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Manual do Usuário

• Robô Colaborativo
  • Matriz de Produtos
  • Início Rápido
    • 1. Instalação e Alimentação do Robô
      • 1.1. Instalando o Braço Robótico
      • 1.2. Conectando o Painel de Controle
      • 1.3. Conhecendo o Painel de Botões e o LED da Extremidade
        • 1.3.1. Painel de Botões
          • 1.3.1.1. Painel de Botões 60 (POE)(BX01)
          • 1.3.1.2. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0
          • 1.3.1.3. Painel de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0
        • 1.3.2. LED da Extremidade
      • 1.4. Habilitando Após Ligar
      • 1.5. Desligando a Alimentação
      • 1.6. Bateria Botão da Caixa de Controle
        • 1.6.1. Causas Comuns de Perda de Hora
        • 1.6.2. Identificação de Anomalia de Hora e Calibração Manual
        • 1.6.3. Precauções de Carregamento e Manutenção da Bateria Botão
        • 1.6.4. Substituição e Descarte da Bateria
        • 1.6.5. Suporte Técnico
    • 2. WebApp Acesso e Login
      • 2.1. Acessar a Interface WebApp
      • 2.2. Conhecendo Brevemente a Interface WebApp
        • 2.2.1. Área de Controle
        • 2.2.2. Barra de Status
    • 3. Configuração de Parâmetros do Robô
      • 3.1. Definindo o Método de Instalação
      • 3.2. Definindo a Carga na Extremidade
      • 3.3. Definindo o Sistema de Coordenadas da Ferramenta
    • 4. Ensinamento Manual do Robô
      • 4.1. Ensinamento Manual e Registro de Pontos de Ensinamento
      • 4.2. Visualizando Informações dos Pontos de Ensinamento
    • 5. Programação Rápida do Robô
      • 5.1. Introdução às Instruções de Movimento Simples
      • 5.2. Operações com Arquivos de Programa
      • 5.3. Escrevendo e Executando um Programa
  • Manual do Usuário
    • 1. Prefácio
      • 1.1. O que vem na caixa
      • 1.2. Instruções de Segurança Importantes
      • 1.3. Como Usar Este Manual
      • 1.4. Padrões Relevantes Seguidos
    • 2. Introdução ao Robô
      • 2.1. Parâmetros Básicos
      • 2.2. Área de Trabalho (Envelope de Movimento)
      • 2.3. Sistemas de Coordenadas do Robô
      • 2.4. Parâmetros DH do Robô
      • 2.5. Tabela de Parâmetros DH
    • 3. Instalação de Hardware
      • 3.1. Instruções de Segurança
        • 3.1.1. Introdução
        • 3.1.2. Segurança de Pessoal
        • 3.1.3. Identificação de Perigos
        • 3.1.4. Informações da Placa de Identificação
        • 3.1.5. Validade e Responsabilidade
        • 3.1.6. Responsabilidade Limitada
        • 3.1.7. Símbolos de Aviso neste Manual
        • 3.1.8. Avaliação Pré-Uso
        • 3.1.9. Parada de Emergência
        • 3.1.10. Movimento sem Energia Elétrica
      • 3.2. Transporte do Equipamento
        • 3.2.1. Transporte
        • 3.2.2. Movimentação
        • 3.2.3. Armazenamento
      • 3.3. Manutenção, Inspeção, Descarte
        • 3.3.1. Procedimentos de Manutenção
        • 3.3.2. Manual de Inspeção
          • 3.3.2.1. Prefácio
        • 3.3.3. Descrição das Entradas e Saídas Digitais do Painel de Controle
          • 3.3.3.1. Precauções ao Alternar Funções Relacionadas à Entrada e Saída Digital do Painel de Controle
          • 3.3.3.2. Descrição da Entrada Digital do Painel de Controle
          • 3.3.3.3. Descrição da Saída Digital do Painel de Controle
          • 3.3.3.4. Plano de Inspeção e Manutenção
        • 3.3.4. Descarte
      • 3.4. Especificações de Instalação
        • 3.4.1. Instalação do Braço do Robô
          • 3.4.1.1. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
          • 3.4.1.2. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR5
          • 3.4.1.3. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR10, FR16
          • 3.4.1.4. Requisitos de Instalação do Braço do Robô FR20, FR30, FR30L
        • 3.4.2. Instalação da Ferramenta na Extremidade
        • 3.4.3. Ambiente de Instalação
        • 3.4.4. Capacidade de Carga do Piso
        • 3.4.5. Curvas de Carga para Todos os Modelos
          • 3.4.5.1. Visão Geral
          • 3.4.5.2. Descrição dos Parâmetros
      • 3.5. Conexões de Controle
        • 3.5.1. Interface do Controlador
        • 3.5.2. Painel de E/S do Controlador
        • 3.5.3. Grupo de Interfaces de Rede RJ45
        • 3.5.4. Placa de Extremidade
        • 3.5.5. Instruções de Aterramento
        • 3.5.6. Especificações Gerais para Todas as E/S Digitais
        • 3.5.7. E/S de Segurança
        • 3.5.8. E/S Digital Geral
        • 3.5.9. Entrada Digital a partir de um Botão
        • 3.5.10. Interação com Outros Dispositivos ou CLP
        • 3.5.11. E/S Analógica
        • 3.5.12. Módulo Opcional FR3MT & 3C
          • 3.5.12.1. Prefácio
          • 3.5.12.2. Definições da Base e das Interfaces do Módulo FR3MT & 3C
          • 3.5.12.3. Cenários de Aplicação FR3MT & 3C
          • 3.5.12.4. Lista de Materiais dos Itens Opcionais
      • 3.6. Painel de Ensinamento e LED da Extremidade
        • 3.6.1. Introdução à Caixa de Botões
          • 3.6.1.1. Caixa de Botões 60 (POE)(BX01)
          • 3.6.1.2. Caixa de Botões 60 (POE)(BX02)-V1.0
          • 3.6.1.3. Caixa de Botões 60 (POE)(BX02)-V2.0
        • 3.6.2. Introdução ao Painel de Ensinamento FR-HMI
        • 3.6.3. Definição do LED da Extremidade
    • 4. Início Rápido do Robô
      • 4.1. Instalando o Braço do Robô e o Painel de Controle
      • 4.2. Iniciando e Controlando o Robô com o Painel de Ensinamento
      • 4.3. Controlando o Movimento do Robô com a Caixa de Botões
        • 4.3.1. Modo Sem Painel de Ensinamento
        • 4.3.2. Modo Com Painel de Ensinamento
      • 4.4. Controlando o Movimento do Robô com o Painel de Ensinamento
    • 5. Funcionalidades Básicas do Software do Painel de Ensinamento
      • 5.1. Informações Básicas
        • 5.1.1. Introdução do Sistema
        • 5.1.2. Ativação Inicial do Robô
        • 5.1.3. Iniciando o Software
        • 5.1.4. Login do Usuário e Atualização de Permissões
        • 5.1.5. Configuração de Idiomas
      • 5.2. Interface Inicial do Sistema
        • 5.2.1. Área de Controle
        • 5.2.2. Barra de Status
        • 5.2.3. Barra de Menu
      • 5.3. Robô 3D Simulado
        • 5.3.1. Barra de Operações da Cena 3D
          • 5.3.1.1. Visualização 3D dos Sistemas de Coordenadas do Robô
          • 5.3.1.2. Trajetória Virtual 3D e Importação de Modelos de Ferramentas
        • 5.3.2. Barra de Operação do Corpo do Robô
          • 5.3.2.1. TCP
          • 5.3.2.2. Movimento Joint
          • 5.3.2.3. Movimento Move
        • 5.3.3. Barra de Funções Complementares do Robô
          • 5.3.3.1. Registro de Pontos de Ensinamento
          • 5.3.3.2. I/O
          • 5.3.3.3. TPD (Programação por Ensinamento)
          • 5.3.3.4. Movimento Eaxis
          • 5.3.3.5. FT
          • 5.3.3.6. Ponto Remoto Invariável (RCM)
        • 5.3.4. Barra de Status do Robô e Funções Complementares
          • 5.3.4.1. Robot
          • 5.3.4.2. Program
          • 5.3.4.3. I/O
          • 5.3.4.4. ExAxis
          • 5.3.4.5. Gripper
          • 5.3.4.6. FT
          • 5.3.4.7. Conveyor
          • 5.3.4.8. Servo
          • 5.3.4.9. Polish
          • 5.3.4.10. Weld
          • 5.3.4.11. Board I/O
    • 6. Básico
      • 6.1. Instalação
        • 6.1.1. Configuração e Visualização do Método de Instalação do Robô
      • 6.2. Sistemas de Coordenadas
        • 6.2.1. Coordenadas da Ferramenta
        • 6.2.2. Coordenadas da Ferramenta Externa
        • 6.2.3. Coordenadas da Peça
      • 6.3. Carga
        • 6.3.1. Extremidade
      • 6.4. Juntas
        • 6.4.1. Limites Suaves
          • 6.4.1.1. Proteção de Limite Suave de Junta
        • 6.4.2. Nível de Colisão
          • 6.4.2.1. Estratégia de Resposta Pós-Colisão
          • 6.4.2.2. Estratégia de Colisão
          • 6.4.2.3. Detecção de Colisão em Repouso
          • 6.4.2.4. Função de Detecção de Torque Antes do Arrasto
          • 6.4.2.5. Função de Detecção de Falsos Alarmes
        • 6.4.3. Compensação de Atrito
        • 6.4.4. Função de Ajuste do Coeficiente de Compensação de Atrito
          • 6.4.4.1. Visão Geral
          • 6.4.4.2. Ajuste do Coeficiente de Compensação de Atrito
        • 6.4.5. Compensação de Força de Arrasto
          • 6.4.5.1. Visão Geral
          • 6.4.5.2. Otimização da Força de Arrasto do Robô
      • 6.5. Configuração de E/S
        • 6.5.1. Pausa do Programa LUA
        • 6.5.2. Configuração de E/S
          • 6.5.2.1. Configuração de DI
          • 6.5.2.2. Configuração de DO
        • 6.5.3. Função Configurável de Nível Alto/Baixo do DO da Caixa de Controle
          • 6.5.3.1. Visão Geral
          • 6.5.3.2. Passos Operacionais
        • 6.5.4. Configuração de Alias de E/S
        • 6.5.5. Filtragem de E/S
        • 6.5.6. Configuração de Reinicialização de Saída
        • 6.5.7. Função Configurável do Estado de Reinicialização do DO/IO Após Pausa/Retomada
          • 6.5.7.1. Visão Geral
          • 6.5.7.2. Procedimento Operacional
      • 6.6. Origem de Trabalho
      • 6.7. Função de Calibração Automática de TCP com Sensor Fotoelétrico
        • 6.7.1. Visão Geral
        • 6.7.2. Procedimento Operacional
      • 6.8. Calibração de TCP com Ferramenta de Placa
        • 6.8.1. Visão Geral
        • 6.8.2. Procedimento Operacional para Calibração de TCP com Ferramenta de Placa
      • 6.9. Função de Rastreamento de Arco com Feedback Analógico da Caixa de Controle
        • 6.9.1. Visão Geral
        • 6.9.2. Procedimento de Configuração do AI Analógico da Caixa de Controle
        • 6.9.3. Procedimento de Configuração do AO Analógico da Caixa de Controle
      • 6.10. Detecção de Colisão para Trilho de Cremalheira Linear
        • 6.10.1. Visão Geral
        • 6.10.2. Função de Detecção de Colisão para Trilho de Cremalheira Linear
          • 6.10.2.1. Configuração e Ativação dos Parâmetros do Trilho de Cremalheira Linear
          • 6.10.2.2. Ativação da Função de Detecção de Colisão do Trilho de Cremalheira Linear
      • 6.11. Calibração de Carga do Sensor de Força e Parâmetros Admitância para Conformidade de Postura Aberta
        • 6.11.1. Visão Geral
        • 6.11.2. Calibração de Carga do Sensor de Força
        • 6.11.3. Parâmetros Admitância para Conformidade de Postura Aberta
    • 7. Segurança
      • 7.1. Parada de Segurança
        • 7.1.1. Parada de Segurança de Dois Canais + Modo de Redução Configurável
          • 7.1.1.1. Visão Geral
          • 7.1.1.2. Procedimento Operacional
        • 7.1.2. Movimento a Velocidade de Segurança
        • 7.1.3. Parada de Segurança Apenas no Modo Automático
      • 7.2. Velocidade de Segurança
        • 7.2.1. Função de Velocidade de Segurança
          • 7.2.1.1. Visão Geral
          • 7.2.1.2. Procedimento Operacional
      • 7.3. Segurança de E/S
      • 7.4. Parada de Emergência
        • 7.4.1. Função de Reabilitação Automática Selecionável Após Parada de Emergência
          • 7.4.1.1. Visão Geral
          • 7.4.1.2. Procedimento Operacional
      • 7.5. Parada Protetiva
      • 7.6. Configuração de Zona de Interferência
        • 7.6.1. Função de Retorno de Segurança ao Entrar em Interferência de Eixo com Arrasto Assistido por Sensor de Força
          • 7.6.1.1. Visão Geral
          • 7.6.1.2. Procedimento Operacional
          • 7.6.1.3. Entrada na Zona de Interferência de Eixo com Arrasto Assistido por Sensor de Força
          • 7.6.1.4. Configuração de Interferência Cúbica
          • 7.6.1.5. Configuração de Parede de Segurança
        • 7.6.2. Função de Interferência Cúbica
          • 7.6.2.1. Visão Geral
          • 7.6.2.2. Procedimento Operacional
      • 7.7. Modo de Redução
      • 7.8. Parede de Segurança
      • 7.9. Programa de Segurança em Segundo Plano
      • 7.10. Limitação de Direção da Ferramenta (Apenas no sistema LA)
      • 7.11. Limites do Robô (Apenas no sistema LA)
      • 7.12. Detecção de Potência (Apenas no sistema QX)
      • 7.13. Configuração de Movimento
        • 7.13.1. Otimização da Característica de Velocidade em T + Função de Suavização Blending
          • 7.13.1.1. Visão Geral
          • 7.13.1.2. Procedimento Operacional
        • 7.13.2. Função de Parâmetros Adaptativos FIR + Função de Pausa e Retomada FIR
          • 7.13.2.1. Visão Geral
          • 7.13.2.2. Procedimento Operacional
    • 8. Periféricos
      • 8.1. Protocolo Aberto Personalizado Lua na Extremidade
        • 8.1.1. Visão Geral
        • 8.1.2. Procedimento Operacional
      • 8.2. Garra
        • 8.2.1. Dispositivo Adaptado
          • 8.2.1.1. Ensino de Programa da Garra
        • 8.2.2. Configuração do Protocolo Lua na Extremidade para Garra
          • 8.2.2.1. Exemplo de Protocolo Lua de Periférico de Extremidade para Garra
          • 8.2.2.2. Ativação do Dispositivo
          • 8.2.2.3. Múltiplas Garras
          • 8.2.2.4. Garra Rotativa
      • 8.3. Sensor de Força
        • 8.3.1. Dispositivo Adaptado
        • 8.3.2. Protocolo Lua na Extremidade para Sensor de Força
        • 8.3.3. Protocolo Lua na Extremidade para Punho de Solda
          • 8.3.3.1. Geração Automática do Protocolo Lua na Extremidade
          • 8.3.3.2. Importação do Modelo de Programa de Geração para SmartTool
          • 8.3.3.3. Configuração dos Pontos de Comando de Movimento para SmartTool
          • 8.3.3.4. Modo Antierro no SmartTool
          • 8.3.3.5. Exemplo de Protocolo Lua de Periférico de Extremidade para Punho de Solda
        • 8.3.4. Identificação de Carga no Sensor
        • 8.3.5. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
        • 8.3.6. Detecção de Colisão com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.7. Controle de Movimento com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.8. Inserção em Espiral com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.9. Inserção Rotativa com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.10. Inserção Linear com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.11. Localização de Superfície com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.12. Localização de Centro com Sensor de Força/Torque
        • 8.3.13. Protocolo Aberto Personalizado
      • 8.4. Punho de Solda
        • 8.4.1. Dispositivo Adaptado
          • 8.4.1.1. Etapas de Configuração
        • 8.4.2. Protocolo Lua na Extremidade para Punho de Solda
          • 8.4.2.1. Gerenciamento de Protocolo
          • 8.4.2.2. Exemplo de Protocolo Lua de Periférico de Extremidade para Dispositivo Combinado
          • 8.4.2.3. Modelo de Protocolo Aberto
          • 8.4.2.4. Comandos Suportados pelo Protocolo Aberto
          • 8.4.2.5. Parâmetros Configuráveis no Protocolo Aberto
      • 8.5. Pistola de Pintura
        • 8.5.1. Etapas de Configuração do Periférico Pistola de Pintura
        • 8.5.2. Exemplo de Programa de Ensino para Pintura
      • 8.6. Fonte de Solda
        • 8.6.1. Instalação da Tocha de Solda
        • 8.6.2. Configuração dos Parâmetros da Fonte de Solda
          • 8.6.2.1. Configuração de Controle de Soldagem «IO do Controlador»
          • 8.6.2.2. Configuração de Controle de Soldagem «Protocolo de Comunicação Digital (UDP)»
        • 8.6.3. Escrita do Programa de Soldagem
          • 8.6.3.1. Escrita do Programa Usando a Curva do Processo de Soldagem
          • 8.6.3.2. Escrita do Programa Sem Usar a Curva do Processo de Soldagem
        • 8.6.4. Interrupção e Recuperação da Soldagem
          • 8.6.4.1. Configuração dos Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Solda
          • 8.6.4.2. Aplicação da Recuperação de Interrupção de Solda
        • 8.6.5. Adaptação de Comunicação do Robô com Máquina de Solda a Laser
          • 8.6.5.1. Contexto
          • 8.6.5.2. Configuração do CLP
          • 8.6.5.3. Configuração dos Parâmetros da Máquina de Solda a Laser
          • 8.6.5.4. Escrita do Programa de Soldagem
        • 8.6.6. Anexo 1: Protocolo de Comunicação UDP do Robô
          • 8.6.6.1. Controlador do Robô -> CLP
          • 8.6.6.2. CLP -> Controlador do Robô
        • 8.6.7. Protocolo de Comunicação Digital (Modbus TCP)
          • 8.6.7.1. Configuração do Protocolo
          • 8.6.7.2. Protocolo Aberto da Fonte de Solda
      • 8.7. Configuração de Eixo de Extensão
        • 8.7.1. Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
        • 8.7.2. Controlador + CLP (Comunicação UDP)
          • 8.7.2.1. Configuração da Comunicação UDP
          • 8.7.2.2. Eixo de Extensão UDP
          • 8.7.2.3. Exemplo de Programa de Ensino para Soldagem com Rastreamento a Laser e Eixo de Extensão
          • 8.7.2.4. Tempo de Conclusão do Posicionamento
        • 8.7.3. Teste do Carrinho de 2 Graus de Liberdade
        • 8.7.4. Controlador + Servo Driver (Comunicação 485)
          • 8.7.4.1. Conexão de Hardware
          • 8.7.4.2. Configuração da Comunicação
          • 8.7.4.3. Servo Driver Configurado
          • 8.7.4.4. Configurações Avançadas
          • 8.7.4.5. Programação do Eixo de Extensão
          • 8.7.4.6. Resumo
      • 8.8. Sensor a Laser Linear
        • 8.8.1. Conexão de Hardware
        • 8.8.2. Configuração do Sensor
        • 8.8.3. Calibração do Sensor
        • 8.8.4. Aplicação do Sensor a Laser
          • 8.8.4.1. Pontos de Ensino do Sensor a Laser
          • 8.8.4.2. Busca de Posição a Laser + Rastreamento
          • 8.8.4.3. Gravação da Trajetória a Laser + Reprodução da Trajetória
        • 8.8.5. Adaptação do Sensor a Laser ao Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
      • 8.9. Lixamento
        • 8.9.1. Dispositivo Adaptado
        • 8.9.2. Protocolo Aberto de Periférico
      • 8.10. Sensor Auxiliar
        • 8.10.1. Dispositivo Adaptado
      • 8.11. Dispositivo Combinado (SmartTool + Sensor de Força)
        • 8.11.1. Dispositivo Adaptado
          • 8.11.1.1. FR
        • 8.11.2. Protocolo Lua na Extremidade para Dispositivo Combinado
      • 8.12. Ventosa em Matriz
        • 8.12.1. Visão Geral
          • 8.12.1.1. Descrição do Hardware
        • 8.12.2. Configuração de Funções
          • 8.12.2.1. Configuração do Modo Unicast
          • 8.12.2.2. Download do Protocolo do Modo Unicast
          • 8.12.2.3. Modo Broadcast
        • 8.12.3. Aplicação do Programa LUA da Ventosa em Matriz
          • 8.12.3.1. Adição de Instruções de Controle da Ventosa
          • 8.12.3.2. Adição de Instruções para Obter o Estado da Ventosa
          • 8.12.3.3. Adição de Instrução para Aguardar o Estado de Coleta da Ventosa
          • 8.12.3.4. Exemplo de Aplicação
      • 8.13. Pacote de Funções CNC Baseado em FOCAS (Usável apenas em sistema Linux)
        • 8.13.1. Visão Geral
        • 8.13.2. Instruções de Operação Relacionadas
          • 8.13.2.1. Estabelecimento da Comunicação FOCAS
          • 8.13.2.2. Explicação do Feedback de Estado da CNC
          • 8.13.2.3. Explicação do Controle da CNC
          • 8.13.2.4. Explicação do Programa de Ensino da CNC
      • 8.14. Configuração da Parede Virtual Baseada em Sensor de Força
        • 8.14.1. Instalação e Configuração do Sensor de Força
        • 8.14.2. Configuração da Parede Virtual
        • 8.14.3. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
        • 8.14.4. Função de Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
          • 8.14.4.1. Visão Geral
          • 8.14.4.2. Instalação e Configuração do Sensor de Força e Operação de Zeragem
          • 8.14.4.3. Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
      • 8.15. Função de Rastreamento Pontual com Laser e Eixo de Extensão
        • 8.15.1. Composição do Sistema de Rastreamento Pontual com Laser e Eixo de Extensão do Robô
        • 8.15.2. Configuração da Comunicação do Eixo de Extensão
        • 8.15.3. Conexão e Configuração do Sensor a Laser de Rastreamento de Solda
        • 8.15.4. Conexão e Configuração da Fonte de Solda
        • 8.15.5. Calibração do Sistema de Coordenadas da Ferramenta e do Sensor a Laser
        • 8.15.6. Função de Rastreamento Pontual com Eixo de Extensão e Laser
          • 8.15.6.1. Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
          • 8.15.6.2. Rastreamento a Laser Síncrono entre Eixo de Extensão e Robô
      • 8.16. Função de Obtenção da Posição do Ponto de Busca de Posição a Laser
        • 8.16.1. Composição do Sistema de Obtenção da Posição do Ponto de Busca de Posição a Laser do Robô
        • 8.16.2. Configuração da Comunicação do Sensor a Laser
        • 8.16.3. Função de Obtenção da Posição do Ponto de Busca de Posição a Laser
      • 8.17. Aplicação do Cabeçote de Lixamento com Controle de Força DARU DFC
        • 8.17.1. Visão Geral
          • 8.17.1.1. Descrição do Hardware
        • 8.17.2. Configuração de Funções
          • 8.17.2.1. Configuração do Dispositivo Adaptado
          • 8.17.2.2. Download do Protocolo Aberto de Periférico
        • 8.17.3. Aplicação do Programa LUA do Cabeçote de Lixamento DFC
          • 8.17.3.1. Adição de Instruções de Controle do Cabeçote de Lixamento
          • 8.17.3.2. Adição de Instruções para Obter o Estado do Cabeçote de Lixamento
          • 8.17.3.3. Exemplo de Aplicação
      • 8.18. Função de Passagem Direta na Extremidade
        • 8.18.1. Visão Geral
        • 8.18.2. Instruções de Uso
        • 8.18.3. Script Lua para a Função de Passagem Direta na Extremidade
          • 8.18.3.1. Visão Geral
          • 8.18.3.2. Instruções para Escrever o Script Lua na Extremidade
    • 9. Programação de Programa
      • 9.1. Introdução
      • 9.2. Barra de Ferramentas
      • 9.3. Comandos do Programa
      • 9.4. Interface de Instruções Lógicas
        • 9.4.1. Comandos de Loop
        • 9.4.2. Comandos de Condição
        • 9.4.3. Comandos de Desvio
        • 9.4.4. Comandos de Espera
        • 9.4.5. Comandos de Pausa
        • 9.4.6. Comandos de Subprograma
        • 9.4.7. Comandos de Variáveis
      • 9.5. Interface de Instruções de Movimento
        • 9.5.1. Comando Ponto a Ponto
          • 9.5.1.1. Movimento Relativo Ponto a Ponto
        • 9.5.2. Comando Linear
          • 9.5.2.1. Movimento Relativo Linear
          • 9.5.2.2. Função de Tratamento de Excesso de Velocidade das Juntas no Comando LIN
          • 9.5.2.3. Função de Ajuste da Velocidade Angular da Postura de Transição
        • 9.5.3. Comando de Arco
        • 9.5.4. Comando de Círculo Completo
          • 9.5.4.1. Adição da Instrução de Círculo Completo
          • 9.5.4.2. Deslocamento da Trajetória de Círculo Completo
        • 9.5.5. Comando Espiral
        • 9.5.6. Novo Comando Espiral
          • 9.5.6.1. Função de Velocidade Constante por Volta na Espiral
        • 9.5.7. Comando Espiral Horizontal
        • 9.5.8. Comando Spline
        • 9.5.9. Novo Comando Spline
        • 9.5.10. Comando de Oscilação
          • 9.5.10.1. Função de Oscilação em Dente de Serra Inclinado
        • 9.5.11. Comando de Reprodução de Trajetória
          • 9.5.11.1. Função de Ensino e Reprodução de Trajetória do Robô TPD
        • 9.5.12. Comando de Deslocamento de Ponto
        • 9.5.13. Comando Servo
          • 9.5.13.1. Movimento Servo no Espaço Cartesiano
          • 9.5.13.2. Movimento Servo no Espaço Articular
          • 9.5.13.3. Instruções de Depuração do Eixo de Extensão
        • 9.5.14. Comando de Trajetória
        • 9.5.15. Comando Trajetória J
        • 9.5.16. Comando DMP
        • 9.5.17. Comando de Transformação de Peça
        • 9.5.18. Comando de Transformação de Ferramenta
      • 9.6. Interface de Instruções de Controle
        • 9.6.1. Comandos de IO Digital
        • 9.6.2. Comandos de AI Analógico
        • 9.6.3. Comandos de IO Virtual
        • 9.6.4. Comandos de IO de Extensão
        • 9.6.5. Comandos de DO de Movimento
        • 9.6.6. Comandos de AO de Movimento
        • 9.6.7. Comandos de Sistema de Coordenadas
        • 9.6.8. Comandos de Alternância de Modo
        • 9.6.9. Comandos de Nível de Colisão
        • 9.6.10. Comandos de Aceleração
      • 9.7. Interface de Instruções de Periféricos
        • 9.7.1. Comando Garra
        • 9.7.2. Comando Pistola de Pintura
        • 9.7.3. Comando Eixo Externo
        • 9.7.4. Comando Esteira Transportadora
        • 9.7.5. Comando Equipamento de Lixamento
      • 9.8. Interface de Instruções de Soldagem
        • 9.8.1. Comando Soldagem
        • 9.8.2. Comando Soldagem por Pontos
          • 9.8.2.1. Adição da Instrução de Soldagem por Pontos
          • 9.8.2.2. Alteração de Postura na Trajetória de Movimento da Soldagem por Pontos
          • 9.8.2.3. Cenário Real da Soldagem por Pontos
        • 9.8.3. Comando de Rastreamento a Laser
          • 9.8.3.1. Função de Rastreamento Pontual do Sensor a Laser
        • 9.8.4. Comando de Gravação a Laser
        • 9.8.5. Comando de Busca de Posição do Arame
        • 9.8.6. Comando de Rastreamento de Arco
        • 9.8.7. Configuração do Sistema de Rastreamento de Arco do Robô
          • 9.8.7.1. Modelos da Fonte de Solda e Configuração
          • 9.8.7.2. Modelos de CLP e Configuração
          • 9.8.7.3. Função de Rastreamento de Arco
        • 9.8.8. Comando de Ajuste de Postura
