.22. Definir se a Saída DO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.23. Definir se a Saída AO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.24. Definir se a Saída DO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.25. Definir se a Saída AO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.26. Definir se a Saída DO do SmartTool é Reiniciada Após Parada/Pausa
  • 5.27. Exemplo de Código para Reinicialização de Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
  • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle
  • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle
  • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável da Caixa de Controle
  • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável da Caixa de Controle
  • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
  • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
  • 5.34. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle
  • 5.35. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle
  • 5.36. Definir Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle
  • 5.37. Obter Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle
  • 5.38. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade
  • 5.39. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade
  • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle
  • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle
  • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle
  • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle
  • 5.44. Exemplo de Código de Configuração de E/S do Robô
• 6. Configurações Comuns do Robô
  • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
  • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
  • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.5. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Informações de Pontos
  • 6.6. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
  • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 6.9. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
  • 6.10. Definir Ponto de Referência da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos
  • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
  • 6.14. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
  • 6.15. Definir Ponto de Referência da Peça - Método dos Três Pontos
  • 6.16. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça
  • 6.17. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
  • 6.18. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
  • 6.19. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Informações de Pontos
  • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 6.21. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
  • 6.22. Definir Velocidade Global
  • 6.23. Definir Aceleração do Robô
  • 6.24. Obter Velocidade Padrão do Robô
  • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
  • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
  • 6.27. Obter Peso da Carga Atual
  • 6.28. Obter Centro de Massa da Carga Atual
  • 6.29. Definir Modo de Instalação do Robô
  • 6.30. Definir Ângulo de Instalação do Robô
  • 6.31. Obter Ângulo de Instalação do Robô
  • 6.32. Definir Valor de Variável do Sistema
  • 6.33. Obter Valor de Variável do Sistema
  • 6.34. Exemplo de Código para Configurações Comuns do Robô
  • 6.35. Chave de Compensação de Atrito das Juntas
  • 6.36. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Normal
  • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Lateral
  • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida
  • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
  • 6.40. Exemplo de Código para Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
  • 6.41. Consultar Código de Erro do Robô
  • 6.42. Limpar Estado de Erro
  • 6.43. Exemplo de Código para Obter Estado de Falha e Limpar Erro do Robô
  • 6.44. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
  • 6.45. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
  • 6.46. Exemplo de Código para Obter Estado de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
  • 6.47. Calcular Resultado da Calibração do Foco
  • 6.48. Definir Coordenadas do Foco
  • 6.49. Iniciar Rastreamento do Foco
  • 6.50. Parar Rastreamento do Foco
  • 6.51. Exemplo de Código de Rastreamento do Foco do Robô
  • 6.52. Ativar Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.53. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.54. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.55. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.56. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.57. Definir Parâmetros do Sensor de Força das Juntas
  • 6.58. Exemplo de Código para Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
  • 6.59. Obter Número de Quadros com Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
  • 6.60. Limpar Quadros com Erro nas Portas Escravas
  • 6.61. Exemplo de Código para Obter Quadros com Erro nas Portas Escravas
  • 6.62. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
  • 6.63. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
  • 6.64. Exemplo de Código do Coeficiente de Feedforward de Velocidade do Robô
  • 6.65. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
  • 6.66. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
  • 6.67. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Iniciar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
  • 6.68. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Parar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
  • 6.69. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Centro da Ponta da Ferramenta
  • 6.70. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
  • 6.71. Exemplo de Código para Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
• 7. Configurações de Segurança do Robô
  • 7.1. Definir Nível de Colisão
  • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
  • 7.3. Início da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
  • 7.4. Fim da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
  • 7.5. Exemplo de Código para Configuração do Nível de Colisão do Robô
  • 7.6. Definir Limite Positivo
  • 7.7. Definir Limite Negativo
