5. E/S do Robô

5.1. Definir Saída Digital da Caixa de Controle

1/**
2* @brief  Define a saída digital da caixa de controle
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~15]
4* @param  [in] status 0-desligado, 1-ligado
5* @param  [in] smooth 0-não suave, 1-suave
6* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
7* @return  Código de erro
8*/
9errno_t  SetDO(int id, uint8_t status, uint8_t smooth, uint8_t block);

5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta

1/**
2* @brief  Define a saída digital da ferramenta
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~1]
4* @param  [in] status 0-desligado, 1-ligado
5* @param  [in] smooth 0-não suave, 1-suave
6* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
7* @return  Código de erro
8*/
9errno_t  SetToolDO(int id, uint8_t status, uint8_t smooth, uint8_t block);

5.3. Definir Saída Analógica da Caixa de Controle

1/**
2* @brief  Define a saída analógica da caixa de controle
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~1]
4* @param  [in] value  Percentagem do valor de corrente ou tensão, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]
5* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
6* @return  Código de erro
7*/
8errno_t  SetAO(int id, float value, uint8_t block);

5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta

1/**
2* @brief  Define a saída analógica da ferramenta
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0]
4* @param  [in] value  Percentagem do valor de corrente ou tensão, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]
5* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
6* @return  Código de erro
7*/
8errno_t  SetToolAO(int id, float value, uint8_t block);

5.5. Exemplo de Código para Configurar Saídas Digitais e Analógicas

 1 int TestAODO(void)
 2 {
 3     ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4     FRRobot robot;
 5     robot.LoggerInit();
 6     robot.SetLoggerLevel(1);
 7     int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8     if (rtn != 0)
 9     {
10         return -1;
11     }
12     robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13     uint8_t status = 1;
14     uint8_t smooth = 0;
15     uint8_t block = 0;
16     for (int i = 0; i < 16; i++)
17     {
18         robot.SetDO(i, status, smooth, block);
19         robot.Sleep(300);
20     }
21     status = 0;
22     for (int i = 0; i < 16; i++)
23     {
24         robot.SetDO(i, status, smooth, block);
25         robot.Sleep(300);
26     }
27     status = 1;
28     for (int i = 0; i < 2; i++)
29     {
30         robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
31         robot.Sleep(1000);
32     }
33     status = 0;
34     for (int i = 0; i < 2; i++)
35     {
36         robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
37         robot.Sleep(1000);
38     }
39     for (int i = 0; i < 100; i++)
40     {
41         robot.SetAO(0, i * 40.96, block);
42         robot.Sleep(30);
43     }
44     for (int i = 0; i < 100; i++)
45     {
46         robot.SetToolAO(0, i * 40.96, block);
47         robot.Sleep(30);
48     }
49     robot.CloseRPC();
50     return 0;
51 }

5.6. Obter Entrada Digital da Caixa de Controle

1/**
2* @brief  Obtém a entrada digital da caixa de controle
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~15]
4* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
5* @param  [out] result  0-nível baixo, 1-nível alto
6* @return  Código de erro
7*/
8errno_t  GetDI(int id, uint8_t block, uint8_t *result);

5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta

1/**
2* @brief  Obtém a entrada digital da ferramenta
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~1]
4* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
5* @param  [out] result  0-nível baixo, 1-nível alto
6* @return  Código de erro
7*/
8errno_t  GetToolDI(int id, uint8_t block, uint8_t *result);

5.8. Obter Entrada Analógica da Caixa de Controle

1/**
2* @brief  Obtém a entrada analógica da caixa de controle
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~1]
4* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
5* @param  [out] result  Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]
6* @return  Código de erro
7*/
8errno_t  GetAI(int id, uint8_t block, float *result);

5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta

1/**
2* @brief  Obtém a entrada analógica da ferramenta
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0]
4* @param  [in] block  0-bloqueante, 1-não bloqueante
5* @param  [out] result  Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]
6* @return  Código de erro
7*/
8errno_t  GetToolAI(int id, uint8_t block, float *result);

5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô

1/**
2 * @brief Obtém o estado do botão de gravação de ponto da extremidade do robô
3 * @param [out] state Estado do botão, 0-pressionado, 1-solto
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t  GetAxlePointRecordBtnState(uint8_t *state);