      • 9.9. Interface de Instruções de Controle de Força
        • 9.9.1. Comando Conjunto de Controle de Força
          • 9.9.1.1. Função de Otimização da Inserção Rotativa com Controle de Força
        • 9.9.2. Comando de Gravação de Torque
      • 9.10. Interface de Instruções de Visão
        • 9.10.1. Comando de Visão 3D
      • 9.11. Interface de Instruções de Paletização
        • 9.11.1. Comando de Movimento Matricial
      • 9.12. Interface de Instruções de Comunicação
        • 9.12.1. Comando Modbus
        • 9.12.2. Comando Xmlrpc
      • 9.13. Interface de Instruções Auxiliares
        • 9.13.1. Comando de Thread Auxiliar
        • 9.13.2. Comando de Chamada de Função
        • 9.13.3. Comando de Tabela de Pontos
      • 9.14. Verificação de Programa de Ensino Não Salvo
      • 9.15. Criptografia de Programa de Ensino
      • 9.16. Pontos de Ensino Locais
      • 9.17. Backup do Programa Atual
      • 9.18. Comunicação Modbus TCP
        • 9.18.1. Mestre Modbus TCP
          • 9.18.1.1. Adicionar Mestre Modbus TCP
          • 9.18.1.2. Adicionar Registradores ao Mestre Modbus TCP
          • 9.18.1.3. Teste de Comunicação do Mestre Modbus TCP
        • 9.18.2. Escrever Programa do Mestre Modbus TCP
        • 9.18.3. Escravo Modbus TCP
          • 9.18.3.1. Configuração dos Parâmetros de Comunicação do Escravo Modbus TCP
          • 9.18.3.2. Teste de Comunicação do Escravo Modbus TCP
          • 9.18.3.3. Programação do Escravo Modbus TCP
          • 9.18.3.4. Feedback de Estado e Controle do Robô no Escravo Modbus TCP
      • 9.19. Programa de Fundo do Robô
        • 9.19.1. Função do Programa de Fundo do Robô
          • 9.19.1.1. Salvando o Programa de Fundo do Robô
          • 9.19.1.2. Gerenciamento do Programa de Fundo do Robô
        • 9.19.2. Uso de Variáveis de Usuário do Robô
          • 9.19.2.1. Gerenciamento de Variáveis de Usuário do Robô
          • 9.19.2.2. Uso de Variáveis de Usuário do Robô
      • 9.20. Lixamento com Força Constante Horizontal nas Direções XY
        • 9.20.1. Visão Geral
        • 9.20.2. Fluxo de Operação da Função de Lixamento com Força Constante Horizontal nas Direções XY
      • 9.21. Função de Evasão Automática de Pontos Singulares na Trajetória
        • 9.21.1. Visão Geral
        • 9.21.2. Fluxo de Operação da Função de Evasão Automática de Pontos Singulares na Trajetória
      • 9.22. Função de Atravessar Ponto Singular no Modo Automático
        • 9.22.1. Visão Geral
        • 9.22.2. Fluxo de Operação
        • 9.22.3. Tabela de Comparação de Precisão e Impacto
      • 9.23. Função de Planejamento de Trajetória com Antecedência em Tempo Real
        • 9.23.1. Visão Geral
        • 9.23.2. Fluxo de Operação
      • 9.24. Função de Rastreamento de Arco com Transição Monótona de Amplitude de Oscilação
        • 9.24.1. Introdução
      • 9.25. Função de Rastreamento de Arco com Deslocamento
        • 9.25.1. Rastreamento de Arco com Deslocamento por Amostragem
        • 9.25.2. Rastreamento de Arco com Deslocamento por Porcentagem
      • 9.26. Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
        • 9.26.1. Visão Geral
        • 9.26.2. Instruções de Configuração da Função
          • 9.26.2.1. Instruções de Configuração da Função de Limite de Detecção de Junta
          • 9.26.2.2. Instruções de Configuração da Função de Limite de Detecção TCP
          • 9.26.2.3. Instruções de Configuração da Função de Limite de Detecção de Junta e TCP
          • 9.26.2.4. Configuração Recomendada dos Limites de Detecção
      • 9.27. Otimização da Característica de Velocidade em T + Função de Suavização Blending
        • 9.27.1. Visão Geral
        • 9.27.2. Fluxo de Operação
          • 9.27.2.1. Blending PTP-PTP
          • 9.27.2.2. Blending PTP-LIN
          • 9.27.2.3. Blending PTP-ARC
          • 9.27.2.4. Blending PTP-CIRCLE
          • 9.27.2.5. Blending LIN-PTP
          • 9.27.2.6. Blending LIN-LIN
          • 9.27.2.7. Blending LIN-ARC
          • 9.27.2.8. Blending LIN-CIRCLE
          • 9.27.2.9. Blending ARC-PTP
          • 9.27.2.10. Blending ARC-LIN
          • 9.27.2.11. Blending ARC-ARC
          • 9.27.2.12. Blending ARC-CIRCLE
          • 9.27.2.13. Blending CIRCLE-PTP
          • 9.27.2.14. Blending CIRCLE-LIN
          • 9.27.2.15. Blending CIRCLE-ARC
          • 9.27.2.16. Blending CIRCLE-CIRCLE
          • 9.27.2.17. Blending para Movimento Assíncrono do Eixo de Extensão
          • 9.27.2.18. Blending para Movimento Síncrono do Eixo de Extensão
      • 9.28. Função de Ângulo de Inclinação da Oscilação
        • 9.28.1. Visão Geral
        • 9.28.2. Fluxo de Operação
      • 9.29. Função de Transição Gradual de Parâmetros do Processo de Soldagem (Corrente, Tensão, Velocidade de Avanço ao Longo da Solda)
        • 9.29.1. Visão Geral
        • 9.29.2. Fluxo de Transição Gradual dos Parâmetros de Corrente e Tensão
          • 9.29.2.1. Transição Gradual do Parâmetro de Corrente
          • 9.29.2.2. Transição Gradual do Parâmetro de Tensão
        • 9.29.3. Fluxo de Transição Gradual do Parâmetro de Velocidade de Avanço
        • 9.29.4. Função de Transição Gradual do Tempo de Pausa na Oscilação
          • 9.29.4.1. Visão Geral
          • 9.29.4.2. Fluxo de Operação
        • 9.29.5. Função de Oscilação em Ponto Fixo
          • 9.29.5.1. Visão Geral
          • 9.29.5.2. Fluxo de Operação
        • 9.29.6. Função de Oscilação de Ponto Fixo com Laser
          • 9.29.6.1. Visão Geral
          • 9.29.6.2. Procedimento Operacional para Laser + Oscilação de Ponto Fixo
          • 9.29.6.3. Procedimento Operacional para Laser + Eixo de Extensão + Oscilação de Ponto Fixo
      • 9.30. Comunicação Modbus RTU do Robô
        • 9.30.1. Visão Geral
        • 9.30.2. Instruções de Operação para o Mestre Modbus RTU do Robô
          • 9.30.2.1. Adicionar Mestre Modbus RTU
          • 9.30.2.2. Adicionar Registradores ao Mestre Modbus RTU
          • 9.30.2.3. Teste de Comunicação do Mestre Modbus RTU
          • 9.30.2.4. Escrever Programa do Mestre Modbus RTU
        • 9.30.3. Instruções de Operação para o Escravo Modbus RTU do Robô
          • 9.30.3.1. Configuração dos Parâmetros de Comunicação do Escravo Modbus RTU
          • 9.30.3.2. Teste de Comunicação do Escravo Modbus RTU
          • 9.30.3.3. Programação do Escravo Modbus RTU
          • 9.30.3.4. Feedback de Estado e Controle do Robô no Escravo Modbus RTU
      • 9.31. Função de Proteção de Conformidade de Postura Baseada no Sensor de Força de 6 Eixos
        • 9.31.1. Visão Geral
        • 9.31.2. Fluxo de Operação
      • 9.32. Função da Interface de Comunicação Socket
        • 9.32.1. Configuração do Socket
          • 9.32.1.1. Configuração dos Parâmetros de Comunicação
          • 9.32.1.2. Mecanismo de Detecção de Heartbeat
          • 9.32.1.3. Mecanismo de Reconexão
          • 9.32.1.4. Análise de Protocolo Personalizado
        • 9.32.2. Conexão do Socket
          • 9.32.2.1. Exibição da Conexão na Interface
          • 9.32.2.2. Módulo de Instrução de Conexão
        • 9.32.3. Comunicação Socket
          • 9.32.3.1. Teste de Comunicação
          • 9.32.3.2. Módulo de Instrução de Comunicação
      • 9.33. Função de Controle de Impedância Durante o Movimento do Robô
        • 9.33.1. Visão Geral
        • 9.33.2. Função de Controle de Impedância
          • 9.33.2.1. Configuração e Ativação/Desativação do Controle de Impedância no Espaço Cartesiano
          • 9.33.2.2. Configuração e Ativação/Desativação do Controle de Impedância no Espaço Articular
      • 9.34. Função de Soldagem com Oscilação Personalizada
        • 9.34.1. Visão Geral
        • 9.34.2. Fluxo de Operação da Função de Soldagem com Oscilação Personalizada
      • 9.35. Configuração de Pontos de Ensino
        • 9.35.1. Atualização Automática do Programa Lua pela Gravação de Pontos na Extremidade
          • 9.35.1.1. Configuração da Função de Gravação de Pontos na Extremidade
          • 9.35.1.2. Atualização Automática do Programa Lua pela Gravação de Pontos com o Botão da Extremidade
          • 9.35.1.3. Exemplo de Uso da Função
      • 9.36. Configuração do Programa Principal
      • 9.37. Soldagem de Curva de Interseção com Eixo de Extensão do Robô
        • 9.37.1. Composição do Sistema
        • 9.37.2. Configuração da Comunicação do Eixo de Extensão
        • 9.37.3. Conexão e Configuração da Fonte de Solda
        • 9.37.4. Calibração do Sistema de Coordenadas da Ferramenta
        • 9.37.5. Função de Soldagem de Curva de Interseção
          • 9.37.5.1. Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
          • 9.37.5.2. Soldagem da Trajetória da Curva de Interseção
    • 10. Programação Gráfica
      • 10.1. Introdução
      • 10.2. Comandos de Programação Gráfica - Lógica
        • 10.2.1. Instrução If/Else
        • 10.2.2. Instrução While
        • 10.2.3. Instrução de Desvio (Goto)
      • 10.3. Comandos de Programação Gráfica - Variáveis
        • 10.3.1. Instrução de Variável
      • 10.4. Comandos de Programação Gráfica - Funções
        • 10.4.1. Instrução de Método de Função
      • 10.5. Comandos de Programação Gráfica - Movimento
        • 10.5.1. Instrução Ponto a Ponto (PTP)
        • 10.5.2. Instrução Linear (LIN)
        • 10.5.3. Instrução Linear (Velocidade Angular do Ponto de Transição Ajustável)
        • 10.5.4. Instrução Linear (seamPos)
        • 10.5.5. Instrução de Arco (ARC)
        • 10.5.6. Instrução de Círculo Completo (CIRCLE)
        • 10.5.7. Instrução de Espiral (Spiral)
        • 10.5.8. Instrução Nova Espiral (N-Spiral)
        • 10.5.9. Instrução Espiral Horizontal (H-Spiral)
        • 10.5.10. Instrução Spline
        • 10.5.11. Instrução Nova Spline (N-Spline)
        • 10.5.12. Instrução de Oscilação (Weave)
        • 10.5.13. Instrução de Deslocamento de Ponto (Offset)
        • 10.5.14. Instrução Servo
        • 10.5.15. Instrução de Trajetória (Trajectory)
        • 10.5.16. Instrução Trajetória J (TrajectoryJ)
        • 10.5.17. Instrução de Reprodução de Trajetória (TPD)
        • 10.5.18. Instrução DMP
        • 10.5.19. Instrução de Conversão de Ferramenta (Tool Transform)
        • 10.5.20. Instrução de Conversão de Peça (Workpiece Transform)
      • 10.6. Comandos de Programação Gráfica - Controle
        • 10.6.1. Instrução de Espera (Wait)
        • 10.6.2. Instrução de Alternância de Modo (Mode Switch)
        • 10.6.3. Instrução de Pausa (Pause)
        • 10.6.4. Instruções de Sistema de Coordenadas
        • 10.6.5. Instruções Analógicas AI/AO
        • 10.6.6. Instruções Digitais IO
        • 10.6.7. Instrução MoveDO
        • 10.6.8. Instrução MoveAO
        • 10.6.9. Instrução de Nível de Colisão (Collision)
        • 10.6.10. Instrução de Aceleração (Acc)
      • 10.7. Comandos de Programação Gráfica - Periféricos
        • 10.7.1. Instruções da Garra (Gripper)
        • 10.7.2. Instruções da Pistola de Pintura (Spray)
        • 10.7.3. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + PLC)
        • 10.7.4. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + Servo Driver)
        • 10.7.5. Instrução da Esteira Transportadora (Conveyor)
        • 10.7.6. Instrução de Lixamento (Polishing)
      • 10.8. Comandos de Programação Gráfica - Soldagem
        • 10.8.1. Instrução de Soldagem Segmentada (Segment Weld)
        • 10.8.2. Instrução de Soldagem (Weld)
        • 10.8.3. Instrução de Rastreamento a Laser (Laser Tracking)
        • 10.8.4. Instrução de Registro a Laser (Laser Record)
        • 10.8.5. Instrução de Busca de Posição do Arame (Wire Search)
        • 10.8.6. Instrução de Rastreamento de Arco (Arc Tracking)
        • 10.8.7. Instrução de Ajuste de Postura (Posture Adjustment)
      • 10.9. Comandos de Programação Gráfica - Controle de Força
        • 10.9.1. Instrução de Controle de Força (Force/Torque Control)
        • 10.9.2. Instrução de Registro de Torque (Torque Record)
      • 10.10. Comandos de Programação Gráfica - Comunicação
        • 10.10.1. Instrução Modbus
      • 10.11. Comandos de Programação Gráfica - Avançado
        • 10.11.1. Instrução de Dobra (Fold)
        • 10.11.2. Instrução de Chamada de Sub-rotina (Call Subroutine)
        • 10.11.3. Instrução de Thread Auxiliar (Auxiliary Thread)
        • 10.11.4. Instrução de Tabela de Pontos (Point Table)
        • 10.11.5. Instrução de Rastreamento de Foco (Focus Tracking)
      • 10.12. Exemplo de Uso de Comandos de Programação Gráfica
        • 10.12.1. Modularização de Blocos de Código da Programação Gráfica
        • 10.12.2. Sobrescrita de Nome na Programação Gráfica
        • 10.12.3. Validação de Programa Não Salvo na Programação Gráfica
    • 11. Programação com Editor de Nós
      • 11.1. Informações Básicas
        • 11.1.1. Introdução do Sistema
        • 11.1.2. Barra de Ferramentas
      • 11.2. Operações com o Editor de Nós
        • 11.2.1. Programa com Nós
      • 11.3. Instrução If/Else
      • 11.4. Instrução While
      • 11.5. Instrução de Desvio (Goto)
      • 11.6. Instrução de Espera (Wait)
      • 11.7. Instrução de Pausa (Pause)
      • 11.8. Instrução de Chamada de Sub-rotina (Call Subroutine)
      • 11.9. Instrução de Definir Variável do Sistema
      • 11.10. Instrução Ponto a Ponto (PTP)
      • 11.11. Instrução Linear (LIN)
      • 11.12. Instrução Linear (seamPos)
      • 11.13. Instrução de Arco (ARC)
      • 11.14. Instrução de Círculo Completo (CIRCLE)
      • 11.15. Instrução de Espiral (Spiral)
      • 11.16. Instrução Nova Espiral (N-Spiral)
      • 11.17. Instrução Espiral Horizontal (H-Spiral)
      • 11.18. Instrução Spline
      • 11.19. Instrução Nova Spline (N-Spline)
      • 11.20. Instrução de Oscilação (Weave)
      • 11.21. Instrução de Reprodução de Trajetória (TPD)
      • 11.22. Instrução de Deslocamento de Ponto (Offset)
      • 11.23. Instrução Servo
      • 11.24. Instrução de Trajetória (Trajectory)
      • 11.25. Instrução Trajetória J (TrajectoryJ)
      • 11.26. Instrução DMP
      • 11.27. Instrução de Conversão de Peça (Workpiece Transform)
      • 11.28. Instrução de Conversão de Ferramenta (Tool Transform)
      • 11.29. Nó de Instrução Digital IO
      • 11.30. Instrução Analógica AI/AO
      • 11.31. Nó de Instrução Virtual IO
      • 11.32. Nó de Instrução Extended IO
      • 11.33. Instrução MoveDO
      • 11.34. Instrução de Sistema de Coordenadas
      • 11.35. Instrução de Alternância de Modo (Mode Switch)
      • 11.36. Instrução de Nível de Colisão (Collision)
      • 11.37. Instrução de Aceleração (Acc)
      • 11.38. Instruções da Garra (Gripper)
      • 11.39. Instruções da Pistola de Pintura (Spray)
      • 11.40. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + PLC)
      • 11.41. Instrução do Eixo Extensor (Controlador + Servo Driver)
      • 11.42. Instrução da Esteira Transportadora (Conveyor)
      • 11.43. Instrução de Lixamento (Polishing)
      • 11.44. Instruções de Soldagem (Weld)
      • 11.45. Instrução de Soldagem Segmentada (Segment Weld)
      • 11.46. Instrução de Rastreamento a Laser (Laser Tracking)
      • 11.47. Instrução de Registro a Laser (Laser Record)
      • 11.48. Instrução de Busca de Posição do Arame (Wire Search)
      • 11.49. Instrução de Rastreamento de Arco (Arc Tracking)
      • 11.50. Instrução de Ajuste de Postura (Posture Adjustment)
      • 11.51. Instruções de Controle de Força (Force/Torque Control)
      • 11.52. Instrução de Registro de Torque (Torque Record)
      • 11.53. Instrução Modbus
      • 11.54. Exemplo de Uso em Cenário de Aplicação
    • 12. Pontos de Ensinamento
    • 13. Informações de Status
      • 13.1. Log do Sistema
      • 13.2. Consulta de Status
        • 13.2.1. Uso da Função
        • 13.2.2. Exportação do Gráfico
        • 13.2.3. Exibição da Visualização de Dados
        • 13.2.4. Filtragem de Dados
    • 14. Aplicações de Ferramentas
      • 14.1. Empacotamento do Robô
      • 14.2. Backup de Dados
        • 14.2.1. Função de Verificação de Integridade do Pacote de Backup
          • 14.2.1.1. Função de Verificação MD5 do Pacote de Backup
          • 14.2.1.2. Função de Verificação de Parâmetros Críticos do Pacote de Backup
          • 14.2.1.3. Função de Reversão em Caso de Falha/Desligamento Anormal
        • 14.2.2. Compatibilidade de Versão do Pacote de Backup
      • 14.3. Registro de Dados de 10s
      • 14.4. LED da Extremidade
      • 14.5. Bloqueio de Arrasto
        • 14.5.1. Ativação Normal da Proteção Contra Colisão com Arrasto Assistido por Sensor de Força
          • 14.5.1.1. Visão Geral
          • 14.5.1.2. Proteção Contra Colisão
          • 14.5.1.3. Calibração de Parâmetros do Sensor de Torque de Junta no Robô Completo
          • 14.5.1.4. Estimativa de Força Externa e Compensação de Torque Baseada em Observador de Momentum
          • 14.5.1.5. Função de Arrasto Assistido Otimizado Baseada em Sensor de Torque de Junta
      • 14.6. Geração de Pontos de Interseção (Movimento de Coleta de Pontos a Laser)
        • 14.6.1. Procedimento Operacional da Função de Movimento de Coleta de Pontos a Laser
        • 14.6.2. Cálculo de Coordenadas de Interseção com Três e Quatro Pontos para Busca de Posição
          • 14.6.2.1. Interseção por Comando
          • 14.6.2.2. Movimento de Busca de Posição com Interseção por Script Lua
      • 14.7. Protocolo de Periféricos
      • 14.8. Função de Conversão de Código G para Planejamento de Trajetória do Robô
        • 14.8.1. Visão Geral da Função
        • 14.8.2. Procedimento Operacional
    • 15. Pacotes de Funcionalidades (Processos)
      • 15.1. Biblioteca de Especialistas em Soldagem
        • 15.1.1. Soldagem Reta
        • 15.1.2. Soldagem em Arco
        • 15.1.3. Soldagem de Múltiplas Camadas e Passes
        • 15.1.4. Ajuste de Postura
          • 15.1.4.1. Passos para Configuração do Ajuste Adaptativo de Postura
          • 15.1.4.2. Programa de Ensinamento de Soldagem com Ajuste Adaptativo de Postura Combinado com Eixo Extensor e Rastreamento a Laser
      • 15.2. Configuração do Sistema de Paletização
        • 15.2.1. Passos para Configuração do Sistema de Paletização
      • 15.3. Rastreamento de Esteira Transportadora
        • 15.3.1. Passos para Configuração do Rastreamento de Esteira
        • 15.3.2. Programa de Ensinamento para Rastreamento de Esteira
        • 15.3.3. Composição do Sistema de Rastreamento de Esteira do Robô
          • 15.3.3.1. Método de Conexão de Comunicação de Dados do Codificador da Esteira
          • 15.3.3.2. Configuração da Esteira
          • 15.3.3.3. Configuração do Sistema de Coordenadas para Rastreamento
          • 15.3.3.4. Função de Movimento de Rastreamento Perseguidor da Esteira
          • 15.3.3.5. Introdução à Função de Movimento de Rastreamento Perseguidor da Esteira
          • 15.3.3.6. Ensinamento do Programa para Movimento de Rastreamento Perseguidor
      • 15.4. Função de Otimização da Instrução de Movimento em Matriz
        • 15.4.1. Visão Geral
        • 15.4.2. Configuração da Receita de Movimento em Matriz
        • 15.4.3. Adição da Instrução de Movimento em Matriz
    • 16. Configurações do Sistema
      • 16.1. Configurações Gerais
        • 16.1.1. Configurações de Rede
          • 16.1.1.1. Operação Sem Login
        • 16.1.2. Calibração da Tela Sensível ao Toque do Painel de Ensinamento
        • 16.1.3. Configuração do Computador Industrial Periférico
        • 16.1.4. Idioma do Sistema
          • 16.1.4.1. Importação de Idioma
          • 16.1.4.2. Exportação de Idioma
          • 16.1.4.3. Aplicação de Idioma
          • 16.1.4.4. Recuperação do Modo de Segurança do Sistema
        • 16.1.5. Dados de Falha
        • 16.1.6. Configuração do Tempo Limite de Logout
        • 16.1.7. Configurações do Sistema
      • 16.2. Configurações de Conta
        • 16.2.1. Gerenciamento de Usuários
        • 16.2.2. Gerenciamento de Permissões
        • 16.2.3. Importar/Exportar
      • 16.3. Sobre
        • 16.3.1. Atualização de Software
          • 16.3.1.1. Preparação para a Operação
          • 16.3.1.2. Precauções
      • 16.4. Informações Personalizadas
        • 16.4.1. Modelo do Robô
        • 16.4.2. Configuração da Faixa de Parâmetros
        • 16.4.3. Tempo de Uso Permitido do Robô
      • 16.5. Configuração do Modelo do Robô
    • 17. Painel de Ensinamento
      • 17.1. Ativação do Painel de Ensinamento
      • 17.2. Configuração de Idiomas do Painel de Ensinamento
        • 17.2.1. Alternância do Método de Entrada
        • 17.2.2. Inconsistência de Idioma entre o Painel de Ensinamento e o WebApp
      • 17.3. Função de Redefinição de IP do Controlador e do Painel de Ensinamento Físico
        • 17.3.1. Visão Geral da Função
        • 17.3.2. Redefinição de IP na Interface Webrecovery
        • 17.3.3. Redefinição de IP Personalizada pela Tecla F1 do Painel de Ensinamento Físico
        • 17.3.4. Redefinição de IP pela Combinação das Teclas F2 e F4 do Painel de Ensinamento Físico
      • 17.4. Função Personalizada das Teclas do Painel de Ensinamento
        • 17.4.1. Visão Geral da Função
        • 17.4.2. Instruções de Operação
          • 17.4.2.1. Configuração da Função
          • 17.4.2.2. Configuração da Chave Seletora Personalizada como Modo de Arrasto
          • 17.4.2.3. Função Personalizada das Teclas F1-F4
    • 18. Instruções do Escravo de Protocolo Personalizado
      • 18.1. Visão Geral
      • 18.2. Configuração do Ambiente
        • 18.2.1. Configuração do Ambiente de Hardware para a Placa FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10
        • 18.2.2. Configuração do Ambiente de Hardware para a Placa FRJ-PCIeN
          • 18.2.2.1. Atualização de Firmware da Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
        • 18.2.3. Configuração do Ambiente de Software
        • 18.2.4. Configuração do Ambiente do CLP
          • 18.2.4.1. Siemens Profinet
          • 18.2.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
          • 18.2.4.3. Inovance EtherCAT
        • 18.2.5. Configuração da IHM (Simulação CC-Link IEF Basic)
        • 18.2.6. Configuração da IHM (Simulação Profinet)
      • 18.3. Instruções de Operação Relacionadas ao Modo Escravo do Robô
        • 18.3.1. Carregar o Modo Escravo
      • 18.4. Atualização do firmware da placa e configuração do ciclo de comunicação
        • 18.4.1. Placa FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
        • 18.4.2. Placa FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20
      • 18.5. Apêndice
        • 18.5.1. Lista de Instruções
    • 19. Apêndice
      • 19.1. Apêndice 1: Códigos de Erro do Controlador de Movimento e Soluções
      • 19.2. Apêndice 2: Tabela de Códigos de Falha do Servo Driver
      • 19.3. Apêndice 3: Atualização via 485 da Placa de Extremidade
      • 19.4. Apêndice 4: Atualização via 485 da Caixa de Controle
      • 19.5. Apêndice 5: Lista de Peças de Reposição e Peças Sujeitas a Desgaste
    • 20. Glossário
  • Notas de Versão
    • Versão V3.9.6
    • Versão V3.9.5
    • Versão V3.9.4
    • Versão V3.9.3
    • Versão V3.9.2
    • Versão V3.9.1
    • Versão V3.9.0
    • Versão V3.8.7
    • Versão V3.8.6
    • Versão V3.8.5
    • Versão V3.8.4.1
    • Versão V3.8.4
    • Versão V3.8.3
    • Versão V3.8.2
    • Versão V3.8.1
    • Versão V3.8.0
    • Versão V3.7.8
    • Versão V3.7.7
    • Versão V3.7.6
    • Versão V3.7.5
    • Versão V3.7.4
    • Versão V3.7.3
    • Versão V3.7.2
    • Versão V3.7.1
• SDK
  • C++
    • 1. Notas de Atualização de Versão
    • 2. Descrição das Estruturas de Dados
      • 2.1. Tipo de Valor de Retorno da Chamada de Interface
      • 2.2. Tipo de Dados de Posição Articular
      • 2.3. Tipo de Dados de Posição no Espaço Cartesiano
      • 2.4. Tipo de Dados de Atitude de Ângulos de Euler
      • 2.5. Tipo de Dados de Pose no Espaço Cartesiano
      • 2.6. Tipo de Dados de Posição do Eixo Estendido
      • 2.7. Tipo de Dados do Sensor de Torque
      • 2.8. Tipo de Dados de Parâmetros da Espiral
      • 2.9. Pacote de feedback do estado do controlador
      • 2.10. Tipo de Enumeração para Configuração de Feedback de Estado do Robô
    • 3. Fundamentos do Robô
      • 3.1. Instanciar o Robô
      • 3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador
      • 3.3. Encerrar Comunicação com o Controlador
      • 3.4. Consultar Número da Versão do SDK
      • 3.5. Obter IP do Controlador
      • 3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Modo de Ensino por Arrasto do Robô
      • 3.7. Verificar se o Robô está em Modo de Arrasto
      • 3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
      • 3.9. Controlar a Comutação entre Modo Manual e Automático do Robô
      • 3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô
      • 3.11. Definir Parâmetros de Reconexão de Comunicação com o Robô
      • 3.12. Desligar o Sistema Operacional do Robô
      • 3.13. Inicializar Parâmetros de Log
      • 3.14. Definir Nível de Filtro de Log