  • 7.8. Obter Ângulos dos Limites Flexíveis das Juntas
  • 7.9. Exemplo de Código para Configuração de Limites do Robô
  • 7.10. Definir Método de Detecção de Colisão do Robô
  • 7.11. Ativar/Desativar Detecção de Colisão Estática
  • 7.12. Exemplo de Código para Definir Método de Detecção de Colisão do Robô
  • 7.13. Detecção de Potência do Torque das Juntas
  • 7.14. Exemplo de Código para Detecção de Potência do Torque das Juntas
  • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
  • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
• 8. Consulta de Estado do Robô
  • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
  • 8.2. Obter Velocidade de Feedback Articular
  • 8.3. Obter Aceleração de Feedback Articular
  • 8.4. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidade Resultante
  • 8.5. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidade Resultante
  • 8.6. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidades Componentes
  • 8.7. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidades Componentes
  • 8.8. Obter Pose da Ferramenta Atual
  • 8.9. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 8.11. Obter Pose do Flange da Extremidade Atual
  • 8.12. Obter Torque Articular Atual
  • 8.13. Obter Tempo do Sistema
  • 8.14. Verificar se o Movimento do Robô está Concluído
  • 8.15. Consultar o Comprimento da Fila de Cache de Movimento do Robô
  • 8.16. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
  • 8.17. Obter Estado de Comunicação entre SDK e o Robô
  • 8.18. Obter Sinal de Parada de Segurança
  • 8.19. Obter Temperatura do Driver Articular do Robô (°C)
  • 8.20. Obter Torque do Driver Articular do Robô (Nm)
  • 8.21. Obter Estrutura de Estado em Tempo Real do Robô
  • 8.22. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
  • 8.23. Solução de Cinemática Inversa
  • 8.24. Solução de Cinemática Inversa (com posição de referência)
  • 8.25. Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido no espaço cartesiano
  • 8.26. Exemplo de Código de Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido
  • 8.27. Verificar se a Solução de Cinemática Inversa Existe
  • 8.28. Solução de Cinemática Direta
  • 8.29. Exemplo de Código de Cálculo de Cinemática Direta e Inversa do Robô
  • 8.30. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
  • 8.31. Obter Valores de Compensação dos Parâmetros DH do Robô
  • 8.32. Obter Número de Série da Caixa de Controle
  • 8.33. Exemplo de Código de Consulta de Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
  • 8.34. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por ID
  • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por ID
  • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por ID
  • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido por ID
  • 8.38. Obter Massa e Centro de Massa da Carga por ID
  • 8.39. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
  • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
  • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
  • 8.42. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido Atual
  • 8.43. Exemplo de Código de Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
• 9. Reprodução de Trajetória do Robô
  • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
  • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
  • 9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
  • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
  • 9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
  • 9.6. Reproduzir Trajetória TPD
  • 9.7. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
  • 9.8. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
  • 9.9. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
  • 9.10. Pré-processamento de Trajetória
  • 9.11. Reprodução de Trajetória
  • 9.12. Obter Pose Inicial da Trajetória
  • 9.13. Obter Número do Ponto da Trajetória
  • 9.14. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
  • 9.15. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória
  • 9.16. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
  • 9.17. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
  • 9.18. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
  • 9.19. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
  • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
  • 9.21. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
  • 9.22. Enviar Arquivo de Trajetória J
  • 9.23. Excluir Arquivo de Trajetória J
  • 9.24. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
  • 9.25. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.26. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
  • 9.27. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
• 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
  • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
  • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
  • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
  • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
  • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
  • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
  • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
  • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
  • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
  • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
  • 10.11. Baixar arquivo Lua
  • 10.12. Excluir arquivo Lua
  • 10.13. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
  • 10.14. Enviar arquivo Lua
  • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
• 11. Periféricos do Robô
  • 11.1. Configurar Garra
  • 11.2. Obter Configuração da Garra
  • 11.3. Ativar Garra
  • 11.4. Controlar Garra
  • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
  • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
  • 11.7. Obter Posição da Garra
  • 11.8. Obter Velocidade da Garra
  • 11.9. Obter Corrente da Garra
  • 11.10. Obter Tensão da Garra
  • 11.11. Obter Temperatura da Garra
  • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
  • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
  • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
  • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
  • 11.16. Obter Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
  • 11.17. Obter Torque de Rotação da Garra Rotativa
  • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
  • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
  • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
  • 11.21. Registrar Ponto A
  • 11.22. Registrar Ponto de Referência
  • 11.23. Registrar Ponto B
  • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
  • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
  • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
  • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
  • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
  • 11.29. Compensação do Ponto de Captura da Esteira
  • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
  • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
  • 11.33. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
  • 11.34. Configurar Sensor de Extremidade
  • 11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
  • 11.36. Ativar Sensor de Extremidade
  • 11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
  • 11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
  • 11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.41. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
  • 11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
  • 11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
  • 11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
  • 11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade
  • 11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
  • 11.47. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
  • 11.48. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
  • 11.49. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
  • 11.50. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
  • 11.51. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
  • 11.52. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
  • 11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
  • 11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
  • 11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
  • 11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
  • 11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool
  • 11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool
  • 11.59. Controlar Matriz de Ventosas
  • 11.60. Obter Estado da Matriz de Ventosas
  • 11.61. Aguardar Estado da Ventosa
  • 11.62. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
  • 11.63. Enviar Arquivo LUA de Protocolo Aberto de Periférico
  • 11.64. Obter Parâmetros da Placa Escrava
  • 11.65. Escrever DO no Escravo
  • 11.66. Escrever AO no Escravo
  • 11.67. Ler DI do Escravo
  • 11.68. Ler AI do Escravo
  • 11.69. Aguardar Entrada DI de Extensão
  • 11.70. Aguardar Entrada AI de Extensão
  • 11.71. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
  • 11.72. Ligar/Desligar Periférico Laser
  • 11.73. Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
  • 11.74. Início da Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
  • 11.75. Início da Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
  • 11.76. Fim da Busca de Posição a Laser
  • 11.77. Configuração de Rede do Laser
  • 11.78. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
  • 11.79. Carregar Driver do Periférico Laser
  • 11.80. Descarregar Driver do Periférico Laser
  • 11.81. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.82. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.83. Reprodução do Rastreamento a Laser
  • 11.84. Gravação e Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
  • 11.85. Mover para o Início da Gravação da Solda
  • 11.86. Mover para o Fim da Gravação da Solda
  • 11.87. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
  • 11.88. Obter Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
  • 11.89. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
  • 11.90. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
  • 11.91. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
  • 11.92. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
  • 11.93. Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.94. Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.95. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
  • 11.96. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.97. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
  • 11.98. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
  • 11.99. Exemplo de Código para Upload, Download e Exclusão de Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
• 12. Controle de Força do Robô
  • 12.1. Configuração do Sensor de Força
  • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
  • 12.3. Ativação do Sensor de Força
  • 12.4. Zeragem do Sensor de Força
  • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
  • 12.6. Definir Peso da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.7. Definir Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.8. Obter Peso da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.9. Obter Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
  • 12.10. Autozero do Sensor de Força
  • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
  • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
  • 12.13. Exemplo de Código para Configuração e Autozero do Sensor de Força
  • 12.14. Registro da Identificação do Peso da Carga
  • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
  • 12.16. Registro da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
  • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
  • 12.18. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Sensor de Força
  • 12.19. Proteção Contra Colisão
  • 12.20. Exemplo de Código para Proteção Contra Colisão
  • 12.21. Controle de Força Constante
  • 12.22. Exemplo de Código para Controle de Força Constante com Amortecimento
  • 12.23. Busca em Espiral
  • 12.24. Inserção Rotativa
  • 12.25. Exemplo de Código para Inserção Rotativa com Sensor de Força
  • 12.26. Inserção Linear
  • 12.27. Exemplo de Código para Busca em Espiral, Inserção Linear, etc.