5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô

1/**
2 * @brief Obtém o estado de saída DO da extremidade do robô
3 * @param [out] do_state Estado de saída DO, do0~do1 correspondem aos bits 1~2, começando no bit 0
4 * @return Código de erro
5 */
6errno_t  GetToolDO(uint8_t *do_state);

5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô

1/**
2 * @brief Obtém o estado de saída DO do controlador do robô
3 * @param [out] do_state_h Estado de saída DO, co0~co7 correspondem aos bits 0~7
4 * @param [out] do_state_l Estado de saída DO, do0~do7 correspondem aos bits 0~7
5 * @return Código de erro
6 */
7errno_t  GetDO(uint8_t *do_state_h, uint8_t *do_state_l);

5.13. Exemplo de Código para Obter Estado DI e DO do Robô

 1 int TestGetDIAI(void)
 2 {
 3     ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4     FRRobot robot;
 5     robot.LoggerInit();
 6     robot.SetLoggerLevel(1);
 7     int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8     if (rtn != 0)
 9     {
10         return -1;
11     }
12     robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13     uint8_t status = 1;
14     uint8_t smooth = 0;
15     uint8_t block = 0;
16     uint8_t di = 0, tool_di = 0;
17     float ai = 0.0, tool_ai = 0.0;
18     float value = 0.0;
19     robot.GetDI(0, block, &di);
20     printf("di0:%u\n", di);
21     tool_di = robot.GetToolDI(1, block, &tool_di);
22     printf("tool_di1:%u\n", tool_di);
23     robot.GetAI(0, block, &ai);
24     printf("ai0:%f\n", ai);
25     tool_ai = robot.GetToolAI(0, block, &tool_ai);
26     printf("tool_ai0:%f\n", tool_ai);
27     uint8_t _button_state = 0;
28     robot.GetAxlePointRecordBtnState(&_button_state);
29     printf("_button_state is: %u\n", _button_state);
30     uint8_t tool_do_state = 0;
31     robot.GetToolDO(&tool_do_state);
32     printf("tool DO state is: %u\n", tool_do_state);
33     uint8_t do_state_h = 0;
34     uint8_t do_state_l = 0;
35     robot.GetDO(&do_state_h, &do_state_l);
36     printf("DO state high is: %u \n DO state low is: %u\n", do_state_h, do_state_l);
37     robot.CloseRPC();
38     return 0;
39 }

5.14. Aguardar Entrada Digital da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Aguarda a entrada digital da caixa de controle
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~15]
4* @param  [in]  status 0-desligado, 1-ligado
5* @param  [in]  max_time  Tempo máximo de espera, em ms
6* @param  [in]  opt  Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
7* @return  Código de erro
8*/
9errno_t  WaitDI(int id, uint8_t status, int max_time, int opt);

5.15. Aguardar Entrada Digital Múltipla da Caixa de Controle

 1/**
 2* @brief Aguarda a entrada digital múltipla da caixa de controle
 3* @param  [in] mode 0-E lógico múltiplo, 1-OU lógico múltiplo
 4* @param  [in] id  Número da E/S, bits 0~7 correspondem a DI0~DI7, bits 8~15 correspondem a CI0~CI7
 5* @param  [in]  status 0-desligado, 1-ligado
 6* @param  [in]  max_time  Tempo máximo de espera, em ms
 7* @param  [in]  opt  Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
 8* @return  Código de erro
 9*/
10errno_t  WaitMultiDI(int mode, int id, uint8_t status, int max_time, int opt);

5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta

1/**
2* @brief Aguarda a entrada digital da ferramenta
3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~1]
4* @param  [in]  status 0-desligado, 1-ligado
5* @param  [in]  max_time  Tempo máximo de espera, em ms
6* @param  [in]  opt  Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
7* @return  Código de erro
8*/
9errno_t  WaitToolDI(int id, uint8_t status, int max_time, int opt);

5.17. Aguardar Entrada Analógica da Caixa de Controle

 1/**
 2* @brief Aguarda a entrada analógica da caixa de controle
 3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0~1]
 4* @param  [in]  sign 0-maior que, 1-menor que
 5* @param  [in]  value  Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]
 6* @param  [in]  max_time  Tempo máximo de espera, em ms
 7* @param  [in]  opt  Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
 8* @return  Código de erro
 9*/
10errno_t  WaitAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);