      • 3.15. Exemplo de Código de Controle Básico do Robô
      • 3.16. Exemplo de Código para Obter Versão do Software do Robô
      • 3.17. Obter Versão do Hardware do Robô
      • 3.18. Obter Versão do Firmware do Robô
      • 3.19. Exemplo de Código para Obter Versões de Software e Firmware do Robô
    • 4. Movimento do Robô
      • 4.1. Movimento Jog
      • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento Jog
      • 4.3. Parada Imediata do Movimento Jog
      • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento Jog do Robô
      • 4.5. Movimento no Espaço Articular
      • 4.6. Movimento no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
      • 4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
      • 4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.9. Movimento Circular no Espaço Cartesiano
      • 4.10. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.11. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano
      • 4.12. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.13. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
      • 4.14. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
      • 4.15. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano
      • 4.16. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.17. Exemplo de Código de Movimento Helicoidal
      • 4.18. Início do Movimento Servo
      • 4.19. Fim do Movimento Servo
      • 4.20. Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.21. Programa de Exemplo de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.22. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular com comunicação UDP
      • 4.23. Início do Controle de Torque Articular
      • 4.24. Controle de Torque Articular
      • 4.25. Fim do Controle de Torque Articular
      • 4.26. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular
      • 4.27. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular com Proteção contra Excesso de Velocidade
      • 4.28. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular com comunicação UDP
      • 4.29. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.30. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.31. Início do Movimento Spline
      • 4.32. Movimento Spline no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
      • 4.33. Movimento Spline PTP
      • 4.34. Fim do Movimento Spline
      • 4.35. Exemplo de Código de Movimento Spline
      • 4.36. Início do Novo Movimento Spline
      • 4.37. Ponto de Instrução do Novo Spline
      • 4.38. Ponto de Instrução do Novo Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.39. Fim do Novo Movimento Spline
      • 4.40. Exemplo de Código do Novo Movimento Spline
      • 4.41. Parar Movimento
      • 4.42. Pausar Movimento
      • 4.43. Retomar Movimento
      • 4.44. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
      • 4.45. Início do Deslocamento Global de Pontos
      • 4.46. Fim do Deslocamento Global de Pontos
      • 4.47. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
      • 4.48. Início da Captura com AO da Caixa de Controle
      • 4.49. Parada da Captura com AO da Caixa de Controle
      • 4.50. Início da Captura com AO da Extremidade
      • 4.51. Parada da Captura com AO da Extremidade
      • 4.52. Exemplo de Código de Captura com AO
      • 4.53. Início do Filtro FIR para Movimento Ptp
      • 4.54. Desligar o Filtro FIR para Movimento Ptp
      • 4.55. Início do Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.56. Desligar o Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.57. Exemplo de Código de Filtro FIR
      • 4.58. Ativar Suavização de Aceleração
      • 4.59. Desativar Suavização de Aceleração
      • 4.60. Exemplo de Código de Suavização de Aceleração
      • 4.61. Ativar Velocidade de Postura Especificada
      • 4.62. Desativar Velocidade de Postura Especificada
      • 4.63. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
      • 4.64. Iniciar Proteção contra Pose Singular
      • 4.65. Parar Proteção contra Pose Singular
      • 4.66. Exemplo de Código de Proteção contra Pose Singular do Robô
      • 4.67. Limpar Fila de Instruções de Movimento
      • 4.68. Mover para Ponto Inicial da Linha de Interseção
      • 4.69. Movimento na Linha de Interseção
      • 4.70. Exemplo de Código de Movimento na Linha de Interseção do Robô
      • 4.71. Movimento Estacionário no Local
      • 4.72. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
      • 4.73. Início da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.74. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.75. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.76. Exemplo de Código de Oscilação em Ponto Fixo (incluindo sensor a laser e eixo estendido)
      • 4.77. Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.78. Exemplo de Código para Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.79. Início do Controle MIT das Juntas
      • 4.80. Fim do Controle MIT das Juntas
      • 4.81. Controle MIT das Juntas
      • 4.82. Exemplo de Código para Controle MIT das Juntas do Robô
    • 5. E/S do Robô
      • 5.1. Definir Saída Digital da Caixa de Controle
      • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
      • 5.3. Definir Saída Analógica da Caixa de Controle
      • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
      • 5.5. Exemplo de Código para Configurar Saídas Digitais e Analógicas
      • 5.6. Obter Entrada Digital da Caixa de Controle
      • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.8. Obter Entrada Analógica da Caixa de Controle
      • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô
      • 5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô
      • 5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô
      • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estado DI e DO do Robô
      • 5.14. Aguardar Entrada Digital da Caixa de Controle
      • 5.15. Aguardar Entrada Digital Múltipla da Caixa de Controle
      • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.17. Aguardar Entrada Analógica da Caixa de Controle
      • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica da Caixa de Controle
      • 5.20. Definir se a Saída DO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.21. Definir se a Saída AO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.22. Definir se a Saída DO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.23. Definir se a Saída AO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.24. Definir se a Saída DO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.25. Definir se a Saída AO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.26. Definir se a Saída DO do SmartTool é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.27. Exemplo de Código para Reinicialização de Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
      • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável da Caixa de Controle
      • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável da Caixa de Controle
      • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.34. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.35. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.36. Definir Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle
      • 5.37. Obter Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle
      • 5.38. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade
      • 5.39. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade
      • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle
      • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle
      • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle
      • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle
      • 5.44. Exemplo de Código de Configuração de E/S do Robô
    • 6. Configurações Comuns do Robô
      • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.5. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Informações de Pontos
      • 6.6. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 6.9. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
      • 6.10. Definir Ponto de Referência da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos
      • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.14. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
      • 6.15. Definir Ponto de Referência da Peça - Método dos Três Pontos
      • 6.16. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.17. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.18. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
      • 6.19. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Informações de Pontos
      • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 6.21. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
      • 6.22. Definir Velocidade Global
      • 6.23. Definir Aceleração do Robô
      • 6.24. Obter Velocidade Padrão do Robô
      • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
      • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
      • 6.27. Obter Peso da Carga Atual
      • 6.28. Obter Centro de Massa da Carga Atual
      • 6.29. Definir Modo de Instalação do Robô
      • 6.30. Definir Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.31. Obter Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.32. Definir Valor de Variável do Sistema
      • 6.33. Obter Valor de Variável do Sistema
      • 6.34. Exemplo de Código para Configurações Comuns do Robô
      • 6.35. Chave de Compensação de Atrito das Juntas
      • 6.36. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Normal
      • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Lateral
      • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida
      • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
      • 6.40. Exemplo de Código para Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
      • 6.41. Consultar Código de Erro do Robô
      • 6.42. Limpar Estado de Erro
      • 6.43. Exemplo de Código para Obter Estado de Falha e Limpar Erro do Robô
      • 6.44. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.45. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.46. Exemplo de Código para Obter Estado de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.47. Calcular Resultado da Calibração do Foco
      • 6.48. Definir Coordenadas do Foco
      • 6.49. Iniciar Rastreamento do Foco
      • 6.50. Parar Rastreamento do Foco
      • 6.51. Exemplo de Código de Rastreamento do Foco do Robô
      • 6.52. Ativar Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.53. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.54. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.55. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.56. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.57. Definir Parâmetros do Sensor de Força das Juntas
      • 6.58. Exemplo de Código para Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.59. Obter Número de Quadros com Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
      • 6.60. Limpar Quadros com Erro nas Portas Escravas
      • 6.61. Exemplo de Código para Obter Quadros com Erro nas Portas Escravas
      • 6.62. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
      • 6.63. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
      • 6.64. Exemplo de Código do Coeficiente de Feedforward de Velocidade do Robô
      • 6.65. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
      • 6.66. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
      • 6.67. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Iniciar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
      • 6.68. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Parar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
      • 6.69. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Centro da Ponta da Ferramenta
      • 6.70. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
      • 6.71. Exemplo de Código para Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
    • 7. Configurações de Segurança do Robô
      • 7.1. Definir Nível de Colisão
      • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
      • 7.3. Início da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
      • 7.4. Fim da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
      • 7.5. Exemplo de Código para Configuração do Nível de Colisão do Robô
      • 7.6. Definir Limite Positivo
      • 7.7. Definir Limite Negativo
      • 7.8. Obter Ângulos dos Limites Flexíveis das Juntas
      • 7.9. Exemplo de Código para Configuração de Limites do Robô
      • 7.10. Definir Método de Detecção de Colisão do Robô
      • 7.11. Ativar/Desativar Detecção de Colisão Estática
      • 7.12. Exemplo de Código para Definir Método de Detecção de Colisão do Robô
      • 7.13. Detecção de Potência do Torque das Juntas
      • 7.14. Exemplo de Código para Detecção de Potência do Torque das Juntas
      • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
      • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
    • 8. Consulta de Estado do Robô
      • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
      • 8.2. Obter Velocidade de Feedback Articular
      • 8.3. Obter Aceleração de Feedback Articular
      • 8.4. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidade Resultante
      • 8.5. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidade Resultante
      • 8.6. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidades Componentes
      • 8.7. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidades Componentes
      • 8.8. Obter Pose da Ferramenta Atual
      • 8.9. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.11. Obter Pose do Flange da Extremidade Atual
      • 8.12. Obter Torque Articular Atual
      • 8.13. Obter Tempo do Sistema
      • 8.14. Verificar se o Movimento do Robô está Concluído
      • 8.15. Consultar o Comprimento da Fila de Cache de Movimento do Robô
      • 8.16. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
      • 8.17. Obter Estado de Comunicação entre SDK e o Robô
      • 8.18. Obter Sinal de Parada de Segurança
      • 8.19. Obter Temperatura do Driver Articular do Robô (°C)
      • 8.20. Obter Torque do Driver Articular do Robô (Nm)
      • 8.21. Obter Estrutura de Estado em Tempo Real do Robô
      • 8.22. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
      • 8.23. Solução de Cinemática Inversa
      • 8.24. Solução de Cinemática Inversa (com posição de referência)
      • 8.25. Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido no espaço cartesiano
      • 8.26. Exemplo de Código de Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido
      • 8.27. Verificar se a Solução de Cinemática Inversa Existe
      • 8.28. Solução de Cinemática Direta
      • 8.29. Exemplo de Código de Cálculo de Cinemática Direta e Inversa do Robô
      • 8.30. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.31. Obter Valores de Compensação dos Parâmetros DH do Robô
      • 8.32. Obter Número de Série da Caixa de Controle
      • 8.33. Exemplo de Código de Consulta de Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.34. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por ID
      • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por ID
      • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por ID
      • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido por ID
      • 8.38. Obter Massa e Centro de Massa da Carga por ID
      • 8.39. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
      • 8.42. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido Atual
      • 8.43. Exemplo de Código de Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
    • 9. Reprodução de Trajetória do Robô
      • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
      • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
      • 9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
      • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
      • 9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
      • 9.6. Reproduzir Trajetória TPD
      • 9.7. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
      • 9.8. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
      • 9.9. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
      • 9.10. Pré-processamento de Trajetória
      • 9.11. Reprodução de Trajetória
      • 9.12. Obter Pose Inicial da Trajetória
      • 9.13. Obter Número do Ponto da Trajetória
      • 9.14. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
      • 9.15. Exemplo de Código para Definir a Velocidade do Robô Durante a Execução da Trajetória
      • 9.16. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória
      • 9.17. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.18. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.19. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.21. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.22. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.23. Enviar Arquivo de Trajetória J
      • 9.24. Excluir Arquivo de Trajetória J
      • 9.25. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
      • 9.26. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.27. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.28. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
    • 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
      • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
      • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
      • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
      • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
      • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
      • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
      • 10.11. Baixar arquivo Lua
      • 10.12. Excluir arquivo Lua
      • 10.13. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
      • 10.14. Enviar arquivo Lua
      • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
    • 11. Periféricos do Robô
      • 11.1. Configurar Garra
      • 11.2. Obter Configuração da Garra
      • 11.3. Ativar Garra
      • 11.4. Controlar Garra
      • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
      • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
      • 11.7. Obter Posição da Garra
      • 11.8. Obter Velocidade da Garra
      • 11.9. Obter Corrente da Garra
      • 11.10. Obter Tensão da Garra
      • 11.11. Obter Temperatura da Garra
      • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
      • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
      • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
      • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
      • 11.16. Obter Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.17. Obter Torque de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
      • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
      • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
      • 11.21. Registrar Ponto A
      • 11.22. Registrar Ponto de Referência
      • 11.23. Registrar Ponto B
      • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
      • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
      • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
      • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
      • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
      • 11.29. Compensação do Ponto de Captura da Esteira
      • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
      • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.33. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
      • 11.34. Configurar Sensor de Extremidade
      • 11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
      • 11.36. Ativar Sensor de Extremidade
      • 11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
      • 11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
      • 11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.41. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
      • 11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade
      • 11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
      • 11.47. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
      • 11.48. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.49. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.50. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
      • 11.51. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
      • 11.52. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
      • 11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
      • 11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
      • 11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
      • 11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
      • 11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool
      • 11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool
      • 11.59. Controlar Matriz de Ventosas
      • 11.60. Obter Estado da Matriz de Ventosas
      • 11.61. Aguardar Estado da Ventosa
      • 11.62. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
      • 11.63. Enviar Arquivo LUA de Protocolo Aberto de Periférico
      • 11.64. Obter Parâmetros da Placa Escrava
      • 11.65. Escrever DO no Escravo
      • 11.66. Escrever AO no Escravo
      • 11.67. Ler DI do Escravo
      • 11.68. Ler AI do Escravo
      • 11.69. Aguardar Entrada DI de Extensão
      • 11.70. Aguardar Entrada AI de Extensão
      • 11.71. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
      • 11.72. Ligar/Desligar Periférico Laser
      • 11.73. Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
      • 11.74. Início da Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
      • 11.75. Início da Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
      • 11.76. Fim da Busca de Posição a Laser
      • 11.77. Configuração de Rede do Laser
      • 11.78. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
      • 11.79. Carregar Driver do Periférico Laser
      • 11.80. Descarregar Driver do Periférico Laser
      • 11.81. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.82. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.83. Reprodução do Rastreamento a Laser
      • 11.84. Gravação e Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.85. Mover para o Início da Gravação da Solda
      • 11.86. Mover para o Fim da Gravação da Solda
      • 11.87. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.88. Obter Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.89. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
      • 11.90. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
      • 11.91. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
      • 11.92. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
      • 11.93. Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.94. Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.95. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.96. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.97. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.98. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
      • 11.99. Exemplo de Código para Upload, Download e Exclusão de Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
    • 12. Controle de Força do Robô
      • 12.1. Configuração do Sensor de Força
      • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
      • 12.3. Ativação do Sensor de Força
      • 12.4. Zeragem do Sensor de Força
      • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
      • 12.6. Definir Peso da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.7. Definir Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.8. Obter Peso da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.9. Obter Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.10. Autozero do Sensor de Força
      • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
      • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
      • 12.13. Exemplo de Código para Configuração e Autozero do Sensor de Força
      • 12.14. Registro da Identificação do Peso da Carga
      • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
      • 12.16. Registro da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
      • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
      • 12.18. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Sensor de Força
      • 12.19. Proteção Contra Colisão
      • 12.20. Exemplo de Código para Proteção Contra Colisão
      • 12.21. Controle de Força Constante
      • 12.22. Exemplo de Código para Controle de Força Constante com Amortecimento
      • 12.23. Busca em Espiral
      • 12.24. Inserção Rotativa
      • 12.25. Exemplo de Código para Inserção Rotativa com Sensor de Força
      • 12.26. Inserção Linear
      • 12.27. Exemplo de Código para Busca em Espiral, Inserção Linear, etc.