  • 12.28. Localização de Superfície
  • 12.29. Início do Cálculo da Posição do Plano Médio
  • 12.30. Fim do Cálculo da Posição do Plano Médio
  • 12.31. Exemplo de Código para Localização de Superfície
  • 12.32. Ativação do Controle de Complacência
  • 12.33. Desativação do Controle de Complacência
  • 12.34. Exemplo de Código para Controle de Complacência
  • 12.35. Inicialização da Identificação da Carga
  • 12.36. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
  • 12.37. Programa Principal de Identificação da Carga
  • 12.38. Obter Resultado da Identificação da Carga
  • 12.39. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Robô
  • 12.40. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
  • 12.41. Obter Estado da Chave de Arrastagem do Sensor de Força
  • 12.42. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
  • 12.43. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
  • 12.44. Definir Chave e Parâmetros para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
  • 12.45. Exemplo de Código para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
  • 12.46. Controle de Ativação/Desativação da Impedância
  • 12.47. Exemplo de Código para Controle de Ativação/Desativação da Impedância do Robô
  • 12.48. Ativação da Função de Compensação de Torque e Coeficiente de Compensação
• 13. Eixo de Extensão
  • 13.1. Definir Parâmetros do Eixo de Extensão 485
  • 13.2. Obter Parâmetros de Configuração do Eixo de Extensão 485
  • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo de Extensão 485
  • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo de Extensão 485
  • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Posição)
  • 13.6. Definir Torque Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Torque) - Temporariamente não disponível
  • 13.7. Definir Homing do Eixo de Extensão 485
  • 13.8. Limpar Informações de Erro do Eixo de Extensão 485
  • 13.9. Obter Estado do Servo do Eixo de Extensão 485
  • 13.10. Definir Velocidade Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Velocidade)
  • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo de Extensão 485 no Feedback de Estado
  • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
  • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
  • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
  • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
  • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo de Extensão
  • 13.17. Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.18. Obter Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.19. Carregar Comunicação UDP
  • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
  • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
  • 13.23. Configuração dos Parâmetros do Eixo de Extensão UDP
  • 13.24. Definir Posição de Instalação do Eixo de Extensão
  • 13.25. Definir Configuração dos Parâmetros DH do Sistema de Eixo de Extensão
  • 13.26. Habilitar Eixo de Extensão UDP
  • 13.27. Homing do Eixo de Extensão UDP
  • 13.28. Iniciar Jog do Eixo de Extensão UDP
  • 13.29. Parar Jog do Eixo de Extensão UDP
  • 13.30. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo de Extensão UDP
  • 13.31. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
  • 13.32. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
  • 13.33. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador
  • 13.34. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método de Quatro Pontos
  • 13.35. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
  • 13.36. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
  • 13.37. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
  • 13.38. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
  • 13.39. Movimento do Eixo de Extensão UDP
  • 13.40. Exemplo de Código de Movimento do Eixo de Extensão UDP
  • 13.41. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
  • 13.42. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Direta)
  • 13.43. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
  • 13.44. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
  • 13.45. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
  • 13.46. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
  • 13.47. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
  • 13.48. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
  • 13.49. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
  • 13.50. Definir DO de Extensão
  • 13.51. Definir AO de Extensão
  • 13.52. Definir Tempo de Filtro de Entrada do DI de Extensão
  • 13.53. Definir Tempo de Filtro de Entrada do AI de Extensão
  • 13.54. Aguardar Entrada do DI de Extensão
  • 13.55. Aguardar Entrada do AI de Extensão
  • 13.56. Obter Valor do DI de Extensão
  • 13.57. Obter Valor do AI de Extensão
  • 13.58. Exemplo de Código de IO de Extensão
  • 13.59. Habilitar Dispositivo Móvel
  • 13.60. Homing do Dispositivo Móvel
  • 13.61. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
  • 13.62. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
  • 13.63. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
  • 13.64. Exemplo de Código do Dispositivo Móvel
  • 13.65. Configuração do Tempo de Conclusão do Posicionamento do Eixo de Extensão UDP
• 14. Soldagem do Robô
  • 14.1. Definir Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
  • 14.2. Obter Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
  • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
  • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
  • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
  • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
  • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
  • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação em Tempo Real
  • 14.12. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
  • 14.13. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
  • 14.14. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