5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta

 1/**
 2* @brief Aguarda a entrada analógica da ferramenta
 3* @param  [in] id  Número da E/S, intervalo [0]
 4* @param  [in]  sign 0-maior que, 1-menor que
 5* @param  [in]  value  Percentagem do valor de corrente ou tensão de entrada, intervalo [0~100] correspondendo à corrente [0~20mA] ou tensão [0~10V]
 6* @param  [in]  max_time  Tempo máximo de espera, em ms
 7* @param  [in]  opt  Estratégia após timeout, 0-parar o programa e indicar timeout, 1-ignorar indicação de timeout e continuar a execução do programa, 2-esperar indefinidamente
 8* @return  Código de erro
 9*/
10errno_t  WaitToolAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);

5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica da Caixa de Controle

Alterado na versão C++SDK-v2.1.2.0.

 1 int TestWaitDIAI(void)
 2 {
 3     ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4     FRRobot robot;
 5     robot.LoggerInit();
 6     robot.SetLoggerLevel(1);
 7     int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8     if (rtn != 0)
 9     {
10         return -1;
11     }
12     robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13     uint8_t status = 1;
14     uint8_t smooth = 0;
15     uint8_t block = 0;
16     uint8_t di = 0, tool_di = 0;
17     float ai = 0.0, tool_ai = 0.0;
18     float value = 0.0;
19     rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1);
20     cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
21     robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1);
22     cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
23     robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1);
24     cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
25     robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1);
26     cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
27     robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1);
28     cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
29     robot.CloseRPC();
30     return 0;
31 }

5.20. Definir se a Saída DO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída DO da caixa de controle é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag 0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.21. Definir se a Saída AO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída AO da caixa de controle é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag  0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.22. Definir se a Saída DO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída DO da ferramenta de extremidade é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag  0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetAxleDO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.23. Definir se a Saída AO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída AO da ferramenta de extremidade é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag  0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return  Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetAxleAO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.24. Definir se a Saída DO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída DO estendida é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag  0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return  Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetExtDO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.25. Definir se a Saída AO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída AO estendida é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag  0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return  Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetExtAO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.26. Definir se a Saída DO do SmartTool é Reiniciada Após Parada/Pausa

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Define se a saída DO do SmartTool é reiniciada após parada/pausa
3* @param [in] resetFlag  0-não reiniciar; 1-reiniciar
4* @param [in] reloadFlag Se recarregar após retomar da pausa, 0-não carregar; 1-carregar
5* @return  Código de erro
6*/
7errno_t SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag, int reloadFlag = 0);

5.27. Exemplo de Código para Reinicialização de Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA

Novo na versão C++SDK-v2.1.5.0.

 1int TestDOReset(void)
 2{
 3ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4FRRobot robot;
 5robot.LoggerInit();
 6robot.SetLoggerLevel(3);
 7int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8if (rtn != 0)
 9{
10    return -1;
11}
12robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13for (int i = 0; i < 16; i++)
14{
15    robot.SetDO(i, 1, 0, 0);
16    robot.Sleep(200);
17}
18int resetFlag = 0;
19int resumeReloadFlag = 0;
20rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
21robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
22robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
23robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
24robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
25robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
26robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
27robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua");
28robot.ProgramRun();
29robot.Sleep(2000);
30robot.PauseMotion();
31robot.Sleep(2000);
32robot.ResumeMotion();
33robot.Sleep(2000);
34robot.CloseRPC();
35return 0;
36}