      • 12.28. Localização de Superfície
      • 12.29. Início do Cálculo da Posição do Plano Médio
      • 12.30. Fim do Cálculo da Posição do Plano Médio
      • 12.31. Exemplo de Código para Localização de Superfície
      • 12.32. Ativação do Controle de Complacência
      • 12.33. Desativação do Controle de Complacência
      • 12.34. Exemplo de Código para Controle de Complacência
      • 12.35. Inicialização da Identificação da Carga
      • 12.36. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
      • 12.37. Programa Principal de Identificação da Carga
      • 12.38. Obter Resultado da Identificação da Carga
      • 12.39. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Robô
      • 12.40. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
      • 12.41. Obter Estado da Chave de Arrastagem do Sensor de Força
      • 12.42. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
      • 12.43. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
      • 12.44. Definir Chave e Parâmetros para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
      • 12.45. Exemplo de Código para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
      • 12.46. Controle de Ativação/Desativação da Impedância
      • 12.47. Exemplo de Código para Controle de Ativação/Desativação da Impedância do Robô
      • 12.48. Ativação da Função de Compensação de Torque e Coeficiente de Compensação
    • 13. Eixo de Extensão
      • 13.1. Definir Parâmetros do Eixo de Extensão 485
      • 13.2. Obter Parâmetros de Configuração do Eixo de Extensão 485
      • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo de Extensão 485
      • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo de Extensão 485
      • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Posição)
      • 13.6. Definir Torque Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Torque) - Temporariamente não disponível
      • 13.7. Definir Homing do Eixo de Extensão 485
      • 13.8. Limpar Informações de Erro do Eixo de Extensão 485
      • 13.9. Obter Estado do Servo do Eixo de Extensão 485
      • 13.10. Definir Velocidade Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Velocidade)
      • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo de Extensão 485 no Feedback de Estado
      • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
      • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
      • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
      • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
      • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo de Extensão
      • 13.17. Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.18. Obter Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.19. Carregar Comunicação UDP
      • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
      • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.23. Configuração dos Parâmetros do Eixo de Extensão UDP
      • 13.24. Aquisição de Parâmetros do Eixo de Extensão UDP
      • 13.25. Definir Posição de Instalação do Eixo de Extensão
      • 13.26. Definir Configuração dos Parâmetros DH do Sistema de Eixo de Extensão
      • 13.27. Habilitar Eixo de Extensão UDP
      • 13.28. Homing do Eixo de Extensão UDP
      • 13.29. Iniciar Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.30. Parar Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.31. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.32. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
      • 13.33. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
      • 13.34. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador
      • 13.35. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método de Quatro Pontos
      • 13.36. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
      • 13.37. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.39. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.40. Movimento do Eixo de Extensão UDP
      • 13.41. Exemplo de Código de Movimento do Eixo de Extensão UDP
      • 13.42. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
      • 13.43. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Direta)
      • 13.44. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
      • 13.45. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.46. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
      • 13.47. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.48. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.49. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
      • 13.50. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.51. Definir DO de Extensão
      • 13.52. Definir AO de Extensão
      • 13.53. Definir Tempo de Filtro de Entrada do DI de Extensão
      • 13.54. Definir Tempo de Filtro de Entrada do AI de Extensão
      • 13.55. Aguardar Entrada do DI de Extensão
      • 13.56. Aguardar Entrada do AI de Extensão
      • 13.57. Obter Valor do DI de Extensão
      • 13.58. Obter Valor do AI de Extensão
      • 13.59. Exemplo de Código de IO de Extensão
      • 13.60. Habilitar Dispositivo Móvel
      • 13.61. Homing do Dispositivo Móvel
      • 13.62. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
      • 13.63. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
      • 13.64. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
      • 13.65. Exemplo de Código do Dispositivo Móvel
      • 13.66. Configuração do Tempo de Conclusão do Posicionamento do Eixo de Extensão UDP
    • 14. Soldagem do Robô
      • 14.1. Definir Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
      • 14.2. Obter Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
      • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
      • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
      • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
      • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
      • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação em Tempo Real
      • 14.12. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
      • 14.13. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
      • 14.14. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
      • 14.15. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
      • 14.16. Definir Porta DO Estendida do Modo de Controle da Máquina de Solda
      • 14.17. Definir Modo de Controle da Máquina de Solda
      • 14.18. Início da Soldagem
      • 14.19. Fim da Soldagem
      • 14.20. Início da Oscilação
      • 14.21. Fim da Oscilação
      • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
      • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
      • 14.24. Fornecimento de Gás
      • 14.25. Definir Retomada de Soldagem do Robô Após Interrupção
      • 14.26. Definir Saída da Soldagem do Robô Após Interrupção
      • 14.27. Exemplo de Código de Controle de Soldagem do Robô
      • 14.28. Início da Soldagem por Segmentos
      • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Segmentos do Robô
      • 14.30. Início da Oscilação de Simulação
      • 14.31. Fim da Oscilação de Simulação
      • 14.32. Início da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.33. Fim da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.34. Início da Mudança Gradual da Oscilação
      • 14.35. Exemplo de Código de Soldagem com Mudança Gradual de Oscilação do Robô
      • 14.36. Fim da Mudança Gradual da Oscilação
      • 14.37. E/S Estendida - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Máquina de Solda
      • 14.38. E/S Estendida - Configurar Sinal de Abertura de Arco da Máquina de Solda
      • 14.39. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Máquina de Solda
      • 14.40. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Máquina de Solda
      • 14.41. E/S Estendida - Configurar Sinal de Sucesso de Abertura de Arco da Máquina de Solda
      • 14.42. E/S Estendida - Configurar Sinal de Prontidão da Máquina de Solda
      • 14.43. E/S Estendida - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
      • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com E/S Estendida
      • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
      • 14.46. Configurar Porta de Sinal de Entrada de Rastreamento de Arco
      • 14.47. Ativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.48. Desativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco com Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.51. Seleção do Canal AI de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.52. Seleção do Canal AI de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.53. Parâmetros de Conversão de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.54. Parâmetros de Conversão de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
      • 14.56. Definir Portas E/S Estendidas para Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.57. Programa de Exemplo
      • 14.58. Início da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.59. Fim da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.60. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.61. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.62. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
      • 14.63. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame de Solda do Robô
      • 14.64. Definir Início da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.65. Definir Fim da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.66. Definir Início da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.67. Definir Fim da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.68. Exemplo de Código de Mudança Gradual de Corrente e Tensão de Soldagem do Robô
      • 14.69. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.70. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.71. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.72. Configuração de Parâmetros da Soldadora a Laser
      • 14.73. Iniciar/Parar Soldagem a Laser
      • 14.74. Habilitar/Desabilitar Soldadora a Laser
      • 14.75. Reset de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.76. Obter Estado de Operação da Soldadora a Laser
      • 14.77. Obter Estado de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.78. Obter Parâmetros de Configuração da Soldadora a Laser
      • 14.79. Obter Parâmetros de Configuração Ativos da Soldadora a Laser
      • 14.80. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Habilitar Soldadora a Laser
      • 14.81. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Iniciar Soldadora a Laser
      • 14.82. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Reset de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.83. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Operação (Laser Ligado) da Soldadora a Laser
      • 14.84. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.85. Exemplo de Código de Soldagem a Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurar Feedback de Estado CNDE do Robô
      • 15.2. Adicionar um Estado do Robô à Configuração de Estado CNDE
      • 15.3. Remover um Estado do Robô da Configuração de Estado CNDE
      • 15.4. Definir Período de Feedback de Estado CNDE
      • 15.5. Obter o Conjunto Completo de Estados e o Período do Feedback de Estado CNDE Atual
      • 15.6. Exemplo de Código de Uso do Feedback de Estado CNDE
    • 16. Outras Interfaces
      • 16.1. Obter Chave Pública SSH
      • 16.2. Enviar Comando SCP
      • 16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
      • 16.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô
      • 16.5. Definir Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.6. Obter Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
      • 16.8. Atualização de Software do Robô
      • 16.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô
      • 16.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô
      • 16.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos
      • 16.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos
      • 16.13. Atualização do Arquivo Lua da Tabela de Pontos
      • 16.14. Exemplo de Código de Operação da Tabela de Pontos do Robô
      • 16.15. Download de Logs do Controlador
      • 16.16. Download de Todas as Fontes de Dados
      • 16.17. Download do Pacote de Backup de Dados
      • 16.18. Exemplo de Código de Download de Dados do Controlador
      • 16.19. Definir Atualização de Firmware das Juntas
      • 16.20. Definir Atualização de Firmware da Caixa de Controle
      • 16.21. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
      • 16.22. Atualização do Arquivo de Configuração de Parâmetros Completos das Juntas
      • 16.23. Exemplo de Código de Atualização de Firmware dos Escravos do Robô
      • 16.24. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)
      • 16.25. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)
      • 16.26. Geração de Logs MCU do Robô
      • 16.27. Definir Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
      • 16.28. Obter Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
      • 16.29. Exemplo de Código de Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
      • 16.30. Envio de Quadro de Comando via UDP
      • 16.31. Definir Função de Retorno de Chamada do Resultado da Execução do Comando Enviado pelo SDK via UDP
      • 16.32. Exemplo de Código de Envio de Comando via UDP
      • 16.33. Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
      • 16.34. Exemplo de Código para Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
    • 17. Apêndice
      • 17.1. Download do Código Fonte
      • 17.2. Compilação do Código Fonte na Plataforma Windows
      • 17.3. Compilação do Código Fonte na Plataforma Linux
  • C#
    • 1. Notas de Atualização de Versão
    • 2. Descrição das Estruturas de Dados
      • 2.1. Tipo de Dados para Posição das Juntas
      • 2.2. Tipo de Dados para Posição no Espaço Cartesiano
      • 2.3. Tipo de Dados para Postura em Ângulos de Euler
      • 2.4. Tipo de Dados para Pose no Espaço Cartesiano
      • 2.5. Tipo de Dados para Posição dos Eixos Extensores
      • 2.6. Tipo de Dados para o Sensor de Força/Torque
      • 2.7. Tipo de Dados para Parâmetros da Espiral
      • 2.8. Tipo de Dados para Estado do Eixo Extensor
      • 2.9. Estado de Interrupção da Soldagem
      • 2.10. Tipo de estrutura de feedback do estado do robô
      • 2.11. Tipo de Enumeração da Configuração de Feedback de Estado do Robô
    • 3. Fundamentos do Robô
      • 3.1. Instanciar o Robô
      • 3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador
      • 3.3. Encerrar Comunicação com o Robô
      • 3.4. Consultar Número da Versão do SDK
      • 3.5. Obter IP do Controlador
      • 3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Robô no Modo de Ensinamento por Arrasto
      • 3.7. Verificar se o Robô Está no Modo de Arrasto
      • 3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
      • 3.9. Controlar a Alternância entre Modo Manual e Automático do Robô
      • 3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô
      • 3.11. Exemplo de Código
      • 3.12. Definir Parâmetros de Reconexão de Comunicação com o Robô
      • 3.13. Exemplo de Código
      • 3.14. Inicializar Parâmetros de Log
      • 3.15. Definir Nível de Filtragem do Log
      • 3.16. Obter Versão do Software do Robô
      • 3.17. Obter Versão do Hardware do Robô
      • 3.18. Obter Versão do Firmware do Robô
      • 3.19. Exemplo de Código
    • 4. Movimento do Robô
      • 4.1. Movimento JOG
      • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento JOG
      • 4.3. Parada Imediata do Movimento JOG
      • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento JOG do Robô
      • 4.5. Movimento no Espaço das Juntas
      • 4.6. Movimento no Espaço das Juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
      • 4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
      • 4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.9. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
      • 4.10. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 com blendMode adicionado)
      • 4.11. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 2 sem necessidade de posição de junta)
      • 4.12. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano
      • 4.13. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.14. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
      • 4.15. Movimento de Arco no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
      • 4.16. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
      • 4.17. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano
      • 4.18. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.19. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de velocidade/aceleração velAccParamMode adicionado)
      • 4.20. Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição de junta)
      • 4.21. Exemplo de Código de Movimento de Círculo Completo no Espaço Cartesiano
      • 4.22. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
      • 4.23. Movimento de Espiral no Espaço Cartesiano
      • 4.24. Movimento de Espiral no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.25. Exemplo de Código de Movimento de Espiral
      • 4.26. Início do Movimento Servo
      • 4.27. Fim do Movimento Servo
      • 4.28. Movimento no Modo Servo no Espaço das Juntas
      • 4.29. Exemplo de Código SDK para ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd com Comunicação UDP
      • 4.30. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço das Juntas
      • 4.31. Início do Controle de Torque de Junta
      • 4.32. Controle de Torque de Junta
      • 4.33. Fim do Controle de Torque de Junta
      • 4.34. Exemplo de Código SDK para ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd com Comunicação UDP
      • 4.35. Exemplo de Código de Controle de Torque de Junta
      • 4.36. Exemplo de Código de Controle de Torque de Junta com Proteção contra Excesso de Velocidade
      • 4.37. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.38. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.39. Início do Movimento Spline
      • 4.40. Movimento PTP Spline
      • 4.41. Movimento Spline no Espaço das Juntas (com cálculo automático de cinemática direta)
      • 4.42. Fim do Movimento Spline
      • 4.43. Exemplo de Código de Movimento Spline
      • 4.44. Início do Movimento Nova Spline
      • 4.45. Ponto de Instrução Nova Spline
      • 4.46. Ponto de Instrução Nova Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.47. Fim do Movimento Nova Spline
      • 4.48. Exemplo de Código de Movimento Nova Spline
      • 4.49. Terminar Movimento
      • 4.50. Pausar Movimento
      • 4.51. Retomar Movimento
      • 4.52. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
      • 4.53. Início do Deslocamento Geral de Pontos
      • 4.54. Fim do Deslocamento Geral de Pontos
      • 4.55. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
      • 4.56. Início do «Flying Shot» AO da Caixa de Controle
      • 4.57. Fim do «Flying Shot» AO da Caixa de Controle
      • 4.58. Início do «Flying Shot» AO da Extremidade
      • 4.59. Fim do «Flying Shot» AO da Extremidade
      • 4.60. Exemplo de Código do «Flying Shot» AO
      • 4.61. Início do Planejamento FIR para Movimento PTP
      • 4.62. Fim do Planejamento FIR para Movimento PTP
      • 4.63. Início do Planejamento FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.64. Fim do Planejamento FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.65. Exemplo de Código de Filtro FIR
      • 4.66. Ativação da Suavização de Aceleração
      • 4.67. Desativação da Suavização de Aceleração
      • 4.68. Exemplo de Código
      • 4.69. Ativação da Velocidade de Postura Especificada
      • 4.70. Desativação da Velocidade de Postura Especificada
      • 4.71. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
      • 4.72. Início da Proteção contra Pose Singular
      • 4.73. Fim da Proteção contra Pose Singular
      • 4.74. Exemplo de Código
      • 4.75. Ativação do Sinal de Parada de Segurança
      • 4.76. Limpar Fila de Instruções de Movimento
      • 4.77. Mover para o Ponto de Início da Linha de Interseção (Conexão Tubular)
      • 4.78. Movimento da Linha de Interseção (Conexão Tubular)
      • 4.79. Exemplo de Código de Movimento da Linha de Interseção do Robô
      • 4.80. Movimento Estacionário no Local
      • 4.81. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
      • 4.82. Início da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.83. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.84. Exemplo de Código SDK para Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.85. Exemplo de Código SDK para Oscilação em Ponto Fixo (incluindo Laser e Eixo Extensor)
      • 4.86. Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.87. Exemplo de Código para Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.88. Início do Controle MIT das Juntas
      • 4.89. Fim do Controle MIT das Juntas
      • 4.90. Controle MIT das Juntas
      • 4.91. Exemplo de Código para Movimento com Controle MIT das Juntas
    • 5. E/S do Robô
      • 5.1. Definir Saída Digital do Painel de Controle
      • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
      • 5.3. Definir Saída Analógica do Painel de Controle
      • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
      • 5.5. Exemplo de Código para Definir Saídas Digitais e Analógicas
      • 5.6. Obter Entrada Digital do Painel de Controle
      • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.8. Obter Entrada Analógica do Painel de Controle
      • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.10. Obter Estado do Botão de Registro de Ponto da Extremidade do Robô
      • 5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô
      • 5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô
      • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estados DI e DO do Robô
      • 5.14. Aguardar Entrada Digital do Painel de Controle
      • 5.15. Aguardar Entrada Digital Multicanal do Painel de Controle
      • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.17. Aguardar Entrada Analógica do Painel de Controle
      • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica do Painel de Controle
      • 5.20. Definir se a Saída DO do Painel de Controle Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.21. Definir se a Saída AO do Painel de Controle Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.22. Definir se a Saída DO da Ferramenta na Extremidade Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.23. Definir se a Saída AO da Ferramenta na Extremidade Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.24. Definir se a Saída DO Estendida Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.25. Definir se a Saída AO Estendida Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.26. Definir se a Saída DO do SmartTool Deve ser Reinicializada Após Parada/Pausa
      • 5.27. Exemplo de Código para Reinicialização de Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
      • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.34. Definir Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.35. Obter Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.36. Definir Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.37. Obter Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.38. Definir Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
      • 5.39. Obter Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
      • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
      • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
      • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
      • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
      • 5.44. Exemplo de Código de Configuração de E/S do Robô
    • 6. Configurações Comuns do Robô
      • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.5. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.6. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Pontos
      • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 6.9. Exemplo de Código de Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
      • 6.10. Definir Ponto de Referência da Ferramenta Externa - Método dos Três Pontos
      • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa - Método dos Três Pontos
      • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.14. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Pontos
      • 6.15. Exemplo de Código de Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
      • 6.16. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas da Peça - Método dos Três Pontos
      • 6.17. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.18. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.19. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
      • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 6.21. Exemplo de Código de Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
      • 6.22. Definir Velocidade Global
      • 6.23. Definir Aceleração do Robô
      • 6.24. Obter Velocidade Padrão do Robô
      • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
      • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
      • 6.27. Obter Peso da Carga Atual
      • 6.28. Obter Centro de Massa da Carga Atual
      • 6.29. Definir Método de Instalação do Robô
      • 6.30. Definir Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.31. Obter Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.32. Definir Valor de Variável do Sistema
      • 6.33. Obter Valor de Variável do Sistema
      • 6.34. Exemplo de Código de Configurações Comuns do Robô
      • 6.35. Interruptor de Compensação de Atrito das Juntas
      • 6.36. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Padrão (Chão)
      • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem na Parede
      • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida (Teto)
      • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
      • 6.40. Exemplo de Código de Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
      • 6.41. Consultar Código de Erro do Robô
      • 6.42. Limpar Estado de Erro
      • 6.43. Exemplo de Código de Obtenção de Estado de Falha e Limpeza de Erro do Robô
      • 6.44. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade do Ventilador para Painel de Controle de Tensão Ampla
      • 6.45. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade do Ventilador para Painel de Controle de Tensão Ampla
      • 6.46. Exemplo de Código
      • 6.47. Definir Ponto de Calibração de Foco
      • 6.48. Definir Posição do Foco
      • 6.49. Iniciar Rastreamento de Foco
      • 6.50. Parar Rastreamento de Foco
      • 6.51. Exemplo de Código de Rastreamento de Foco
      • 6.52. Ativação da Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
      • 6.53. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
      • 6.54. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
      • 6.55. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque de Junta
      • 6.56. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque de Junta
      • 6.57. Definir Parâmetros do Sensor de Força de Junta
      • 6.58. Exemplo de Código de Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque de Junta
      • 6.59. Obter Número de Quadros de Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
      • 6.60. Limpar Contadores de Erro de Porta Escrava
      • 6.61. Exemplo de Código de Obtenção de Quadros de Erro de Porta Escrava
      • 6.62. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade para Cada Eixo
      • 6.63. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade para Cada Eixo
      • 6.64. Exemplo de Código de Definição de Coeficiente de Feedforward de Velocidade
      • 6.65. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
      • 6.66. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
      • 6.67. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Iniciar Registro da Posição do Centro da Flange da Extremidade
      • 6.68. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Parar Registro da Posição do Centro da Flange da Extremidade
      • 6.69. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Ponto Central da Ferramenta na Extremidade
      • 6.70. Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico
      • 6.71. Exemplo de Código de Calibração TCP com Sensor Fotoelétrico
    • 7. Configurações de Segurança do Robô
      • 7.1. Definir Nível de Colisão
      • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
      • 7.3. Iniciar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
      • 7.4. Desativar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
      • 7.5. Exemplo de Código para Definição do Nível de Colisão do Robô
      • 7.6. Definir Limite Positivo
      • 7.7. Definir Limite Negativo
      • 7.8. Obter Ângulo do Limite Flexível das Juntas
      • 7.9. Exemplo de Código para Definição de Limites do Robô
      • 7.10. Definir Método de Deteção de Colisão do Robô
      • 7.11. Ativar/Desativar Deteção de Colisão em Estática
      • 7.12. Exemplo de Código para Definição do Método de Deteção de Colisão do Robô
      • 7.13. Deteção de Torque e Potência das Juntas
      • 7.14. Exemplo de Código para Deteção de Torque e Potência das Juntas
      • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
      • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
    • 8. Consulta de Estado do Robô
      • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
      • 8.2. Obter Posição Articular Atual (radianos)
      • 8.3. Obter Velocidade de Feedback Articular
      • 8.4. Obter Aceleração de Feedback Articular
      • 8.5. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidade Resultante
      • 8.6. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidade Resultante
      • 8.7. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidades Componentes
      • 8.8. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidades Componentes
      • 8.9. Obter Pose da Ferramenta Atual
      • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.11. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.12. Obter Pose do Flange da Extremidade Atual
      • 8.13. Obter Torque Articular Atual
      • 8.14. Obter a Hora do Sistema
      • 8.15. Verificar se o Movimento do Robô está Concluído
      • 8.16. Consultar o Comprimento da Fila de Cache de Movimento do Robô
      • 8.17. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
      • 8.18. Obter Estado de Comunicação entre SDK e o Robô
      • 8.19. Obter Sinal de Parada de Segurança
      • 8.20. Obter Temperatura do Driver Articular do Robô (°C)
      • 8.21. Obter Torque do Driver Articular do Robô (Nm)
      • 8.22. Obter o Último Quadro dos Dados de Estado em Tempo Real do Robô (Alteração no Mecanismo Interno)
      • 8.23. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
      • 8.24. Solução de Cinemática Inversa
      • 8.25. Solução de Cinemática Inversa (com posição de referência)
      • 8.26. Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido no espaço cartesiano
      • 8.27. Exemplo de Código de Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido
      • 8.28. Verificar se a Solução de Cinemática Inversa Existe