  • 14.15. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
  • 14.16. Definir Porta DO Estendida do Modo de Controle da Máquina de Solda
  • 14.17. Definir Modo de Controle da Máquina de Solda
  • 14.18. Início da Soldagem
  • 14.19. Fim da Soldagem
  • 14.20. Início da Oscilação
  • 14.21. Fim da Oscilação
  • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
  • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
  • 14.24. Fornecimento de Gás
  • 14.25. Definir Retomada de Soldagem do Robô Após Interrupção
  • 14.26. Definir Saída da Soldagem do Robô Após Interrupção
  • 14.27. Exemplo de Código de Controle de Soldagem do Robô
  • 14.28. Início da Soldagem por Segmentos
  • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Segmentos do Robô
  • 14.30. Início da Oscilação de Simulação
  • 14.31. Fim da Oscilação de Simulação
  • 14.32. Início da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
  • 14.33. Fim da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
  • 14.34. Início da Mudança Gradual da Oscilação
  • 14.35. Exemplo de Código de Soldagem com Mudança Gradual de Oscilação do Robô
  • 14.36. Fim da Mudança Gradual da Oscilação
  • 14.37. E/S Estendida - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Máquina de Solda
  • 14.38. E/S Estendida - Configurar Sinal de Abertura de Arco da Máquina de Solda
  • 14.39. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Máquina de Solda
  • 14.40. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Máquina de Solda
  • 14.41. E/S Estendida - Configurar Sinal de Sucesso de Abertura de Arco da Máquina de Solda
  • 14.42. E/S Estendida - Configurar Sinal de Prontidão da Máquina de Solda
  • 14.43. E/S Estendida - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
  • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com E/S Estendida
  • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
  • 14.46. Configurar Porta de Sinal de Entrada de Rastreamento de Arco
  • 14.47. Ativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.48. Desativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco com Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
  • 14.51. Seleção do Canal AI de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.52. Seleção do Canal AI de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.53. Parâmetros de Conversão de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.54. Parâmetros de Conversão de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
  • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
  • 14.56. Definir Portas E/S Estendidas para Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.57. Programa de Exemplo
  • 14.58. Início da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.59. Fim da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.60. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.61. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame de Solda
  • 14.62. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
  • 14.63. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame de Solda do Robô
  • 14.64. Definir Início da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
  • 14.65. Definir Fim da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
  • 14.66. Definir Início da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
  • 14.67. Definir Fim da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
  • 14.68. Exemplo de Código de Mudança Gradual de Corrente e Tensão de Soldagem do Robô
  • 14.69. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.70. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
  • 14.71. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
• 15. Outras Interfaces
  • 15.1. Obter Chave Pública SSH
  • 15.2. Enviar Comando SCP
  • 15.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
  • 15.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô
  • 15.5. Definir Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
  • 15.6. Obter Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
  • 15.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
  • 15.8. Atualização de Software do Robô
  • 15.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô
  • 15.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô
  • 15.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos
  • 15.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos
  • 15.13. Atualização do Arquivo Lua da Tabela de Pontos
  • 15.14. Exemplo de Código de Operação da Tabela de Pontos do Robô
  • 15.15. Download de Logs do Controlador
  • 15.16. Download de Todas as Fontes de Dados
  • 15.17. Download do Pacote de Backup de Dados
  • 15.18. Exemplo de Código de Download de Dados do Controlador
  • 15.19. Definir Atualização de Firmware das Juntas
  • 15.20. Definir Atualização de Firmware da Caixa de Controle
  • 15.21. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
  • 15.22. Atualização do Arquivo de Configuração de Parâmetros Completos das Juntas
  • 15.23. Exemplo de Código de Atualização de Firmware dos Escravos do Robô
  • 15.24. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)
  • 15.25. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)
  • 15.26. Geração de Logs MCU do Robô
  • 15.27. Definir Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
  • 15.28. Obter Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
  • 15.29. Exemplo de Código de Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
  • 15.30. Envio de Quadro de Comando via UDP
  • 15.31. Definir Função de Retorno de Chamada do Resultado da Execução do Comando Enviado pelo SDK via UDP
  • 15.32. Exemplo de Código de Envio de Comando via UDP
  • 15.33. Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
  • 15.34. Exemplo de Código para Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
• 16. Apêndice
  • 16.1. Download do Código Fonte
  • 16.2. Compilação do Código Fonte na Plataforma Windows
  • 16.3. Compilação do Código Fonte na Plataforma Linux