5.28. Definir Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle

 1/**
 2* @brief Define a função da porta CI configurável da caixa de controle
 3* @param [in] config Código da função CI0-CI7;
 4* 0-nenhum;1-sucesso de abertura de arco;2-preparação da soldadora;3-detecção de esteira;4-pausa;5-retomar;6-iniciar;7-parar;
 58-pausa/retomar;9-iniciar/parar;10-arrasto com pedal;11-mover para origem do trabalho;12-comutação manual/automático;
 613-sucesso na busca de posição do fio de solda;14-interrupção de movimento;15-iniciar programa principal;16-iniciar retrocesso;17-confirmação de início;
 718-sinal de detecção fotoelétrica X;19-sinal de detecção fotoelétrica Y;20-sinal de parada de emergência externa 1;21-sinal de parada de emergência externa 2;
 822-modo de redução de nível 1;23-modo de redução de nível 2;24-modo de redução de nível 3 (parada);25-retomar soldagem;26-terminar soldagem;
 927-ativar arrasto auxiliar;28-desativar arrasto auxiliar;29-ativar/desativar arrasto auxiliar;30-limpar todos os erros;
1031-comutação manual/automático (nível alto/baixo);32-ativar;33-desativar;34-ativar/desativar (borda de subida/descida);35-iniciar/terminar rastreamento de ponto fixo
11* @return Código de erro
12*/
13errno_t SetDIConfig(int config[8]);

5.29. Obter Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle

 1/**
 2* @brief Obtém a função da porta CI configurável da caixa de controle
 3* @param [in] config Código da função CI0-CI7;
 4* 0-nenhum;1-sucesso de abertura de arco;2-preparação da soldadora;3-detecção de esteira;4-pausa;5-retomar;6-iniciar;7-parar;
 58-pausa/retomar;9-iniciar/parar;10-arrasto com pedal;11-mover para origem do trabalho;12-comutação manual/automático;
 613-sucesso na busca de posição do fio de solda;14-interrupção de movimento;15-iniciar programa principal;16-iniciar retrocesso;17-confirmação de início;
 718-sinal de detecção fotoelétrica X;19-sinal de detecção fotoelétrica Y;20-sinal de parada de emergência externa 1;21-sinal de parada de emergência externa 2;
 822-modo de redução de nível 1;23-modo de redução de nível 2;24-modo de redução de nível 3 (parada);25-retomar soldagem;26-terminar soldagem;
 927-ativar arrasto auxiliar;28-desativar arrasto auxiliar;29-ativar/desativar arrasto auxiliar;30-limpar todos os erros;
1031-comutação manual/automático (nível alto/baixo);32-ativar;33-desativar;34-ativar/desativar (borda de subida/descida);35-iniciar/terminar rastreamento de ponto fixo
11* @return Código de erro
12*/
13errno_t GetDIConfig(int config[8]);

5.30. Definir Função da Porta CO Configurável da Caixa de Controle

 1/**
 2* @brief Define a função da porta CO configurável da caixa de controle
 3* @param [out] config Código da função CO0-CO7;
 4* 0-nenhum;1-erro do robô;2-robô em movimento;3-iniciar/parar pulverização;4-limpeza do bico de pulverização;5-sinal de gás;6-sinal de abertura de arco;7-avanço do fio por ponto;
 58-retrocesso do fio;9-porta de entrada JOB1;10-porta de entrada JOB2;11-porta de entrada JOB3;12-controle de iniciar/parar esteira;13-robô em pausa;14-origem do trabalho alcançada;
 615-área de interferência alcançada;16-controle de iniciar/parar busca de posição do fio;17-robô iniciado com sucesso;18-iniciar/parar programa;19-modo automático/manual;20-sinal de saída de parada de emergência 1-seguro;
 721-sinal de saída de parada de emergência 2-seguro;22-parada/início de execução do script LUA;23-saída de estado seguro-seguro;24-saída de estado de parada protetiva-seguro;
 825-robô em movimento-seguro;26-robô em modo reduzido-seguro;27-robô em modo não reduzido-seguro;28-robô não parado;29-erro do robô-erro de ponto de comando;
 930-erro do robô-erro do driver;31-erro do robô-erro de limite flexível excedido;32-erro do robô-erro de colisão;33-erro do robô-erro de número de escravas ativas;
1034-erro do robô-erro de escrava;35-erro do robô-erro de E/S;36-erro do robô-erro da garra;37-erro do robô-erro de arquivo;38-erro do robô-erro de pose singular;
1139-erro do robô-erro de comunicação do driver;40-erro do robô-erro de parâmetro;41-erro do robô-erro de limite flexível do eixo externo excedido;42-aviso do robô-aviso;
1243-aviso do robô-aviso de porta de segurança;44-aviso do robô-aviso de movimento;45-aviso do robô-aviso de área de interferência;46-aviso do robô-aviso de parede de segurança;
1347-estado ativado;48-elevação automática durante desconexão;49-aviso de interferência do cubo 1;50-aviso de interferência do cubo 2;51-aviso de interferência do cubo 3;52-aviso de interferência do cubo 4;
14* @return Código de erro
15*/
16errno_t SetDOConfig(int config[8]);