      • 8.29. Solução de Cinemática Direta
      • 8.30. Exemplo de Código de Cálculo de Cinemática Direta e Inversa do Robô
      • 8.31. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.32. Obter Valores de Compensação dos Parâmetros DH do Robô
      • 8.33. Obter Número de Série da Caixa de Controle
      • 8.34. Exemplo de Código de Consulta de Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por ID
      • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por ID
      • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por ID
      • 8.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido por ID
      • 8.39. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
      • 8.42. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido Atual
      • 8.43. Exemplo de Código de Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
    • 9. Reprodução de Trajetória do Robô
      • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
      • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
      • 9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
      • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
      • 9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
      • 9.6. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
      • 9.7. Reproduzir Trajetória TPD
      • 9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
      • 9.9. Pré-processamento de Arquivo de Trajetória Externa
      • 9.10. Reprodução de Trajetória de Arquivo de Trajetória Externa
      • 9.11. Obter Posição Inicial da Trajetória do Arquivo de Trajetória
      • 9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória do Arquivo de Trajetória
      • 9.13. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
      • 9.14. Exemplo de Código para Definir a Velocidade do Robô Durante a Execução da Trajetória
      • 9.15. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória do Arquivo de Trajetória
      • 9.16. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.17. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.18. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.19. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.21. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.22. Enviar Arquivo de Trajetória J
      • 9.23. Excluir Arquivo de Trajetória J
      • 9.24. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
      • 9.25. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.26. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.27. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.28. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
      • 9.29. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
    • 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
      • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
      • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
      • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
      • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
      • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
      • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
      • 10.11. Baixar arquivo Lua
      • 10.12. Enviar arquivo Lua
      • 10.13. Excluir arquivo Lua
      • 10.14. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
      • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
    • 11. Periféricos do Robô
      • 11.1. Configurar Garra
      • 11.2. Obter Configuração da Garra
      • 11.3. Ativar Garra
      • 11.4. Controlar Garra
      • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
      • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
      • 11.7. Obter Posição da Garra
      • 11.8. Obter Velocidade da Garra
      • 11.9. Obter Corrente da Garra
      • 11.10. Obter Tensão da Garra
      • 11.11. Obter Temperatura da Garra
      • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
      • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
      • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
      • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
      • 11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
      • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
      • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
      • 11.21. Registrar Ponto A
      • 11.22. Registrar Ponto de Referência
      • 11.23. Registrar Ponto B
      • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
      • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
      • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
      • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
      • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
      • 11.29. Definir Compensação do Ponto de Captura da Esteira
      • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
      • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.33. Exemplo de Programa de Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.34. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
      • 11.35. Configurar Sensor de Extremidade
      • 11.36. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
      • 11.37. Ativar Sensor de Extremidade
      • 11.38. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
      • 11.39. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
      • 11.40. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.41. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.42. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.43. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.44. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.45. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
      • 11.46. Ativar Execução LUA na Extremidade
      • 11.47. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
      • 11.48. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade
      • 11.49. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.50. Obter Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.51. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
      • 11.52. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
      • 11.53. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
      • 11.54. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
      • 11.55. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
      • 11.56. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
      • 11.57. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
      • 11.58. Obter Estado dos Botões do SmartTool
      • 11.59. Exemplo de Código
      • 11.60. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.61. Obter Parâmetros da Placa Escrava
      • 11.62. Escrever DO no Escravo
      • 11.63. Escrever AO no Escravo
      • 11.64. Ler DI do Escravo
      • 11.65. Ler AI do Escravo
      • 11.66. Aguardar Entrada DI de Extensão
      • 11.67. Aguardar Entrada AI de Extensão
      • 11.68. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
      • 11.69. Controlar Matriz de Ventosas
      • 11.70. Obter Estado da Matriz de Ventosas
      • 11.71. Aguardar Estado da Ventosa
      • 11.72. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
      • 11.73. Função de Ligar/Desligar Periférico Laser
      • 11.74. Função de Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
      • 11.75. Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
      • 11.76. Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
      • 11.77. Fim da Busca de Posição a Laser
      • 11.78. Configuração de IP do Laser
      • 11.79. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
      • 11.80. Carregar Driver do Periférico Laser
      • 11.81. Descarregar Driver do Periférico Laser
      • 11.82. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.83. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.84. Reprodução do Rastreamento a Laser
      • 11.85. Gravação e Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.86. Mover para o Início da Gravação da Solda
      • 11.87. Mover para o Fim da Gravação da Solda
      • 11.88. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.89. Obter Informações de Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.90. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
      • 11.91. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
      • 11.92. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
      • 11.93. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
      • 11.94. Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.95. Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.96. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.97. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.98. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.99. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
      • 11.100. Exemplo de Código SDK para Operações com Arquivos Lua de Protocolo Aberto
    • 12. Controle de Força do Robô
      • 12.1. Configuração do Sensor de Força
      • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
      • 12.3. Ativação do Sensor de Força
      • 12.4. Zeragem do Sensor de Força
      • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
      • 12.6. Definir Peso da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.7. Definir Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.8. Obter Peso da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.9. Obter Centro de Gravidade da Carga Sob o Sensor de Força
      • 12.10. Autozero do Sensor de Força
      • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
      • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
      • 12.13. Exemplo de Código para Configuração e Autozero do Sensor de Força
      • 12.14. Registro da Identificação do Peso da Carga
      • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
      • 12.16. Registro da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
      • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Gravidade da Carga
      • 12.18. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Sensor de Força
      • 12.19. Proteção Contra Colisão
      • 12.20. Exemplo de Código para Proteção Contra Colisão
      • 12.21. Controle de Força Constante
      • 12.22. Exemplo de Código para Controle de Força Constante com Amortecimento
      • 12.23. Inserção Rotativa
      • 12.24. Exemplo de Código para Inserção Rotativa com Sensor de Força do Robô
      • 12.25. Ativação do Controle de Complacência
      • 12.26. Desativação do Controle de Complacência
      • 12.27. Exemplo de Código para Controle de Complacência
      • 12.28. Inicialização da Identificação da Carga
      • 12.29. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
      • 12.30. Programa Principal de Identificação da Carga
      • 12.31. Obter Resultado da Identificação da Carga
      • 12.32. Exemplo de Código para Identificação da Carga do Robô
      • 12.33. Arrastagem Assistida por Sensor de Força
      • 12.34. Obter Estado da Chave de Arrastagem do Sensor de Força
      • 12.35. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
      • 12.36. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
      • 12.37. Definir Chave e Parâmetros para Arrastagem Híbrida com Força de 6 Eixos e Impedância de Junta
      • 12.38. Exemplo de Código para Arrastagem Assistida por Sensor de Força
      • 12.39. Controle de Ativação/Desativação da Impedância
      • 12.40. Exemplo de Código para Controle de Ativação/Desativação da Impedância do Robô
      • 12.41. Ativação da Função de Compensação de Torque e Coeficiente de Compensação
    • 13. Eixos Extensores
      • 13.1. Configurar Parâmetros do Eixo Extensor 485
      • 13.2. Obter Parâmetros de Configuração do Eixo Extensor 485
      • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo Extensor 485
      • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo Extensor 485
      • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo Extensor 485 (Modo Posição)
      • 13.6. Definir Velocidade Alvo do Eixo Extensor 485 (Modo Velocidade)
      • 13.7. Definir Torque Alvo do Eixo Extensor 485 (Modo Torque) – Temporariamente não disponível
      • 13.8. Definir Homing do Eixo Extensor 485
      • 13.9. Limpar Informações de Erro do Eixo Extensor 485
      • 13.10. Obter Status do Servo do Eixo Extensor 485
      • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo Extensor 485 no Feedback de Estado
      • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração de Movimento do Eixo Extensor 485
      • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo Extensor 485
      • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração de Movimento do Eixo Extensor 485
      • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo Extensor 485
      • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo Extensor
      • 13.17. Configurar Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo Extensor
      • 13.18. Obter Parâmetros de Configuração de Comunicação UDP do Eixo Extensor
      • 13.19. Carregar Comunicação UDP
      • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
      • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo Extensor
      • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo Extensor
      • 13.23. Configurar Parâmetros do Eixo Extensor UDP
      • 13.24. Definir a Posição de Instalação do Eixo de Extensão
      • 13.25. Definir Posição de Instalação do Eixo Extensor
      • 13.26. Definir Configuração de Parâmetros DH do Sistema do Eixo Extensor
      • 13.27. Habilitar Eixo Extensor UDP
      • 13.28. Homing do Eixo Extensor UDP
      • 13.29. Iniciar Jog do Eixo Extensor UDP
      • 13.30. Parar Jog do Eixo Extensor UDP
      • 13.31. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo Extensor UDP
      • 13.32. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor - Método dos Quatro Pontos
      • 13.33. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor - Método dos Quatro Pontos
      • 13.34. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor
      • 13.35. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
      • 13.36. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador
      • 13.37. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método dos Quatro Pontos
      • 13.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor
      • 13.39. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo Extensor
      • 13.40. Movimento do Eixo Extensor UDP
      • 13.41. Exemplo de Código de Movimento do Eixo Extensor UDP
      • 13.42. Movimento Síncrono do Eixo Extensor UDP com Movimento de Junta do Robô
      • 13.43. Exemplo de Código
      • 13.44. Movimento Síncrono do Eixo Extensor UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.45. Exemplo de Código
      • 13.46. Movimento Síncrono do Eixo Extensor UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.47. Exemplo de Código
      • 13.48. Definir DO de Extensão
      • 13.49. Definir AO de Extensão
      • 13.50. Definir Tempo de Filtragem de Entrada DI de Extensão
      • 13.51. Definir Tempo de Filtragem de Entrada AI de Extensão
      • 13.52. Aguardar Entrada DI de Extensão
      • 13.53. Aguardar Entrada AI de Extensão
      • 13.54. Obter Valor DI de Extensão
      • 13.55. Obter Valor AI de Extensão
      • 13.56. Exemplo de Código de E/S de Extensão
      • 13.57. Habilitar Dispositivo Móvel
      • 13.58. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
      • 13.59. Homing do Dispositivo Móvel
      • 13.60. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
      • 13.61. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
      • 13.62. Exemplo de Código
      • 13.63. Definir Estratégia de Movimento Síncrono entre Eixo Extensor e Robô
      • 13.64. Exemplo de Código de Definição de Estratégia de Movimento Síncrono entre Eixo Extensor e Robô
      • 13.65. Definir Tempo de Conclusão de Posicionamento do Eixo Extensor UDP
    • 14. Soldagem do Robô
      • 14.1. Definir Parâmetros da Curva do Processo de Soldagem
      • 14.2. Obter Parâmetros da Curva do Processo de Soldagem
      • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
      • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
      • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
      • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
      • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação Online
      • 14.12. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Acidental do Arco de Soldagem
      • 14.13. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Acidental do Arco de Soldagem
      • 14.14. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem
      • 14.15. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem
      • 14.16. Definir Número da Porta DO de Extensão para Modo de Controle da Fonte de Solda
      • 14.17. Definir Modo de Controle da Fonte de Solda
      • 14.18. Início da Soldagem
      • 14.19. Fim da Soldagem
      • 14.20. Início da Oscilação
      • 14.21. Fim da Oscilação
      • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
      • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
      • 14.24. Fluxo de Gás
      • 14.25. Recuperar Soldagem Após Interrupção de Soldagem
      • 14.26. Abaortar Soldagem Após Interrupção de Soldagem
      • 14.27. Exemplo de Código
      • 14.28. Início da Soldagem por Pontos
      • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Pontos do Robô
      • 14.30. Início da Simulação de Oscilação
      • 14.31. Fim da Simulação de Oscilação
      • 14.32. Início do Alerta de Detecção de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.33. Fim do Alerta de Detecção de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.34. Início da Transição Gradual da Oscilação
      • 14.35. Fim da Transição Gradual da Oscilação
      • 14.36. Exemplo de Código de Soldagem com Transição Gradual de Oscilação
      • 14.37. IO de Extensão - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Fonte de Solda
      • 14.38. IO de Extensão - Configurar Sinal de Partida de Arco da Fonte de Solda
      • 14.39. IO de Extensão - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Fonte de Solda
      • 14.40. IO de Extensão - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Fonte de Solda
      • 14.41. IO de Extensão - Configurar Sinal de Sucesso de Partida de Arco da Fonte de Solda
      • 14.42. IO de Extensão - Configurar Sinal de Prontidão da Fonte de Solda
      • 14.43. IO de Extensão - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
      • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com IO de Extensão
      • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
      • 14.46. Seleção da Faixa AI para Rastreamento de Arco
      • 14.47. Ativação da Compensação para Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
      • 14.48. Desativação da Compensação para Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
      • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
      • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco para Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplas Passadas
      • 14.51. Seleção do Canal AI para Feedback de Corrente da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
      • 14.52. Seleção do Canal AI para Feedback de Tensão da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
      • 14.53. Parâmetros de Conversão do Feedback de Corrente da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
      • 14.54. Parâmetros de Conversão do Feedback de Tensão da Fonte de Solda no Rastreamento de Arco
      • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
      • 14.56. Definir Portas IO de Extensão para Busca de Posição do Arame
      • 14.57. Início da Busca de Posição do Arame
      • 14.58. Fim da Busca de Posição do Arame
      • 14.59. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame
      • 14.60. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame
      • 14.61. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
      • 14.62. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame do Robô
      • 14.63. Início da Transição Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.64. Fim da Transição Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.65. Início da Transição Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.66. Fim da Transição Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.67. Exemplo de Código de Transição Gradual da Corrente e Tensão de Soldagem
      • 14.68. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.69. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.70. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.71. Configuração de Parâmetros da Máquina de Solda a Laser
      • 14.72. Definir Início/Parada da Soldagem a Laser
      • 14.73. Habilitar/Desabilitar Máquina de Solda a Laser
      • 14.74. Redefinição de Falha da Máquina de Solda a Laser
      • 14.75. Obter Estado de Funcionamento da Máquina de Solda a Laser
      • 14.76. Obter Estado de Falha da Máquina de Solda a Laser
      • 14.77. Obter Parâmetros Configurados da Máquina de Solda a Laser
      • 14.78. Obter Parâmetros de Configuração Atualmente Ativos da Máquina de Solda a Laser
      • 14.79. Configurar a Porta DO de Habilitação de IO Estendido da Máquina de Solda a Laser
      • 14.80. Configurar a Porta DO de Início de IO Estendido da Máquina de Solda a Laser
      • 14.81. Configurar a Porta DO de Redefinição de Falha de IO Estendido da Máquina de Solda a Laser
      • 14.82. Configurar o DI Estendido para Estado de Funcionamento (Estado Laser Ligado) da Máquina de Solda a Laser
      • 14.83. Configurar a Porta DI de Estado de Falha de IO Estendido da Máquina de Solda a Laser
      • 14.84. Exemplo de Código de Soldagem a Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurar a Lista de Dados CNDE do Robô e o Período de Atualização
      • 15.2. Adicionar um Item de Estado à Lista de Feedback de Estado Existente
      • 15.3. Remover um Item de Estado da Lista de Feedback de Estado Existente
      • 15.4. Modificar Apenas o Período de Atualização do Feedback de Estado
      • 15.5. Obter a Lista de Feedback de Estado e o Período de Atualização Atualmente Configurados
      • 15.6. Exemplo de Código SDK Relacionado à Configuração CNDE
      • 15.7. Exemplo de Código SDK para Adicionar/Remover Estado CNDE e Definir Período de Comunicação
    • 16. Outras Interfaces
      • 16.1. Obter Chave Pública SSH
      • 16.2. Enviar Comando SCP
      • 16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
      • 16.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô
      • 16.5. Definir o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.6. Obter o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
      • 16.8. Atualização de Software do Robô
      • 16.9. Obter o Status da Atualização de Software do Robô
      • 16.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô
      • 16.11. Baixar Tabela de Pontos
      • 16.12. Enviar Tabela de Pontos
      • 16.13. Atualizar Programa Lua com a Tabela de Pontos
      • 16.14. Alternar e Aplicar Tabela de Pontos
      • 16.15. Exemplo de Código de Operações com Tabela de Pontos do Robô
      • 16.16. Baixar Log do Controlador
      • 16.17. Baixar Todas as Fontes de Dados
      • 16.18. Baixar Pacote de Backup de Dados
      • 16.19. Exemplo de Código para Baixar Dados do Controlador
      • 16.20. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
      • 16.21. Obter o Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
      • 16.22. Definir Atualização do Codificador
      • 16.23. Definir Atualização de Firmware da Junta
      • 16.24. Definir Atualização de Firmware do Painel de Controle
      • 16.25. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
      • 16.26. Atualização do Arquivo de Configuração de Parâmetros Completos da Junta
      • 16.27. Exemplo de Código de Atualização de Firmware do Escravo do Robô
      • 16.28. Geração de Log do MCU do Robô
      • 16.29. Definir Parada do Robô ao Desconectar a Comunicação da Porta
      • 16.30. Obter Parâmetros de Parada do Robô ao Desconectar a Comunicação da Porta
      • 16.31. Exemplo de Código dos Parâmetros de Parada do Robô ao Desconectar a Comunicação da Porta
      • 16.32. Enviar Quadro de Instrução UDP
      • 16.33. Exemplo de Código SDK Baseado em Comunicação UDP
      • 16.34. Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
      • 16.35. Exemplo de Código SDK para Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
    • 17. Apêndice
      • 17.1. Download do Código Fonte
      • 17.2. Compilação do Código Fonte na Plataforma Windows
        • 17.2.1. Compilação do SDK C#
        • 17.2.2. Uso do SDK C#
      • 17.3. Precauções
        • 17.3.1. Possíveis Problemas
          • 17.3.1.1. Tratamento de Código Atualizado sem Efeito
          • 17.3.1.2. Códigos de Erro
  • Java
    • 1. Notas de Atualização de Versão
    • 2. Descrição das Estruturas de Dados
      • 2.1. Tipo de Dados de Posição Articular
      • 2.2. Tipo de Dados de Posição no Espaço Cartesiano
      • 2.3. Tipo de Dados de Atitude de Ângulos de Euler
      • 2.4. Tipo de Dados de Pose no Espaço Cartesiano
      • 2.5. Tipo de Dados de Posição do Eixo Estendido
      • 2.6. Tipo de Dados do Sensor de Torque
      • 2.7. Tipo de Dados de Parâmetros da Espiral
      • 2.8. Tipo de Estado do Eixo Estendido
      • 2.9. Tipo de Sensor
      • 2.10. Configuração do Eixo Estendido 485
      • 2.11. Estado do Controlador Servo
      • 2.12. Estado de Interrupção da Soldagem
      • 2.13. Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo Estendido
      • 2.14. Tipo de Estrutura de Retroalimentação de Estado do Robô
      • 2.15. Classe de Resultado da Configuração de Feedback de Estado do Robô
      • 2.16. Tipo de Enumeração da Configuração de Feedback de Estado do Robô
    • 3. Fundamentos do Robô
      • 3.1. Instanciar o Robô
      • 3.2. Estabelecer Comunicação com o Controlador
      • 3.3. Encerrar Comunicação com o Robô
      • 3.4. Consultar Número da Versão do SDK
      • 3.5. Obter IP do Controlador
      • 3.6. Controlar a Entrada ou Saída do Modo de Arrastagem de Ensino do Robô
      • 3.7. Consultar se o Robô Está no Modo de Arrastagem de Ensino
      • 3.8. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
      • 3.9. Controlar a Alternância entre Modo Manual e Automático do Robô
      • 3.10. Desligar o Sistema Operacional do Robô
      • 3.11. Definir Parâmetros de Reconexão com o Robô
      • 3.12. Inicializar Parâmetros de Log
      • 3.13. Definir Nível de Filtro de Log
      • 3.14. Exemplo de Código de Controle Básico do Robô
      • 3.15. Obter Versão do Software do Robô
      • 3.16. Obter Versão do Hardware do Robô
      • 3.17. Obter Versão do Firmware do Robô
      • 3.18. Exemplo de Código para Obter Versões de Software e Firmware do Robô
    • 4. Movimento do Robô
      • 4.1. Movimento Jog
      • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento Jog
      • 4.3. Parada Imediata do Movimento Jog
      • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento Jog do Robô
      • 4.5. Movimento no Espaço Articular
      • 4.6. Movimento no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
      • 4.7. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
      • 4.8. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.9. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode)
      • 4.10. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 com blendMode)
      • 4.11. Movimento Linear no Espaço Cartesiano (sobrecarga 2 sem necessidade de posição articular)
      • 4.12. Movimento Circular no Espaço Cartesiano
      • 4.13. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.14. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode)
      • 4.15. Movimento Circular no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição articular)
      • 4.16. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano
      • 4.17. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.18. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (com parâmetro de modo de parâmetro de velocidade/aceleração velAccParamMode)
      • 4.19. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano (sobrecarga 1 sem necessidade de posição articular)
      • 4.20. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
      • 4.21. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
      • 4.22. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano
      • 4.23. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.24. Exemplo de Código de Movimento Helicoidal
      • 4.25. Início do Movimento Servo
      • 4.26. Fim do Movimento Servo
      • 4.27. Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.28. Exemplo de Código SDK para ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd com comunicação UDP
      • 4.29. Programa de Exemplo de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.30. Início do Controle de Torque Articular
      • 4.31. Controle de Torque Articular
      • 4.32. Fim do Controle de Torque Articular
      • 4.33. Programa de Exemplo de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.34. Exemplo de Código SDK para ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd com comunicação UDP
      • 4.35. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular com Proteção contra Excesso de Velocidade
      • 4.36. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.37. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.38. Início do Movimento Spline
      • 4.39. Movimento PTP Articular
      • 4.40. Movimento Spline no Espaço Articular (com cálculo automático de cinemática direta)
      • 4.41. Fim do Movimento Spline
      • 4.42. Exemplo de Código de Movimento Spline
      • 4.43. Início do Novo Movimento Spline
      • 4.44. Ponto de Instrução do Novo Spline
      • 4.45. Ponto de Instrução do Novo Spline (com cálculo automático de cinemática inversa)
      • 4.46. Fim do Novo Movimento Spline
      • 4.47. Exemplo de Código do Novo Movimento Spline
      • 4.48. Parar Movimento
      • 4.49. Pausar Movimento
      • 4.50. Retomar Movimento
      • 4.51. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
      • 4.52. Início do Deslocamento Global de Pontos
      • 4.53. Fim do Deslocamento Global de Pontos
      • 4.54. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
      • 4.55. Início da Captura com AO da Caixa de Controle
      • 4.56. Parada da Captura com AO da Caixa de Controle
      • 4.57. Início da Captura com AO da Extremidade
      • 4.58. Parada da Captura com AO da Extremidade
      • 4.59. Exemplo de Código de Captura com AO
      • 4.60. Início do Filtro FIR para Movimento Ptp
      • 4.61. Desligar o Filtro FIR para Movimento Ptp
      • 4.62. Início do Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.63. Desligar o Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.64. Exemplo de Código de Filtro FIR
      • 4.65. Ativar Suavização de Aceleração
      • 4.66. Desativar Suavização de Aceleração
      • 4.67. Exemplo de Código de Suavização de Aceleração
      • 4.68. Ativar Velocidade de Postura Especificada
      • 4.69. Desativar Velocidade de Postura Especificada
      • 4.70. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
      • 4.71. Iniciar Proteção contra Pose Singular
      • 4.72. Parar Proteção contra Pose Singular
      • 4.73. Exemplo de Código de Proteção contra Pose Singular do Robô
      • 4.74. Limpar Fila de Instruções de Movimento
      • 4.75. Mover para Ponto Inicial da Linha de Interseção
      • 4.76. Movimento na Linha de Interseção
      • 4.77. Exemplo de Código de Movimento na Linha de Interseção do Robô
      • 4.78. Movimento Estacionário no Local
      • 4.79. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
      • 4.80. Início da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.81. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.82. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.83. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo (incluindo laser e eixo estendido)
      • 4.84. Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.85. Exemplo de Código de Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.86. Início do Controle MIT das Juntas
      • 4.87. Fim do Controle MIT das Juntas
      • 4.88. Controle MIT das Juntas
      • 4.89. Exemplo de Código de Controle MIT das Juntas do Robô
    • 5. IO do Robô
      • 5.1. Definir Saída Digital do Painel de Controle
      • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
      • 5.3. Definir Saída Analógica do Painel de Controle
      • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
      • 5.5. Exemplo de Código para Definir Saídas Digitais e Analógicas
      • 5.6. Obter Entrada Digital do Painel de Controle
      • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.8. Obter Entrada Analógica do Painel de Controle
      • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô
      • 5.11. Obter Estado da Saída DO da Extremidade do Robô
      • 5.12. Obter Estado da Saída DO do Controlador do Robô
      • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estados DI e DO do Robô
      • 5.14. Aguardar Entrada Digital do Painel de Controle
      • 5.15. Aguardar Múltiplas Entradas Digitais do Painel de Controle
      • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.17. Aguardar Entrada Analógica do Painel de Controle
      • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica do Painel de Controle
      • 5.20. Definir se a Saída do DO do Painel de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.21. Definir se a Saída do AO do Painel de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.22. Definir se a Saída do DO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.23. Definir se a Saída do AO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.24. Definir se a Saída do DO de Extensão é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.25. Definir se a Saída do AO de Extensão é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.26. Definir se a Saída do SmartTool é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.27. Exemplo de Código para Definir Reinicialização da Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
      • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.34. Definir Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.35. Obter Estado Ativo da CI Configurável do Painel de Controle
      • 5.36. Definir Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.37. Obter Estado Ativo da CO Configurável do Painel de Controle
      • 5.38. Definir Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
      • 5.39. Obter Estado Ativo da CI Configurável da Extremidade
      • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
      • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão do Painel de Controle
      • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
      • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão do Painel de Controle
      • 5.44. Exemplo de Código de Configuração de IO do Robô
    • 6. Configurações Comuns do Robô
      • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.5. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Informações de Pontos
      • 6.6. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 6.9. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
      • 6.10. Definir Ponto de Referência da Coordenada da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos
      • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa - Método dos Seis Pontos
      • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.14. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
      • 6.15. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas da Peça - Método dos Três Pontos
      • 6.16. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.17. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.18. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
      • 6.19. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Informações de Pontos
      • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 6.21. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
      • 6.22. Definir Velocidade Global
      • 6.23. Definir Aceleração do Robô
      • 6.24. Obter Velocidade Padrão do Robô
      • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
      • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
      • 6.27. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
      • 6.28. Obter Peso da Carga Atual
      • 6.29. Obter Centro de Massa da Carga Atual
      • 6.30. Definir Modo de Instalação do Robô
      • 6.31. Definir Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.32. Obter Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.33. Definir Valor de Variável do Sistema
      • 6.34. Obter Valor de Variável do Sistema
      • 6.35. Exemplo de Código para Configurações Comuns do Robô
      • 6.36. Chave de Compensação de Atrito das Juntas
      • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Normal
      • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Lateral
      • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida
      • 6.40. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
      • 6.41. Exemplo de Código para Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
      • 6.42. Consultar Código de Erro do Robô
      • 6.43. Limpar Estado de Erro
      • 6.44. Exemplo de Código para Obter Estado de Falha e Limpar Erro do Robô
      • 6.45. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.46. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.47. Exemplo de Código para Obter Estado de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.48. Definir Ponto de Calibração do Foco
      • 6.49. Calcular Resultado da Calibração do Foco
      • 6.50. Iniciar Rastreamento do Foco
      • 6.51. Parar Rastreamento do Foco
      • 6.52. Definir Coordenadas do Foco
      • 6.53. Exemplo de Código de Rastreamento do Foco
      • 6.54. Ativar Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.55. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.56. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.57. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.58. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.59. Definir Parâmetros do Sensor de Força das Juntas
      • 6.60. Exemplo de Código para Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.61. Obter Número de Quadros com Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
      • 6.62. Limpar Quadros com Erro nas Portas Escravas
      • 6.63. Exemplo de Código para Obter Quadros com Erro nas Portas Escravas
      • 6.64. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
      • 6.65. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
      • 6.66. Exemplo de Código do Coeficiente de Feedforward de Velocidade do Robô
      • 6.67. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
      • 6.68. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
      • 6.69. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Iniciar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
      • 6.70. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Parar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
      • 6.71. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Centro da Ponta da Ferramenta
      • 6.72. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
      • 6.73. Exemplo de Código para Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
    • 7. Configurações de Segurança do Robô
      • 7.1. Definir Nível de Colisão
      • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
      • 7.3. Iniciar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
      • 7.4. Desativar Função de Limiar de Deteção de Colisão Personalizada
      • 7.5. Exemplo de Código para Definição do Nível de Colisão do Robô
      • 7.6. Definir Limite Positivo
      • 7.7. Definir Limite Negativo
      • 7.8. Obter Ângulo do Limite Flexível das Juntas
      • 7.9. Exemplo de Código para Definição de Limites do Robô
      • 7.10. Definir Método de Deteção de Colisão do Robô
      • 7.11. Definir Ativação/Desativação de Deteção de Colisão em Estática
      • 7.12. Exemplo de Código para Definição do Método de Deteção de Colisão do Robô
      • 7.13. Deteção de Torque e Potência das Juntas
      • 7.14. Exemplo de Código para Deteção de Torque e Potência das Juntas
      • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
      • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
    • 8. Consulta de Estado do Robô
      • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
      • 8.2. Obter Velocidade de Feedback Articular - graus/s
      • 8.3. Obter Aceleração de Feedback Articular
      • 8.4. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidade Resultante
      • 8.5. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidade Resultante
      • 8.6. Obter Velocidade de Comando TCP - Velocidades Componentes
      • 8.7. Obter Velocidade de Feedback TCP - Velocidades Componentes
      • 8.8. Obter Pose da Ferramenta Atual
      • 8.9. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.11. Obter Pose do Flange da Extremidade Atual
      • 8.12. Obter Torque Articular Atual
      • 8.13. Obter Tempo do Sistema
      • 8.14. Verificar se o Movimento do Robô está Concluído
      • 8.15. Consultar o Comprimento da Fila de Cache de Movimento do Robô
      • 8.16. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
      • 8.17. Obter Estado de Comunicação entre SDK e o Robô
      • 8.18. Obter Sinal de Parada de Segurança
      • 8.19. Obter Temperatura do Driver Articular do Robô (°C)
      • 8.20. Obter Torque do Driver Articular do Robô (Nm)
      • 8.21. Obter Estrutura de Estado em Tempo Real do Robô
      • 8.22. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
      • 8.23. Solução de Cinemática Inversa
      • 8.24. Solução de Cinemática Inversa (com posição de referência)
      • 8.25. Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido no espaço cartesiano
      • 8.26. Exemplo de Código de Solução de Cinemática Inversa incluindo posição do eixo estendido
      • 8.27. Verificar se a Solução de Cinemática Inversa Existe
      • 8.28. Solução de Cinemática Direta
      • 8.29. Exemplo de Código de Cálculo de Cinemática Direta e Inversa do Robô
      • 8.30. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.31. Obter Valores de Compensação dos Parâmetros DH do Robô
      • 8.32. Obter Número de Série da Caixa de Controle
      • 8.33. Exemplo de Código de Consulta de Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.34. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por ID
      • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por ID
      • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por ID
      • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido por ID
      • 8.38. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.39. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
      • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo Estendido Atual
      • 8.42. Exemplo de Código de Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
    • 9. Reprodução de Trajetória do Robô
      • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória TPD
      • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória TPD
      • 9.3. Parar Gravação de Trajetória TPD
      • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória TPD
      • 9.5. Pré-carregar Trajetória TPD
      • 9.6. Reproduzir Trajetória TPD
      • 9.7. Obter Pose Inicial da Trajetória TPD
      • 9.8. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
      • 9.9. Pré-processamento de Trajetória
      • 9.10. Reprodução de Trajetória
      • 9.11. Obter Pose Inicial da Trajetória
      • 9.12. Obter Número do Ponto da Trajetória
      • 9.13. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
      • 9.14. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória
      • 9.15. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.16. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.17. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.18. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.19. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.21. Enviar Arquivo de Trajetória J
      • 9.22. Excluir Arquivo de Trajetória J
      • 9.23. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
      • 9.24. Exemplo de código para definir a velocidade durante a execução da trajetória do robô
      • 9.25. Pré-processamento de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.26. Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.27. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecedência de Trajetória)
      • 9.28. Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
      • 9.29. Exemplo de Código SDK para Mover para o Início da Gravação da Trajetória TPD
    • 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
      • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
      • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
      • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
      • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
      • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
      • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
      • 10.11. Baixar Programa Lua
      • 10.12. Excluir Programa Lua
      • 10.13. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
      • 10.14. Enviar Programa Lua
      • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
    • 11. Periféricos do Robô
      • 11.1. Configurar Garra
      • 11.2. Obter Configuração da Garra
      • 11.3. Ativar Garra
      • 11.4. Controlar Garra
      • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
      • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
      • 11.7. Obter Posição da Garra
      • 11.8. Obter Velocidade da Garra
      • 11.9. Obter Corrente da Garra
      • 11.10. Obter Tensão da Garra
      • 11.11. Obter Temperatura da Garra
      • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
      • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
      • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
      • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
      • 11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
      • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
      • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
      • 11.21. Registrar Ponto A
      • 11.22. Registrar Ponto de Referência
      • 11.23. Registrar Ponto B
      • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
      • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
      • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
      • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
      • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
      • 11.29. Definir Compensação do Ponto de Captura da Esteira
      • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
      • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.33. Exemplo de Programa de Operação da Esteira do Robô
      • 11.34. Configurar Sensor de Extremidade
      • 11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
      • 11.36. Ativar Sensor de Extremidade
      • 11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
      • 11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
      • 11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.41. Exemplo de Programa para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
      • 11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade
      • 11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
      • 11.47. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade
      • 11.48. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.49. Obter Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.50. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
      • 11.51. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
      • 11.52. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
      • 11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
      • 11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
      • 11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
      • 11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
      • 11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool
      • 11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool
      • 11.59. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.60. Obter Parâmetros da Placa Escrava
      • 11.61. Escrever DO no Escravo
      • 11.62. Escrever AO no Escravo
      • 11.63. Ler DI do Escravo
      • 11.64. Ler AI do Escravo
      • 11.65. Aguardar Entrada DI de Extensão
      • 11.66. Aguardar Entrada AI de Extensão
      • 11.67. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
      • 11.68. Controlar Matriz de Ventosas
      • 11.69. Obter Estado da Matriz de Ventosas
      • 11.70. Aguardar Estado da Ventosa
      • 11.71. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
      • 11.72. Função de Ligar/Desligar Periférico Laser
      • 11.73. Função de Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
      • 11.74. Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
      • 11.75. Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
      • 11.76. Fim da Busca de Posição a Laser
      • 11.77. Configuração de IP do Laser
      • 11.78. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
      • 11.79. Carregar Driver do Periférico Laser
      • 11.80. Descarregar Driver do Periférico Laser
      • 11.81. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.82. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.83. Reprodução do Rastreamento a Laser
      • 11.84. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.85. Mover para o Início da Gravação da Solda
      • 11.86. Mover para o Fim da Gravação da Solda
      • 11.87. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.88. Obter Informações de Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.89. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
      • 11.90. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
      • 11.91. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
      • 11.92. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
      • 11.93. Interface SDK para Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.94. Interface SDK para Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.95. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.96. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.97. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.98. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
      • 11.99. Exemplo de Código para Upload, Download e Exclusão de Protocolo Aberto de Periférico do Controlador
    • 12. Controle de Força do Robô
      • 12.1. Configurar Sensor de Força
      • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
      • 12.3. Ativar Sensor de Força
      • 12.4. Calibrar Zero do Sensor de Força
      • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
      • 12.6. Definir Peso da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.7. Definir Centro de Massa da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.8. Obter Peso da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.9. Obter Centro de Massa da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.10. Calibração Automática do Zero do Sensor de Força
      • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
      • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
      • 12.13. Exemplo de Código de Configuração e Calibração Automática do Sensor de Força
      • 12.14. Registro de Identificação do Peso da Carga
      • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
      • 12.16. Registro de Identificação do Centro de Massa da Carga
      • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Massa da Carga
      • 12.18. Exemplo de Código de Identificação da Carga do Sensor de Força
      • 12.19. Proteção contra Colisão
      • 12.20. Exemplo de Código de Proteção contra Colisão
      • 12.21. Controle de Força Constante
      • 12.22. Exemplo de Código de Controle de Força Constante com Amortecimento
      • 12.23. Inserção Rotativa
      • 12.24. Exemplo de Código de Inserção Rotativa com Sensor de Força do Robô
      • 12.25. Ativar Controle de Compliance
      • 12.26. Desativar Controle de Compliance
      • 12.27. Exemplo de Código de Controle de Compliance
      • 12.28. Inicialização da Identificação da Carga
      • 12.29. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
      • 12.30. Programa Principal de Identificação da Carga
      • 12.31. Obter Resultado da Identificação da Carga
      • 12.32. Exemplo de Código de Identificação da Carga do Robô
      • 12.33. Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 12.34. Obter Estado do Interruptor de Arrasto do Sensor de Força
      • 12.35. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
      • 12.36. Exemplo de Código de Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 12.37. Definir Interruptor e Parâmetros do Arrasto Híbrido de Força 6D e Impedância Articular
      • 12.38. Exemplo de Código de Arrasto Híbrido de Força 6D e Impedância Articular
      • 12.39. Controle de Ativação/Desativação de Impedância
      • 12.40. Exemplo de Código de Controle de Ativação/Desativação de Impedância do Robô
      • 12.41. Ativar Função de Compensação de Torque e Coeficientes de Compensação
    • 13. Eixo de Extensão
      • 13.1. Definir Parâmetros do Eixo de Extensão 485
      • 13.2. Obter Parâmetros do Eixo de Extensão 485
      • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo de Extensão 485
      • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo de Extensão 485
      • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Posição)
      • 13.6. Definir Torque Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Torque) - Temporariamente não disponível
      • 13.7. Definir Homing do Eixo de Extensão 485
      • 13.8. Limpar Informações de Erro do Eixo de Extensão 485
      • 13.9. Obter Estado do Servo do Eixo de Extensão 485
      • 13.10. Definir Velocidade Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Velocidade)
      • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo de Extensão 485 no Feedback de Estado
      • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
      • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
      • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
      • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
      • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo de Extensão
      • 13.17. Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.18. Obter Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.19. Carregar Comunicação UDP
      • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
      • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.23. Configuração dos Parâmetros do Eixo de Extensão UDP
      • 13.24. UDP-Erweiterte Achsenparameterabfrage
      • 13.25. Definir Posição de Instalação do Eixo de Extensão
      • 13.26. Definir Configuração dos Parâmetros DH do Sistema de Eixo de Extensão
      • 13.27. Habilitar Eixo de Extensão UDP
      • 13.28. Homing do Eixo de Extensão UDP
      • 13.29. Iniciar Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.30. Parar Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.31. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.32. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
      • 13.33. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
      • 13.34. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador
      • 13.35. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método de Quatro Pontos
      • 13.36. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
      • 13.37. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.39. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.40. Movimento do Eixo de Extensão UDP
      • 13.41. Exemplo de Código de Movimento do Eixo de Extensão UDP
      • 13.42. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
      • 13.43. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Direta)
      • 13.44. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
      • 13.45. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.46. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
      • 13.47. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.48. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.49. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô (Cálculo Automático de Cinemática Inversa)
      • 13.50. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.51. Definir DO de Extensão
      • 13.52. Definir AO de Extensão
      • 13.53. Definir Tempo de Filtro de Entrada do DI de Extensão
      • 13.54. Definir Tempo de Filtro de Entrada do AI de Extensão
      • 13.55. Aguardar Entrada do DI de Extensão
      • 13.56. Aguardar Entrada do AI de Extensão
      • 13.57. Obter Valor do DI de Extensão
      • 13.58. Obter Valor do AI de Extensão
      • 13.59. Exemplo de Código de IO de Extensão
      • 13.60. Habilitar Dispositivo Móvel
      • 13.61. Homing do Dispositivo Móvel
      • 13.62. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
      • 13.63. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
      • 13.64. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
      • 13.65. Exemplo de Código do Dispositivo Móvel
      • 13.66. Configuração do Tempo de Conclusão do Posicionamento do Eixo de Extensão UDP
    • 14. Soldagem do Robô
      • 14.1. Definir Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
      • 14.2. Obter Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
      • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
      • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
      • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
      • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
      • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação em Tempo Real
      • 14.12. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
      • 14.13. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
      • 14.14. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
      • 14.15. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
      • 14.16. Definir Porta DO Estendida do Modo de Controle da Máquina de Solda
      • 14.17. Definir Modo de Controle da Máquina de Solda
      • 14.18. Início da Soldagem
      • 14.19. Fim da Soldagem
      • 14.20. Início da Oscilação
      • 14.21. Fim da Oscilação
      • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
      • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
      • 14.24. Fornecimento de Gás
      • 14.25. Definir Retomada de Soldagem do Robô Após Interrupção
      • 14.26. Definir Saída da Soldagem do Robô Após Interrupção
      • 14.27. Exemplo de Código de Controle de Soldagem do Robô
      • 14.28. Início da Soldagem por Segmentos
      • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Segmentos do Robô
      • 14.30. Início da Oscilação de Simulação
      • 14.31. Fim da Oscilação de Simulação
      • 14.32. Início da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.33. Fim da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.34. Início da Mudança Gradual da Oscilação
      • 14.35. Exemplo de Código de Soldagem com Mudança Gradual de Oscilação do Robô
      • 14.36. Fim da Mudança Gradual da Oscilação
      • 14.37. E/S Estendida - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Máquina de Solda
      • 14.38. E/S Estendida - Configurar Sinal de Abertura de Arco da Máquina de Solda
      • 14.39. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Máquina de Solda
      • 14.40. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Máquina de Solda
      • 14.41. E/S Estendida - Configurar Sinal de Sucesso de Abertura de Arco da Máquina de Solda
      • 14.42. E/S Estendida - Configurar Sinal de Prontidão da Máquina de Solda
      • 14.43. E/S Estendida - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
      • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com E/S Estendida
      • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
      • 14.46. Seleção da Banda de Passagem AI do Rastreamento de Arco
      • 14.47. Ativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.48. Desativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco com Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.51. Seleção do Canal AI de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.52. Seleção do Canal AI de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.53. Parâmetros de Conversão de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.54. Parâmetros de Conversão de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
      • 14.56. Definir Portas E/S Estendidas para Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.57. Programa de Exemplo
      • 14.58. Início da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.59. Fim da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.60. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.61. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.62. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
      • 14.63. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame de Solda do Robô
      • 14.64. Definir Início da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.65. Definir Fim da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.66. Definir Início da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.67. Definir Fim da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.68. Exemplo de Código de Mudança Gradual de Corrente e Tensão de Soldagem do Robô
      • 14.69. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.70. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.71. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.72. Configuração de Parâmetros da Soldadora a Laser
      • 14.73. Iniciar/Parar Soldagem a Laser
      • 14.74. Habilitar/Desabilitar Soldadora a Laser
      • 14.75. Reset de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.76. Obter Estado de Operação da Soldadora a Laser
      • 14.77. Obter Estado de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.78. Obter Parâmetros de Configuração da Soldadora a Laser
      • 14.79. Obter Parâmetros de Configuração Ativos da Soldadora a Laser
      • 14.80. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Habilitar Soldadora a Laser