5.31. Obter Função da Porta CO Configurável da Caixa de Controle

 1/**
 2* @brief Obtém a função da porta CO configurável da caixa de controle
 3* @param [out] config Código da função CO0-CO7;
 4* 0-nenhum;1-erro do robô;2-robô em movimento;3-iniciar/parar pulverização;4-limpeza do bico de pulverização;5-sinal de gás;6-sinal de abertura de arco;7-avanço do fio por ponto;
 58-retrocesso do fio;9-porta de entrada JOB1;10-porta de entrada JOB2;11-porta de entrada JOB3;12-controle de iniciar/parar esteira;13-robô em pausa;14-origem do trabalho alcançada;
 615-área de interferência alcançada;16-controle de iniciar/parar busca de posição do fio;17-robô iniciado com sucesso;18-iniciar/parar programa;19-modo automático/manual;20-sinal de saída de parada de emergência 1-seguro;
 721-sinal de saída de parada de emergência 2-seguro;22-parada/início de execução do script LUA;23-saída de estado seguro-seguro;24-saída de estado de parada protetiva-seguro;
 825-robô em movimento-seguro;26-robô em modo reduzido-seguro;27-robô em modo não reduzido-seguro;28-robô não parado;29-erro do robô-erro de ponto de comando;
 930-erro do robô-erro do driver;31-erro do robô-erro de limite flexível excedido;32-erro do robô-erro de colisão;33-erro do robô-erro de número de escravas ativas;
1034-erro do robô-erro de escrava;35-erro do robô-erro de E/S;36-erro do robô-erro da garra;37-erro do robô-erro de arquivo;38-erro do robô-erro de pose singular;
1139-erro do robô-erro de comunicação do driver;40-erro do robô-erro de parâmetro;41-erro do robô-erro de limite flexível do eixo externo excedido;42-aviso do robô-aviso;
1243-aviso do robô-aviso de porta de segurança;44-aviso do robô-aviso de movimento;45-aviso do robô-aviso de área de interferência;46-aviso do robô-aviso de parede de segurança;
1347-estado ativado;48-elevação automática durante desconexão;49-aviso de interferência do cubo 1;50-aviso de interferência do cubo 2;51-aviso de interferência do cubo 3;52-aviso de interferência do cubo 4;
14* @return Código de erro
15*/
16errno_t GetDOConfig(int config[8]);

5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade

 1/**
 2* @brief Define a função da porta End-CI configurável da extremidade
 3* @param [in] config Código da função End CI0-CI1;
 4* 0-nenhum;1-chave da ferramenta de arrasto para ensino;2-sinal de gravação de ponto;3-comutação manual/automático (sinal de pulso);4-iniciar/parar gravação TPD;5-pausar movimento;
 56-retomar movimento;7-iniciar;8-parar;9-pausar/retomar;10-iniciar/parar;11-ativar arrasto auxiliar do sensor de força;12-desativar arrasto auxiliar do sensor de força;
 613-ativar/desativar arrasto auxiliar do sensor de força;14-sinal de detecção a laser X;15-sinal de detecção a laser Y;16-movimento PTP para origem do trabalho;17-interrupção de movimento, parar movimento atual com base no sinal;
 718-iniciar programa principal;19-iniciar retrocesso;20-confirmação de início;21-retomar soldagem;22-terminar soldagem;23-limpar erro;24-comutação manual/automático (nível alto/baixo)
 825-ativar;26-desativar;27-ativar/desativar;28-sinal de iniciar/parar rastreamento servo a laser;
 9* @return Código de erro
10*/
11errno_t SetToolDIConfig(int config[2]);