      • 14.81. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Iniciar Soldadora a Laser
      • 14.82. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Reset de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.83. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Operação (Laser Ligado) da Soldadora a Laser
      • 14.84. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.85. Exemplo de Código de Soldagem a Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurar Feedback de Estado do Robô
      • 15.2. Adicionar um Estado do Robô à Configuração de Estado CNDE
      • 15.3. Remover um Estado do Robô da Configuração de Estado CNDE
      • 15.4. Definir Período de Feedback de Estado CNDE
      • 15.5. Obter o Conjunto Completo de Estados e o Período do Feedback de Estado CNDE Atual
      • 15.6. Exemplo de Código de Uso do Feedback de Estado CNDE
    • 16. Outras Interfaces
      • 16.1. Obter Chave Pública SSH
      • 16.2. Enviar Comando SCP
      • 16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
      • 16.4. Exemplo de Código para Comandos SSH e MD5 do Robô
      • 16.5. Definir o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.6. Obter o Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.7. Exemplo de Código para Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
      • 16.8. Atualização de Software do Robô
      • 16.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô
      • 16.10. Exemplo de Código para Atualização de Software do Robô
      • 16.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos
      • 16.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos
      • 16.13. Atualizar Arquivo Lua com a Tabela de Pontos
      • 16.14. Exemplo de Código para Operações com Tabela de Pontos do Robô
      • 16.15. Download de Log do Controlador
      • 16.16. Download de Todas as Fontes de Dados
      • 16.17. Download do Pacote de Backup de Dados
      • 16.18. Exemplo de Código para Download de Dados do Controlador
      • 16.19. Definir Atualização do Codificador
      • 16.20. Definir Atualização de Firmware das Juntas
      • 16.21. Definir Atualização de Firmware do Painel de Controle
      • 16.22. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
      • 16.23. Atualização do Arquivo de Configuração Completa de Parâmetros das Juntas
      • 16.24. Exemplo de Código para Atualização de Firmware do Escravo do Robô
      • 16.25. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
      • 16.26. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Painel de Controle LA)
      • 16.27. Geração de Log MCU do Robô
      • 16.28. Definir Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada
      • 16.29. Obter Parâmetros de Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada
      • 16.30. Exemplo de Código para Parâmetros de Parada do Robô Quando a Comunicação da Porta é Desconectada
      • 16.31. Enviar Quadro de Comando UDP
      • 16.32. Exemplo de Código SDK para Comunicação UDP
      • 16.33. Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
      • 16.34. Exemplo de Código SDK para Definir Cor do LED da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
    • 17. Apêndice
      • 17.1. Download do Código Fonte
      • 17.2. Compilação do Código Fonte no Windows
  • Python
    • 1. Notas de Atualização de Versão
    • 2. Descrição das Estruturas de Dados
      • 2.1. Tipo de Estrutura de Feedback de Estado do Robô
      • 2.2. Pacote de Dados de Retroalimentação de Estado do Controlador
      • 2.3. Estado do Controlador Servo
      • 2.4. Estado do Eixo Estendido
      • 2.5. Estado de Interrupção da Soldagem
      • 2.6. Exemplo de Código
      • 2.7. Tipo de Enumeração da Lista de Configuração de Feedback de Estado do Robô
    • 3. Fundamentos do Robô
      • 3.1. Instanciar o Robô
      • 3.2. Fechar Conexão RPC
      • 3.3. Consultar Número da Versão do SDK
      • 3.4. Obter IP do Controlador
      • 3.5. Controlar a Entrada ou Saída do Modo de Ensino por Arrasto do Robô
      • 3.6. Verificar se o Robô está em Modo de Arrasto
      • 3.7. Controlar a Habilitação ou Desabilitação do Robô
      • 3.8. Controlar a Comutação entre Modo Manual e Automático do Robô
      • 3.9. Desligar o Sistema Operacional do Robô
      • 3.10. Inicializar Parâmetros de Log
      • 3.11. Definir Nível de Filtro de Log
      • 3.12. Exemplo de Código de Controle Básico do Robô
      • 3.13. Obter Versão do Software do Robô
      • 3.14. Obter Informações da Versão do Hardware do Robô
      • 3.15. Obter Informações da Versão do Firmware do Robô
      • 3.16. Exemplo de Código para Obter Versões de Software e Firmware do Robô
    • 4. Movimento do Robô
      • 4.1. Movimento Jog
      • 4.2. Parada Desacelerada do Movimento Jog
      • 4.3. Parada Imediata do Movimento Jog
      • 4.4. Exemplo de Código de Controle de Movimento Jog do Robô
      • 4.5. Movimento no Espaço Articular
      • 4.6. Movimento Linear no Espaço Cartesiano
      • 4.7. Movimento Circular no Espaço Cartesiano
      • 4.8. Movimento Circular Completo no Espaço Cartesiano
      • 4.9. Movimento Ponto a Ponto no Espaço Cartesiano
      • 4.10. Exemplo de Código de Instruções Básicas de Movimento do Robô
      • 4.11. Movimento Helicoidal no Espaço Cartesiano
      • 4.12. Exemplo de Código
      • 4.13. Início do Movimento Servo
      • 4.14. Fim do Movimento Servo
      • 4.15. Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.16. Exemplo de Código SDK para ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd com comunicação UDP
      • 4.17. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Articular
      • 4.18. Início do Controle de Torque Articular
      • 4.19. Controle de Torque Articular
      • 4.20. Fim do Controle de Torque Articular
      • 4.21. Exemplo de Código SDK para ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd com comunicação UDP
      • 4.22. Exemplo de Código de Controle de Torque Articular
      • 4.23. Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.24. Exemplo de Código de Movimento no Modo Servo no Espaço Cartesiano
      • 4.25. Início do Movimento Spline
      • 4.26. Movimento Spline PTP
      • 4.27. Fim do Movimento Spline
      • 4.28. Exemplo de Código de Movimento Spline
      • 4.29. Início do Novo Movimento Spline
      • 4.30. Ponto de Instrução do Novo Spline
      • 4.31. Fim do Novo Movimento Spline
      • 4.32. Exemplo de Código do Novo Movimento Spline
      • 4.33. Parar Movimento do Robô
      • 4.34. Pausar Movimento do Robô
      • 4.35. Retomar Movimento do Robô
      • 4.36. Exemplo de Código de Pausa, Retomada e Parada de Movimento
      • 4.37. Início do Deslocamento Global de Pontos
      • 4.38. Fim do Deslocamento Global de Pontos
      • 4.39. Exemplo de Código de Deslocamento de Pontos
      • 4.40. Início do AO de Movimento da Caixa de Controle
      • 4.41. Fim do AO de Movimento da Caixa de Controle
      • 4.42. Início do AO de Movimento da Extremidade
      • 4.43. Fim do AO de Movimento da Extremidade
      • 4.44. Exemplo de Código de Captura com AO
      • 4.45. Início do Filtro FIR para Movimento Ptp
      • 4.46. Desligar o Filtro FIR para Movimento Ptp
      • 4.47. Início do Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.48. Desligar o Filtro FIR para Movimento LIN e ARC
      • 4.49. Exemplo de Código de Filtro FIR
      • 4.50. Ativar Suavização de Aceleração
      • 4.51. Desativar Suavização de Aceleração
      • 4.52. Exemplo de Código de Suavização de Aceleração
      • 4.53. Ativar Velocidade de Postura Especificada do Robô
      • 4.54. Desativar Velocidade de Postura Especificada
      • 4.55. Exemplo de Código de Velocidade de Postura Especificada do Robô
      • 4.56. Ativar Proteção contra Pose Singular
      • 4.57. Desativar Proteção contra Pose Singular
      • 4.58. Exemplo de Código de Proteção contra Pose Singular do Robô
      • 4.59. Limpar Fila de Instruções de Movimento
      • 4.60. Mover para Ponto Inicial da Linha de Interseção
      • 4.61. Movimento na Linha de Interseção
      • 4.62. Exemplo de Código de Movimento na Linha de Interseção do Robô
      • 4.63. Movimento Estacionário no Local
      • 4.64. Exemplo de Código de Movimento Estacionário no Local
      • 4.65. Início da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.66. Fim da Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.67. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo
      • 4.68. Exemplo de Código SDK de Oscilação em Ponto Fixo (incluindo laser e eixo estendido)
      • 4.69. Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.70. Exemplo de Código de Movimento em Modo Servo de Velocidade no Espaço das Juntas
      • 4.71. Início do Controle MIT das Juntas
      • 4.72. Fim do Controle MIT das Juntas
      • 4.73. Controle MIT das Juntas
      • 4.74. Exemplo de Código de Controle MIT das Juntas do Robô
    • 5. E/S do Robô
      • 5.1. Definir Saída Digital da Caixa de Controle
      • 5.2. Definir Saída Digital da Ferramenta
      • 5.3. Definir Saída Analógica da Caixa de Controle
      • 5.4. Definir Saída Analógica da Ferramenta
      • 5.5. Exemplo de Código para Configurar Saídas Digitais e Analógicas
      • 5.6. Obter Entrada Digital da Caixa de Controle
      • 5.7. Obter Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.8. Obter Entrada Analógica da Caixa de Controle
      • 5.9. Obter Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.10. Obter Estado do Botão de Gravação de Ponto da Extremidade do Robô
      • 5.11. Obter Estado de Saída DO da Extremidade do Robô
      • 5.12. Obter Estado de Saída DO do Controlador do Robô
      • 5.13. Exemplo de Código para Obter Estado DI e DO do Robô
      • 5.14. Aguardar Entrada Digital da Caixa de Controle
      • 5.15. Aguardar Entrada Digital Múltipla da Caixa de Controle
      • 5.16. Aguardar Entrada Digital da Ferramenta
      • 5.17. Aguardar Entrada Analógica da Caixa de Controle
      • 5.18. Aguardar Entrada Analógica da Ferramenta
      • 5.19. Exemplo de Código para Aguardar Sinais de Entrada Digital e Analógica da Caixa de Controle
      • 5.20. Definir se a Saída DO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.21. Definir se a Saída AO da Caixa de Controle é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.22. Definir se a Saída DO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.23. Definir se a Saída AO da Ferramenta de Extremidade é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.24. Definir se a Saída DO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.25. Definir se a Saída AO Estendida é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.26. Definir se a Saída DO do SmartTool é Reiniciada Após Parada/Pausa
      • 5.27. Exemplo de Código para Reinicialização de Saída Após Parada/Pausa do Programa LUA
      • 5.28. Definir Função da Porta CI Configurável
      • 5.29. Obter Função da Porta CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.30. Definir Função da Porta CO Configurável
      • 5.31. Obter Função da Porta CO Configurável
      • 5.32. Definir Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.33. Obter Função da Porta End-CI Configurável da Extremidade
      • 5.34. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.35. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Caixa de Controle
      • 5.36. Definir Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle
      • 5.37. Obter Estado Ativo do CO Configurável da Caixa de Controle
      • 5.38. Definir Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade
      • 5.39. Obter Estado Ativo do CI Configurável da Extremidade
      • 5.40. Definir Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle
      • 5.41. Obter Estado Ativo do DI Padrão da Caixa de Controle
      • 5.42. Definir Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle
      • 5.43. Obter Estado Ativo do DO Padrão da Caixa de Controle
      • 5.44. Exemplo de Código SDK de Configuração de E/S
    • 6. Configurações Comuns do Robô
      • 6.1. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.2. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Seis Pontos
      • 6.3. Definir Ponto de Referência da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.4. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta - Método dos Quatro Pontos
      • 6.5. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta com Base em Informações de Pontos
      • 6.6. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.7. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta
      • 6.8. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 6.9. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta do Robô
      • 6.10. Definir Ponto de Referência da Ferramenta Externa - Método dos Três Pontos
      • 6.11. Calcular Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa - Método dos Três Pontos
      • 6.12. Definir Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.13. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Ferramenta Externa
      • 6.14. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa do Robô
      • 6.15. Definir Ponto de Referência da Peça - Método dos Três Pontos
      • 6.16. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça - Método dos Três Pontos
      • 6.17. Definir Sistema de Coordenadas da Peça
      • 6.18. Definir Lista de Sistemas de Coordenadas da Peça
      • 6.19. Calcular Sistema de Coordenadas da Peça com Base em Informações de Pontos
      • 6.20. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 6.21. Exemplo de Código para Operações do Sistema de Coordenadas da Peça do Robô
      • 6.22. Definir Velocidade Global
      • 6.23. Definir Aceleração do Robô
      • 6.24. Obter Velocidade Padrão
      • 6.25. Definir Peso da Carga na Extremidade
      • 6.26. Definir Coordenadas do Centro de Massa da Carga na Extremidade
      • 6.27. Obter Peso da Carga Atual
      • 6.28. Obter Centro de Massa da Carga Atual
      • 6.29. Definir Modo de Instalação do Robô - Instalação Fixa
      • 6.30. Definir Ângulo de Instalação do Robô - Instalação Livre
      • 6.31. Obter Ângulo de Instalação do Robô
      • 6.32. Definir Valor de Variável do Sistema
      • 6.33. Obter Valor de Variável do Sistema
      • 6.34. Exemplo de Código para Configurações Comuns do Robô
      • 6.35. Chave de Compensação de Atrito das Juntas
      • 6.36. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Normal
      • 6.37. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Lateral
      • 6.38. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Montagem Invertida
      • 6.39. Definir Coeficiente de Compensação de Atrito das Juntas - Instalação Livre
      • 6.40. Exemplo de Código para Configuração de Compensação de Atrito das Juntas do Robô
      • 6.41. Consultar Código de Erro do Robô
      • 6.42. Limpar Estado de Erro
      • 6.43. Exemplo de Código para Obter Estado de Falha e Limpar Erro do Robô
      • 6.44. Definir Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.45. Obter Parâmetros de Monitoramento de Temperatura e Velocidade da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.46. Exemplo de Código para Obter Estado de Temperatura e Corrente da Ventoinha da Caixa de Controle de Larga Tensão
      • 6.47. Definir Ponto de Calibração do Foco
      • 6.48. Calcular Resultado da Calibração do Foco
      • 6.49. Iniciar Rastreamento do Foco
      • 6.50. Parar Rastreamento do Foco
      • 6.51. Definir Coordenadas do Foco
      • 6.52. Exemplo de Código de Rastreamento do Foco do Robô
      • 6.53. Ativar Função de Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.54. Coleta de Dados de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.55. Obter Resultado da Calibração de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.56. Obter Erro de Histerese do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.57. Obter Repetibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.58. Definir Parâmetros do Sensor de Força das Juntas
      • 6.59. Exemplo de Código para Calibração Automática de Sensibilidade do Sensor de Torque das Juntas
      • 6.60. Obter Número de Quadros com Erro nas 8 Portas Escravas do Robô
      • 6.61. Limpar Quadros com Erro nas Portas Escravas
      • 6.62. Exemplo de Código para Obter Quadros com Erro nas Portas Escravas
      • 6.63. Definir Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
      • 6.64. Obter Coeficiente de Feedforward de Velocidade por Eixo
      • 6.65. Exemplo de Código do Coeficiente de Feedforward de Velocidade do Robô
      • 6.66. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular RPY da Ferramenta
      • 6.67. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Calcular XYZ da Ferramenta
      • 6.68. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Iniciar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
      • 6.69. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Parar Gravação da Posição do Centro do Flange da Extremidade
      • 6.70. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico - Obter Posição do Centro da Ponta da Ferramenta
      • 6.71. Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
      • 6.72. Exemplo de Código de Calibração TCP do Sensor Fotoelétrico
    • 7. Configurações de Segurança do Robô
      • 7.1. Definir Nível de Colisão
      • 7.2. Definir Estratégia Pós-Colisão
      • 7.3. Início da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
      • 7.4. Fim da Função de Limite de Detecção de Colisão Personalizado
      • 7.5. Exemplo de Código para Configuração do Nível de Colisão do Robô
      • 7.6. Definir Limite Positivo
      • 7.7. Definir Limite Negativo
      • 7.8. Obter Ângulos dos Limites Flexíveis das Juntas
      • 7.9. Exemplo de Código para Configuração de Limites do Robô
      • 7.10. Definir Método de Detecção de Colisão do Robô
      • 7.11. Ativar/Desativar Detecção de Colisão Estática
      • 7.12. Exemplo de Código para Definir Método de Detecção de Colisão do Robô
      • 7.13. Detecção de Potência do Torque das Juntas
      • 7.14. Exemplo de Código para Detecção de Potência do Torque das Juntas
      • 7.15. Definir Parâmetros de Velocidade Segura
      • 7.16. Exemplo de Código SDK para Definir Parâmetros de Velocidade Segura
    • 8. Consulta de Estado do Robô
      • 8.1. Obter Posição Articular Atual (graus)
      • 8.2. Obter Posição Articular Atual (radianos)
      • 8.3. Obter Velocidade de Feedback da Junta (graus/s)
      • 8.4. Obter Aceleração de Feedback da Junta (graus/s²)
      • 8.5. Obter Velocidade Linear Composta do TCP de Comando
      • 8.6. Obter Velocidade Linear Composta do TCP de Feedback
      • 8.7. Obter Velocidade do TCP de Comando
      • 8.8. Obter Velocidade do TCP de Feedback
      • 8.9. Obter Pose Atual da Ferramenta
      • 8.10. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.11. Obter Número do Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.12. Obter Pose Atual do Flange da Extremidade
      • 8.13. Obter Torque Articular Atual
      • 8.14. Obter Tempo do Sistema
      • 8.15. Consultar se o Movimento do Robô foi Concluído
      • 8.16. Consultar o Comprimento do Cache da Fila de Movimento do Robô
      • 8.17. Obter Estado de Parada de Emergência do Robô
      • 8.18. Obter Estado de Comunicação entre o SDK e o Robô
      • 8.19. Obter Sinal de Parada de Segurança
      • 8.20. Obter Temperatura Atual do Driver da Junta (℃)
      • 8.21. Obter Torque Atual do Driver da Junta (Nm)
      • 8.22. Obter Estado do Robô
      • 8.23. Exemplo de Código de Consulta de Estado do Robô
      • 8.24. Solução de Cinemática Inversa
      • 8.25. Solução de Cinemática Inversa com Posição de Referência Especificada
      • 8.26. Solução de Cinemática Inversa Incluindo Posição do Eixo de Extensão no Espaço Cartesiano
      • 8.27. Exemplo de Código para Solução de Cinemática Inversa Incluindo Posição do Eixo de Extensão
      • 8.28. Solução de Cinemática Inversa - Verificar se Há Solução
      • 8.29. Solução de Cinemática Direta
      • 8.30. Exemplo de Código para Cálculos de Cinemática Direta e Inversa do Robô
      • 8.31. Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.32. Obter Parâmetros de Compensação DH
      • 8.33. Obter Código SN do Painel de Controle
      • 8.34. Exemplo de Código para Consultar Dados do Ponto de Gerenciamento de Ensino do Robô
      • 8.35. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta por Número
      • 8.36. Obter Sistema de Coordenadas da Peça por Número
      • 8.37. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa por Número
      • 8.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão por Número
      • 8.39. Obter Massa da Carga e Centro de Gravidade por Número
      • 8.40. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Atual
      • 8.41. Obter Sistema de Coordenadas da Peça Atual
      • 8.42. Obter Sistema de Coordenadas da Ferramenta Externa Atual
      • 8.43. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão Atual
      • 8.44. Exemplo de Código para Obter Sistemas de Coordenadas e Carga do Robô
    • 9. Reprodução de Trajetória do Robô
      • 9.1. Definir Parâmetros de Gravação de Trajetória
      • 9.2. Iniciar Gravação de Trajetória
      • 9.3. Parar Gravação de Trajetória
      • 9.4. Excluir Gravação de Trajetória
      • 9.5. Exemplo de Código
      • 9.6. Pré-carregamento de Trajetória
      • 9.7. Reprodução de Trajetória
      • 9.8. Obter Pose Inicial da Trajetória
      • 9.9. Exemplo de Código de Gravação de Trajetória TPD do Robô
      • 9.10. Pré-processamento de Trajetória
      • 9.11. Reprodução de Trajetória
      • 9.12. Obter Pose Inicial da Trajetória
      • 9.13. Obter Número do Ponto de Trajetória
      • 9.14. Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
      • 9.15. Exemplo de Código para Definir Velocidade Durante a Execução da Trajetória
      • 9.16. Definir Força e Torque Durante a Execução da Trajetória
      • 9.17. Definir Força na Direção X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.18. Definir Força na Direção Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.19. Definir Força na Direção Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.20. Definir Torque em Torno do Eixo X Durante a Execução da Trajetória
      • 9.21. Definir Torque em Torno do Eixo Y Durante a Execução da Trajetória
      • 9.22. Definir Torque em Torno do Eixo Z Durante a Execução da Trajetória
      • 9.23. Upload de Arquivo de Trajetória J
      • 9.24. Excluir Arquivo de Trajetória J
      • 9.25. Exemplo de Código de Reprodução de Arquivo de Trajetória J do Robô
      • 9.26. Pré-processamento de Trajetória (Antecipação de Trajetória)
      • 9.27. Reprodução de Trajetória (Antecipação de Trajetória)
      • 9.28. Exemplo de Código de Reprodução de Trajetória (Antecipação de Trajetória)
      • 9.29. Mover para o Ponto Inicial da Gravação da Trajetória TPD
      • 9.30. Exemplo de Código SDK para Mover para o Ponto Inicial da Gravação da Trajetória TPD
    • 10. Uso do Programa WebAPP do Robô
      • 10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
      • 10.2. Carregar o programa de trabalho especificado
      • 10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado
      • 10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado
      • 10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado
      • 10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução
      • 10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô
      • 10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô
      • 10.11. Baixar arquivo Lua
      • 10.12. Excluir arquivo Lua
      • 10.13. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais
      • 10.14. Enviar arquivo Lua
      • 10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô
    • 11. Periféricos do Robô
      • 11.1. Configurar Garra
      • 11.2. Obter Configuração da Garra
      • 11.3. Ativar Garra
      • 11.4. Controlar Garra
      • 11.5. Obter Estado de Movimento da Garra
      • 11.6. Obter Estado de Ativação da Garra
      • 11.7. Obter Posição da Garra
      • 11.8. Obter Velocidade da Garra
      • 11.9. Obter Corrente da Garra
      • 11.10. Obter Tensão da Garra
      • 11.11. Obter Temperatura da Garra
      • 11.12. Calcular Ponto de Pré-Captura - Visão
      • 11.13. Calcular Ponto de Retirada - Visão
      • 11.14. Exemplo de Código para Operações com a Garra do Robô
      • 11.15. Obter Número de Rotações da Garra Rotativa
      • 11.16. Obter Porcentagem de Velocidade de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.17. Obter Porcentagem de Torque de Rotação da Garra Rotativa
      • 11.18. Exemplo de Código para Obter Estado da Garra Rotativa
      • 11.19. Iniciar/Parar Esteira Transportadora
      • 11.20. Registrar Ponto de Detecção IO
      • 11.21. Registrar Ponto A
      • 11.22. Registrar Ponto de Referência
      • 11.23. Registrar Ponto B
      • 11.24. Detecção IO de Peça na Esteira
      • 11.25. Obter Posição Atual do Objeto
      • 11.26. Iniciar Rastreamento da Esteira
      • 11.27. Parar Rastreamento da Esteira
      • 11.28. Configurar Parâmetros da Esteira
      • 11.29. Compensação do Ponto de Captura da Esteira
      • 11.30. Movimento Linear com Rastreamento da Esteira
      • 11.31. Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.32. Acionamento da Detecção de Entrada de Comunicação da Esteira
      • 11.33. Exemplo de Código de Operação da Esteira do Robô
      • 11.34. Configurar Sensor de Extremidade
      • 11.35. Obter Configuração do Sensor de Extremidade
      • 11.36. Ativar Sensor de Extremidade
      • 11.37. Escrita no Registrador do Sensor de Extremidade
      • 11.38. Exemplo de Código do Sensor de Extremidade
      • 11.39. Obter Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.40. Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.41. Exemplo de Código para Definir Protocolo de Periféricos do Robô
      • 11.42. Obter Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.43. Definir Parâmetros de Comunicação da Extremidade
      • 11.44. Definir Tipo de Transferência de Arquivo da Extremidade
      • 11.45. Ativar Execução LUA na Extremidade
      • 11.46. Recuperação de Erro de Arquivo LUA na Extremidade
      • 11.47. Obter Estado de Ativação da Execução LUA na Extremidade
      • 11.48. Definir Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.49. Obter Tipo de Dispositivo de Extremidade Ativado pelo LUA na Extremidade
      • 11.50. Obter Dispositivo de Extremidade Atualmente Configurado
      • 11.51. Ativar Função de Controle de Movimento da Garra
      • 11.52. Obter Função de Controle de Movimento da Garra Ativada
      • 11.53. Escrita de Arquivo no Escravo Ethercat do Robô
      • 11.54. Enviar Arquivo de Protocolo Aberto LUA da Extremidade
      • 11.55. Entrar no Modo Boot do Escravo Ethercat do Robô
      • 11.56. Exemplo de Código para Operações com Arquivos LUA da Extremidade do Robô
      • 11.57. Obter Estado dos Botões do SmartTool
      • 11.58. Exemplo de Código do Botão SmartTool
      • 11.59. Definir Detecção de Força da Carga Antes de Ativar a Arrastagem
      • 11.60. Função de Ligar/Desligar Periférico Laser
      • 11.61. Função de Iniciar/Parar Rastreamento a Laser
      • 11.62. Busca de Posição a Laser - Direção Fixa
      • 11.63. Busca de Posição a Laser - Direção Arbitrária
      • 11.64. Configuração de IP do Laser
      • 11.65. Configuração do Período de Amostragem do Periférico Laser
      • 11.66. Carregar Driver do Periférico Laser
      • 11.67. Descarregar Driver do Periférico Laser
      • 11.68. Gravação da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.69. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.70. Reprodução do Rastreamento a Laser
      • 11.71. Reprodução da Trajetória da Solda a Laser
      • 11.72. Mover para o Início da Gravação da Solda
      • 11.73. Mover para o Fim da Gravação da Solda
      • 11.74. Mover para o Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.75. Obter Informações de Coordenadas do Ponto de Busca do Sensor a Laser
      • 11.76. Exemplo de Código para Configuração e Depuração de Parâmetros do Periférico Laser
      • 11.77. Exemplo de Código para Digitalização e Reprodução de Trajetória a Laser
      • 11.78. Exemplo de Código para Busca de Posição e Rastreamento em Tempo Real a Laser
      • 11.79. Exemplo de Código para Rastreamento a Laser Síncrono com Eixo de Extensão e Robô
      • 11.80. Controlar Matriz de Ventosas
      • 11.81. Obter Estado da Matriz de Ventosas
      • 11.82. Aguardar Estado da Ventosa
      • 11.83. Exemplo de Código para Instruções de Controle da Matriz de Ventosas
      • 11.84. Enviar Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.85. Obter Parâmetros da Placa Escrava
      • 11.86. Escrever DO no Escravo
      • 11.87. Escrever AO no Escravo
      • 11.88. Ler DI do Escravo
      • 11.89. Ler AI do Escravo
      • 11.90. Aguardar Entrada DI de Extensão
      • 11.91. Aguardar Entrada AI de Extensão
      • 11.92. Exemplo de Código para Interfaces de Instrução do Modo Escravo
      • 11.93. Interface SDK para Ativar/Desativar Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.94. Interface SDK para Transmissão e Recepção de Dados Aperiódicos na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.95. Exemplo de Código para Comunicação de Dados Aperiódicos do Cabeçote de Moxabustão Beiyikang Baseado na Função de Passagem Direta na Extremidade
      • 11.96. Download do Arquivo Lua de Protocolo Aberto
      • 11.97. Excluir Arquivo Lua de Protocolo Aberto Específico
      • 11.98. Excluir Todos os Arquivos Lua de Protocolo Aberto
      • 11.99. Exemplo de Código SDK para Operações com Arquivos Lua de Protocolo Aberto
    • 12. Controle de Força do Robô
      • 12.1. Configuração do Sensor de Força
      • 12.2. Obter Configuração do Sensor de Força
      • 12.3. Ativar Sensor de Força
      • 12.4. Calibrar Zero do Sensor de Força
      • 12.5. Definir Sistema de Coordenadas de Referência do Sensor de Força
      • 12.6. Definir Peso da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.7. Definir Centro de Massa da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.8. Obter Peso da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.9. Obter Centro de Massa da Carga sob o Sensor de Força
      • 12.10. Calibração Automática do Zero do Sensor de Força
      • 12.11. Obter Dados de Força/Torque no Sistema de Coordenadas de Referência
      • 12.12. Obter Dados Brutos de Força/Torque do Sensor de Força
      • 12.13. Exemplo de Código de Configuração e Calibração Automática do Sensor de Força
      • 12.14. Registro de Identificação do Peso da Carga
      • 12.15. Cálculo da Identificação do Peso da Carga
      • 12.16. Registro de Identificação do Centro de Massa da Carga
      • 12.17. Cálculo da Identificação do Centro de Massa da Carga
      • 12.18. Exemplo de Código de Identificação da Carga do Sensor de Força
      • 12.19. Proteção contra Colisão
      • 12.20. Exemplo de Código de Proteção contra Colisão
      • 12.21. Controle de Força Constante
      • 12.22. Exemplo de Código de Controle de Força Constante com Amortecimento
      • 12.23. Busca em Espiral
      • 12.24. Inserção Rotativa
      • 12.25. Exemplo de Código de Instruções de Busca em Espiral, Inserção Linear, etc.