5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade

 1/**
 2* @brief Obtém a função da porta End-CI configurável da extremidade
 3* @param [out] config Código da função End CI0-CI1;
 4* 0-nenhum;1-chave da ferramenta de arrasto para ensino;2-sinal de gravação de ponto;3-comutação manual/automático (sinal de pulso);4-iniciar/parar gravação TPD;5-pausar movimento;
 56-retomar movimento;7-iniciar;8-parar;9-pausar/retomar;10-iniciar/parar;11-ativar arrasto auxiliar do sensor de força;12-desativar arrasto auxiliar do sensor de força;
 613-ativar/desativar arrasto auxiliar do sensor de força;14-sinal de detecção a laser X;15-sinal de detecção a laser Y;16-movimento PTP para origem do trabalho;17-interrupção de movimento, parar movimento atual com base no sinal;
 718-iniciar programa principal;19-iniciar retrocesso;20-confirmação de início;21-retomar soldagem;22-terminar soldagem;23-limpar erro;24-comutação manual/automático (nível alto/baixo)
 825-ativar;26-desativar;27-ativar/desativar;28-sinal de iniciar/parar rastreamento servo a laser;
 9* @return Código de erro
10*/
11errno_t GetToolDIConfig(int config[2]);

5.34. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Define o estado ativo do CI configurável da caixa de controle
3* @param [in] config Estado ativo das portas CI0-CI7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetDIConfigLevel(int config[8]);

5.35. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Obtém o estado ativo do CI configurável da caixa de controle
3* @param [out] config Estado ativo das portas CI0-CI7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetDIConfigLevel(int config[8]);

5.36. Definir Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Define o estado ativo do CO configurável da caixa de controle
3* @param [in] config Estado ativo das portas CO0-CO7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetDOConfigLevel(int config[8]);

5.37. Obter Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Obtém o estado ativo do CO configurável da caixa de controle
3* @param [out] config Estado ativo das portas CO0-CO7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetDOConfigLevel(int config[8]);

5.38. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade

1/**
2* @brief Define o estado ativo do CI configurável da extremidade
3* @param [in] config Estado ativo das portas CI0-CI1; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetToolDIConfigLevel(int config[2]);

5.39. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade

1/**
2* @brief Obtém o estado ativo do CI configurável da extremidade
3* @param [out] config Estado ativo das portas CI0-CI1; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetToolDIConfigLevel(int config[2]);

5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Define o estado ativo do DI padrão da caixa de controle
3* @param [in] config Estado ativo das portas DI0-DI7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetStandardDILevel(int config[8]);

5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Obtém o estado ativo do DI padrão da caixa de controle
3* @param [out] config Estado ativo das portas DI0-DI7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetStandardDILevel(int config[8]);

5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Define o estado ativo do DO padrão da caixa de controle
3* @param [in] config Estado ativo das portas DO0-DO7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t SetStandardDOLevel(int config[8]);

5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle

1/**
2* @brief Obtém o estado ativo do DO padrão da caixa de controle
3* @param [out] config Estado ativo das portas DO0-DO7; 0-ativo em nível alto; 1-ativo em nível baixo
4* @return Código de erro
5*/
6errno_t GetStandardDOLevel(int config[8]);

5.44. Exemplo de Código de Configuração de E/S do Robô

 1int TestIOConfig()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8    if (rtn != 0)
 9    {
10        return -1;
11    }
12    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13    int setDIConfig[8] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 };
14    int getDIConfig[8] = { 0 };
15    rtn = robot.SetDIConfig(setDIConfig);
16    printf("SetDIConfig rtn is %d\n", rtn);
17    rtn = robot.GetDIConfig(getDIConfig);
18    printf("GetDIConfig rtn is %d, value is %d %d %d %d %d %d %d %d \n", rtn,
19        getDIConfig[0], getDIConfig[1], getDIConfig[2], getDIConfig[3], getDIConfig[4], getDIConfig[5], getDIConfig[6], getDIConfig[7]);
20    int setDOConfig[8] = { 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 };
21    int getDOConfig[8] = { 0 };
22    rtn = robot.SetDOConfig(setDOConfig);
23    printf("SetDOConfig rtn is %d\n", rtn);
24    rtn = robot.GetDOConfig(getDOConfig);
25    printf("GetDOConfig rtn is %d, value is %d %d %d %d %d %d %d %d \n", rtn,
26        getDOConfig[0], getDOConfig[1], getDOConfig[2], getDOConfig[3], getDOConfig[4], getDOConfig[5], getDOConfig[6], getDOConfig[7]);
27    int setToolDIConfig[2] = { 17, 18 };
28    int getToolDIConfig[2] = { 0 };
29    rtn = robot.SetToolDIConfig(setToolDIConfig);
30    printf("SetToolDIConfig rtn is %d\n", rtn);
31    rtn = robot.GetToolDIConfig(getToolDIConfig);
32    printf("GetToolDIConfig rtn is %d, value is %d %d \n", rtn, getToolDIConfig[0], getToolDIConfig[1]);
33    int setDIConfigLevel[8] = { 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
34    int getDIConfigLevel[8] = { 0 };
35    rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDIConfigLevel);
36    printf("SetDIConfigLevel rtn is %d\n", rtn);
37    rtn = robot.GetDIConfigLevel(getDIConfigLevel);
38    printf("GetDIConfigLevel rtn is %d, value is %d %d %d %d %d %d %d %d \n", rtn,
39        getDIConfigLevel[0], getDIConfigLevel[1], getDIConfigLevel[2], getDIConfigLevel[3], getDIConfigLevel[4], getDIConfigLevel[5], getDIConfigLevel[6], getDIConfigLevel[7]);
40    int setDOConfigLevel[8] = { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 };
41    int getDOConfigLevel[8] = { 0 };
42    rtn = robot.SetDOConfigLevel(setDOConfigLevel);
43    printf("SetDOConfigLevel rtn is %d\n", rtn);
44    rtn = robot.GetDOConfigLevel(getDOConfigLevel);
45    printf("GetDOConfigLevel rtn is %d, value is %d %d %d %d %d %d %d %d \n", rtn,
46        getDOConfigLevel[0], getDOConfigLevel[1], getDOConfigLevel[2], getDOConfigLevel[3], getDOConfigLevel[4], getDOConfigLevel[5], getDOConfigLevel[6], getDOConfigLevel[7]);
47    int setToolDIConfigLevel[2] = { 1, 0 };
48    int getToolDIConfigLevel[2] = { 0 };
49    rtn = robot.SetToolDIConfigLevel(setToolDIConfigLevel);
50    printf("SetToolDIConfigLevel rtn is %d\n", rtn);
51    rtn = robot.GetToolDIConfigLevel(getToolDIConfigLevel);
52    printf("GetToolDIConfigLevel rtn is %d, value is %d %d \n", rtn, getToolDIConfigLevel[0], getToolDIConfigLevel[1]);
53    int setStandardDILevel[8] = { 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
54    int getStandardDILevel[8] = { 0 };
55    rtn = robot.SetStandardDILevel(setStandardDILevel);
56    printf("SetStandardDILevel rtn is %d\n", rtn);
57    rtn = robot.GetStandardDILevel(getStandardDILevel);
58    printf("GetStandardDILevel rtn is %d, value is %d %d %d %d %d %d %d %d \n", rtn,
59        getStandardDILevel[0], getStandardDILevel[1], getStandardDILevel[2], getStandardDILevel[3], getStandardDILevel[4], getStandardDILevel[5], getStandardDILevel[6], getStandardDILevel[7]);
60    int setStandardDOLevel[8] = { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 };
61    int getStandardDOLevel[8] = { 0 };
62    rtn = robot.SetStandardDOLevel(setStandardDOLevel);
63    printf("SetStandardDOLevel rtn is %d\n", rtn);
64    rtn = robot.GetStandardDOLevel(getStandardDOLevel);
65    printf("GetStandsrdDOLevel rtn is %d, value is %d %d %d %d %d %d %d %d \n", rtn,
66        getStandardDOLevel[0], getStandardDOLevel[1], getStandardDOLevel[2], getStandardDOLevel[3], getStandardDOLevel[4], getStandardDOLevel[5], getStandardDOLevel[6], getStandardDOLevel[7]);
67    robot.Sleep(2000);
68    robot.CloseRPC();
69    robot.Sleep(1000);
70    return 0;
71}