      • 12.26. Inserção Linear
      • 12.27. Exemplo de Código de Instruções de Busca em Espiral, Inserção Linear, etc.
      • 12.28. Localização de Superfície
      • 12.29. Iniciar Cálculo da Posição do Plano Médio
      • 12.30. Finalizar Cálculo da Posição do Plano Médio
      • 12.31. Exemplo de Código de Localização de Superfície
      • 12.32. Ativar Controle de Compliance
      • 12.33. Desativar Controle de Compliance
      • 12.34. Exemplo de Código de Controle de Compliance
      • 12.35. Inicialização do Filtro de Identificação da Carga
      • 12.36. Inicialização das Variáveis de Identificação da Carga
      • 12.37. Programa Principal de Identificação da Carga
      • 12.38. Obter Resultado da Identificação da Carga
      • 12.39. Exemplo de Código de Identificação da Carga do Robô
      • 12.40. Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 12.41. Obter Estado do Interruptor de Arrasto do Sensor de Força
      • 12.42. Ativação Automática do Sensor de Força Após Limpeza de Erro
      • 12.43. Exemplo de Código de Arrasto Assistido por Sensor de Força
      • 12.44. Definir Interruptor e Parâmetros do Arrasto Híbrido de Força 6D e Impedância Articular
      • 12.45. Exemplo de Código de Arrasto Híbrido de Força 6D e Impedância Articular
      • 12.46. Controle de Ativação/Desativação de Impedância
      • 12.47. Exemplo de Código de Controle de Ativação/Desativação de Impedância
      • 12.48. Ativar Função de Compensação de Torque e Coeficientes de Compensação
    • 13. Eixo de Extensão
      • 13.1. Definir Parâmetros do Eixo de Extensão 485
      • 13.2. Obter Parâmetros de Configuração do Eixo de Extensão 485
      • 13.3. Habilitar/Desabilitar Eixo de Extensão 485
      • 13.4. Definir Modo de Controle do Eixo de Extensão 485
      • 13.5. Definir Posição Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Posição)
      • 13.6. Definir Torque Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Torque) - Temporariamente não disponível
      • 13.7. Definir Homing do Eixo de Extensão 485
      • 13.8. Limpar Informações de Erro do Eixo de Extensão 485
      • 13.9. Obter Estado do Servo do Eixo de Extensão 485
      • 13.10. Definir Velocidade Alvo do Eixo de Extensão 485 (Modo Velocidade)
      • 13.11. Definir Número do Eixo de Dados do Eixo de Extensão 485 no Feedback de Estado
      • 13.12. Definir Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
      • 13.13. Definir Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
      • 13.14. Obter Aceleração/Desaceleração do Movimento do Eixo de Extensão 485
      • 13.15. Obter Aceleração/Desaceleração de Parada de Emergência do Eixo de Extensão 485
      • 13.16. Exemplo de Código de Controle do Eixo de Extensão
      • 13.17. Configuração dos Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.18. Obter Parâmetros de Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.19. Carregar Comunicação UDP
      • 13.20. Descarregar Comunicação UDP
      • 13.21. Restaurar Conexão Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.22. Fechar Comunicação Após Desconexão Anormal da Comunicação UDP do Eixo de Extensão
      • 13.23. Configuração dos Parâmetros do Eixo de Extensão UDP
      • 13.24. Aquisição de Parâmetros de Eixo Estendido via UDP
      • 13.25. Definir Posição do Robô em Relação ao Eixo de Extensão
      • 13.26. Definir Configuração dos Parâmetros DH do Sistema de Eixo de Extensão
      • 13.27. Habilitar Eixo de Extensão UDP
      • 13.28. Homing do Eixo de Extensão UDP
      • 13.29. Iniciar Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.30. Parar Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.31. Exemplo de Código de Configuração e Jog do Eixo de Extensão UDP
      • 13.32. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
      • 13.33. Calcular Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão - Método de Quatro Pontos
      • 13.34. Definir Ponto de Referência do Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método de Quatro Pontos
      • 13.35. Calcular Sistema de Coordenadas do Posicionador - Método de Quatro Pontos
      • 13.36. Definir Pose do Ponto de Referência de Calibração no Sistema de Coordenadas da Extremidade do Posicionador
      • 13.37. Aplicar Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.38. Obter Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.39. Exemplo de Código de Calibração do Sistema de Coordenadas do Eixo de Extensão
      • 13.40. Movimento do Eixo de Extensão UDP
      • 13.41. Exemplo de Código de Movimento do Eixo de Extensão UDP
      • 13.42. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
      • 13.43. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Articular do Robô
      • 13.44. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.45. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento Linear do Robô
      • 13.46. Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.47. Exemplo de Código de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão UDP com Movimento de Arco do Robô
      • 13.48. Definir DO de Extensão
      • 13.49. Definir AO de Extensão
      • 13.50. Definir Tempo de Filtro de Entrada do DI de Extensão
      • 13.51. Definir Tempo de Filtro de Entrada do AI de Extensão
      • 13.52. Aguardar Entrada DI de Extensão
      • 13.53. Aguardar Entrada AI de Extensão
      • 13.54. Obter Valor do DI de Extensão
      • 13.55. Obter Valor do AI de Extensão
      • 13.56. Exemplo de Código de IO de Extensão
      • 13.57. Habilitar Dispositivo Móvel
      • 13.58. Homing do Dispositivo Móvel
      • 13.59. Movimento Linear do Dispositivo Móvel
      • 13.60. Movimento de Arco do Dispositivo Móvel
      • 13.61. Parar Movimento do Dispositivo Móvel
      • 13.62. Exemplo de Código do Dispositivo Móvel
      • 13.63. Registrar Ponto do Sensor a Laser
      • 13.64. Exemplo de Código para Registrar Ponto do Sensor a Laser
      • 13.65. Definir Estratégia de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão com o Robô
      • 13.66. Exemplo de Código para Definir Estratégia de Movimento Síncrono do Eixo de Extensão com o Robô
      • 13.67. Configuração do Tempo de Conclusão do Posicionamento do Eixo de Extensão UDP
    • 14. Soldagem
      • 14.1. Definir Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
      • 14.2. Obter Parâmetros da Curva de Processo de Soldagem
      • 14.3. Definir Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.4. Definir Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.5. Obter Relação entre Corrente de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.6. Obter Relação entre Tensão de Soldagem e Saída Analógica
      • 14.7. Definir Corrente de Soldagem
      • 14.8. Definir Tensão de Soldagem
      • 14.9. Definir Parâmetros de Oscilação
      • 14.10. Exemplo de Código para Definir Parâmetros de Soldagem
      • 14.11. Definir Parâmetros de Oscilação em Tempo Real
      • 14.12. Obter Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
      • 14.13. Definir Parâmetros de Detecção de Interrupção Inesperada do Arco de Soldagem do Robô
      • 14.14. Obter Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
      • 14.15. Definir Parâmetros de Recuperação de Interrupção de Soldagem do Robô
      • 14.16. Definir Porta DO Estendida do Modo de Controle da Máquina de Solda
      • 14.17. Definir Modo de Controle da Máquina de Solda
      • 14.18. Início da Soldagem
      • 14.19. Fim da Soldagem
      • 14.20. Início da Oscilação
      • 14.21. Fim da Oscilação
      • 14.22. Alimentação de Arame para Frente
      • 14.23. Alimentação de Arame para Trás
      • 14.24. Fornecimento de Gás
      • 14.25. Definir Retomada de Soldagem do Robô Após Interrupção
      • 14.26. Definir Saída da Soldagem do Robô Após Interrupção
      • 14.27. Exemplo de Código de Controle de Soldagem do Robô
      • 14.28. Início da Soldagem por Segmentos
      • 14.29. Exemplo de Código de Soldagem por Segmentos do Robô
      • 14.30. Início da Oscilação de Simulação
      • 14.31. Fim da Oscilação de Simulação
      • 14.32. Início da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.33. Fim da Detecção de Alerta de Trajetória (Sem Movimento)
      • 14.34. Início da Mudança Gradual da Oscilação
      • 14.35. Exemplo de Código de Soldagem com Mudança Gradual de Oscilação do Robô
      • 14.36. Fim da Mudança Gradual da Oscilação
      • 14.37. E/S Estendida - Configurar Sinal de Detecção de Gás da Máquina de Solda
      • 14.38. E/S Estendida - Configurar Sinal de Abertura de Arco da Máquina de Solda
      • 14.39. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Trás da Máquina de Solda
      • 14.40. E/S Estendida - Configurar Sinal de Alimentação de Arame para Frente da Máquina de Solda
      • 14.41. E/S Estendida - Configurar Sinal de Sucesso de Abertura de Arco da Máquina de Solda
      • 14.42. E/S Estendida - Configurar Sinal de Prontidão da Máquina de Solda
      • 14.43. E/S Estendida - Configurar Sinal de Recuperação de Interrupção de Soldagem
      • 14.44. Exemplo de Código para Configurar Sinais de Soldagem com E/S Estendida
      • 14.45. Controle de Rastreamento de Arco
      • 14.46. Seleção da Banda de Passagem AI do Rastreamento de Arco
      • 14.47. Ativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.48. Desativação da Compensação de Rastreamento de Arco + Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.49. Mudança de Coordenadas de Deslocamento - Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.50. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco com Soldagem de Múltiplas Camadas e Múltiplos Passes
      • 14.51. Seleção do Canal AI de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.52. Seleção do Canal AI de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.53. Parâmetros de Conversão de Feedback de Corrente da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.54. Parâmetros de Conversão de Feedback de Tensão da Máquina de Solda para Rastreamento de Arco
      • 14.55. Exemplo de Código de Rastreamento de Arco
      • 14.56. Definir Portas E/S Estendidas para Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.57. Exemplo de Código
      • 14.58. Início da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.59. Fim da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.60. Calcular Deslocamento da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.61. Aguardar Conclusão da Busca de Posição do Arame de Solda
      • 14.62. Escrever Ponto de Contato da Busca de Posição do Arame no Banco de Dados
      • 14.63. Exemplo de Código de Busca de Posição do Arame de Solda do Robô
      • 14.64. Definir Início da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.65. Definir Fim da Mudança Gradual da Tensão de Soldagem
      • 14.66. Definir Início da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.67. Definir Fim da Mudança Gradual da Corrente de Soldagem
      • 14.68. Exemplo de Código de Mudança Gradual de Corrente e Tensão de Soldagem do Robô
      • 14.69. Definir Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.70. Obter Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.71. Exemplo de Código de Parâmetros de Oscilação Personalizada
      • 14.72. Configuração de Parâmetros da Soldadora a Laser
      • 14.73. Iniciar/Parar Soldagem a Laser
      • 14.74. Habilitar/Desabilitar Soldadora a Laser
      • 14.75. Reset de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.76. Obter Estado de Operação da Soldadora a Laser
      • 14.77. Obter Estado de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.78. Obter Parâmetros de Configuração da Soldadora a Laser
      • 14.79. Obter Parâmetros de Configuração Ativos da Soldadora a Laser
      • 14.80. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Habilitar Soldadora a Laser
      • 14.81. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Iniciar Soldadora a Laser
      • 14.82. Configurar Porta DO de E/S Expansão para Reset de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.83. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Operação (Laser Ligado) da Soldadora a Laser
      • 14.84. Configurar Porta DI de E/S Expansão para Estado de Falha da Soldadora a Laser
      • 14.85. Exemplo de Código de Soldagem a Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurar Feedback de Estado CNDE do Robô
      • 15.2. Adicionar Estado do Robô à Configuração de Estado CNDE
      • 15.3. Remover Estado do Robô da Configuração de Estado CNDE
      • 15.4. Definir Período de Feedback de Estado CNDE
      • 15.5. Obter o Conjunto Completo de Estados do Feedback de Estado CNDE Atual
      • 15.6. Exemplo de Código de Uso do Feedback de Estado CNDE
    • 16. Outras Interfaces
      • 16.1. Obter Chave Pública SSH
      • 16.2. Enviar Comando SCP
      • 16.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado
      • 16.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô
      • 16.5. Definir Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.6. Obter Período de Feedback da Porta 20004 do Robô
      • 16.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô
      • 16.8. Atualização de Software do Robô
      • 16.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô
      • 16.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô
      • 16.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos
      • 16.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos
      • 16.13. Atualização do Arquivo Lua da Tabela de Pontos
      • 16.14. Exemplo de Código de Operação da Tabela de Pontos do Robô
      • 16.15. Download de Logs do Controlador
      • 16.16. Download de Todas as Fontes de Dados
      • 16.17. Download do Pacote de Backup de Dados
      • 16.18. Exemplo de Código de Download de Dados do Controlador
      • 16.19. Definir Atualização do Codificador
      • 16.20. Definir Atualização de Firmware das Juntas
      • 16.21. Definir Atualização de Firmware da Caixa de Controle
      • 16.22. Definir Atualização de Firmware da Extremidade
      • 16.23. Atualização do Arquivo de Configuração de Parâmetros Completos das Juntas
      • 16.24. Exemplo de Código de Atualização de Firmware dos Escravos do Robô
      • 16.25. Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)
      • 16.26. Obter Resultado da Atualização do Sistema Operacional do Robô (Caixa de Controle LA)
      • 16.27. Geração de Logs MCU do Robô
      • 16.28. Definir Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
      • 16.29. Obter Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
      • 16.30. Exemplo de Código de Parâmetros de Parada da Operação do Robô Quando a Comunicação da Porta For Desconectada
      • 16.31. Envio de Quadro de Comando via UDP
      • 16.32. Exemplo de Código SDK Baseado em Comunicação UDP
      • 16.33. Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
      • 16.34. Exemplo de Código SDK para Definir Cor da Luz da Extremidade do Robô Personalizada pelo Usuário
    • 17. Apêndice
      • 17.1. Download do Código Fonte
      • 17.2. Compilação do Código Fonte
        • 17.2.1. Compilação do Python SDK no Windows
        • 17.2.2. Compilação do Python SDK no Linux
      • 17.3. Observações
        • 17.3.1. Possíveis Problemas
          • 17.3.1.1. Correspondência de Versões
          • 17.3.1.2. Códigos de Erro
  • Tabela de Códigos de Erro do SDK
• FAIRINO SimMachine
  • 1. Máquina Virtual - VMware
    • 1.1. Visão Geral
    • 1.2. Instruções de Operação
      • 1.2.1. Instalar o VMware Workstation
      • 1.2.2. Abrir a Imagem
      • 1.2.3. Acessar o WebApp pelo Windows
  • 2. Máquina Virtual - Docker
    • 2.1. Implantação da Imagem Docker no Linux
      • 2.1.1. Ambiente Operacional
      • 2.1.2. Instalar o Docker
      • 2.1.3. Configuração da Imagem
        • 2.1.3.1. Importar a Imagem Docker
        • 2.1.3.2. Criar uma Rede Bridge Personalizada
        • 2.1.3.3. Iniciar o Contêiner Docker pela Primeira Vez
    • 2.2. Operar o Robô Virtual via Web
      • 2.2.1. Contêiner em Execução Normal
      • 2.2.2. Operar o Robô Virtual
      • 2.2.3. Modificar o Endereço IP pelo Usuário
    • 2.3. Atualização e Downgrade da Versão da Máquina Virtual
      • 2.3.1. Visão Geral
      • 2.3.2. Preparação e Precauções para Atualização/Downgrade
        • 2.3.2.1. Preparação para a Operação
        • 2.3.2.2. Precauções
  • 3. Apêndice
    • 3.1. Apêndice 1: Ativar Virtualização na BIOS
    • 3.2. Apêndice 2: Adicionar Placa de Rede Virtual (Adaptador de Loopback)
    • 3.3. Apêndice 3: Permissões Root
    • 3.4. Apêndice 4: Comandos Básicos do Docker
• Sistema de Plugins FRCap
  • 1. Introdução
  • 2. Início Rápido
    • 2.1. Eu não tenho um FRCap
    • 2.2. Eu já tenho um FRCap
    • 2.3. Construir um FRCap
    • 2.4. Hello FRCap
  • 3. Assistente de Criação
    • 3.1. Configuração de Parâmetros
      • 3.1.1. Informações Básicas
    • 3.2. Configuração Avançada
    • 3.3. Download
  • 4. Gerenciamento de Backend
    • 4.1. Atualização do Backend
    • 4.2. Versões dos Módulos
  • 5. Guia de Desenvolvimento
    • 5.1. Ambiente e Condições de Desenvolvimento
    • 5.2. Ferramentas de Desenvolvimento
    • 5.3. Estrutura do Projeto FRCap
    • 5.4. Uso do frcap-ui e frcap-api no Front-end
    • 5.5. Desenvolvimento de Instruções Personalizadas no Backend
      • 5.5.1. Exemplo de Operação de Banco de Dados (LA)
      • 5.5.2. Exemplo de Operação de Banco de Dados (QX)
      • 5.5.3. Exemplo de Operação de Comunicação Socket
  • 6. Usando FRCap no WebApp
    • 6.1. Gerenciamento de FRCap
    • 6.2. Uso do Tipo Configuração
    • 6.3. Uso do Tipo Aplicação
  • 7. Casos de FRCap
    • 7.1. FAIRINO Palletizer (Empilhador)
      • 7.1.1. Configuração da Peça para Empilhamento
      • 7.1.2. Configuração do Palete para Empilhamento
      • 7.1.3. Configuração Avançada para Empilhamento
      • 7.1.4. Configuração das Dimensões do Equipamento de Empilhamento
      • 7.1.5. Configuração do Padrão de Empilhamento
      • 7.1.6. Geração do Programa de Empilhamento
      • 7.1.7. Obter Receita de Empilhamento
      • 7.1.8. Obter Lista de Nomes de Receitas de Empilhamento Existentes
  • 8. API
    • 8.1. Instrução act
      • 8.1.1. Salvar Ponto de Ensino
    • 8.2. Instrução sta
      • 8.2.1. Obter Dados de Estado do Robô
    • 8.3. Instrução get
      • 8.3.1. Obter Pontos de Ensino
      • 8.3.2. Obter Configuração do Sistema
    • 8.4. Instrução set
      • 8.4.1. Instrução para Enviar Variável de Sistema
      • 8.4.2. Instrução para Obter Variável de Sistema
    • 8.5. Instrução better-sqlite3
      • 8.5.1. Consultar o Primeiro Registro no Banco de Dados
      • 8.5.2. Consultar Todos os Registros no Banco de Dados
      • 8.5.3. Executar Comando SQL
    • 8.6. Instrução socket
      • 8.6.1. Envio via socket (socket send)
      • 8.6.2. Recepção via socket (socket recv)
    • 8.7. Instruções de Operação de Arquivo
      • 8.7.1. Escrever Conteúdo em um Arquivo
      • 8.7.2. Ler Conteúdo de um Arquivo
      • 8.7.3. Modificar Permissões de um Arquivo
      • 8.7.4. Ler Conteúdo de um Diretório, Incluindo Subdiretórios
    • 8.8. Instruções de Compactação e Descompactação
      • 8.8.1. Criar Arquivo Compactado tar.gz
      • 8.8.2. Descompactar Arquivo tar.gz
  • 9. Notas de Atualização de Versão
  • 10. FRCap de Paletização
    • 10.1. Gerenciamento de Pacotes de Plugins
    • 10.2. Gerenciamento de Receitas
      • 10.2.1. Obter
      • 10.2.2. Adicionar
      • 10.2.3. Renomear
      • 10.2.4. Exportar
      • 10.2.5. Copiar
      • 10.2.6. Excluir
      • 10.2.7. Editar
      • 10.2.8. Importar
    • 10.3. Configuração da Receita
      • 10.3.1. Configuração da Estação de Trabalho
      • 10.3.2. Configuração da Conexão I/O para Função de Paletização
      • 10.3.3. Teste de Comunicação I/O para Função de Paletização
      • 10.3.4. Configuração da Caixa
        • 10.3.4.1. Operações com Caixas
        • 10.3.4.2. Parâmetros da Caixa
        • 10.3.4.3. Configuração do Palete
      • 10.3.5. Configuração do Padrão
        • 10.3.5.1. Operações com Padrões
        • 10.3.5.2. Parâmetros do Padrão
      • 10.3.6. Configurações Avançadas
    • 10.4. Geração do Programa
      • 10.4.1. Programa com Ponto Único de Coleta
      • 10.4.2. Programa com Pontos Duplos de Coleta
• Script de Programação FRLUA
  • Download do PDF
• Comunicação do Robô
  • 1. Introdução ao CNDE
  • 2. Formato do Protocolo do Quadro de Dados CNDE
  • 3. Operação da Função CNDE
    • 3.1. Configuração de Entrada e Dados de Entrada
    • 3.2. Configuração de Saída e Dados de Saída
      • 3.2.1. Configuração de Saída
      • 3.2.2. Iniciar e Parar a Saída
      • 3.2.3. Recepção de Dados de Saída pelo Cliente
    • 3.3. Funções Auxiliares CNDE
      • 3.3.1. Mensagem de Texto
      • 3.3.2. Alternar o Número da Versão do Protocolo CNDE do Robô
      • 3.3.3. Obter Informações de Versão de Software e Firmware do Robô
    • 3.4. Aquisição de Dados Periódicos da Função de Passagem Direta na Extremidade (CNDE)
      • 3.4.1. Descrição da Configuração CNDE
  • 4. Registradores de Entrada e Saída do Robô
    • 4.1. Ler Registradores de Entrada
    • 4.2. Escrever Registradores de Saída
    • 4.3. Aplicação de Interação com Registradores de Entrada e Saída CNDE

Plataforma Aberta

• frcobot_ros
  • 1. Visão Geral
  • 2. Instalação
    • 2.1. Requisitos de Ambiente
    • 2.2. Requisitos de Instalação do ROS
    • 2.3. Compilar os Pacotes ROS
  • 3. Início Rápido
    • 3.1. frcobot_hw
• frcobot_ros2
  • 1. Prefácio
  • 2. fairino_hardware
    • 2.1. Instalação do Ambiente Básico
    • 2.2. Compilação e Construção do fairino_hardware
  • 3. Início Rápido
    • 3.1. Processo de Inicialização
    • 3.2. Processo para Visualizar o Feedback de Estado do Braço Robótico
    • 3.3. Processo para Enviar Comandos
    • 3.4. Processo para Modificar Parâmetros
  • 4. Explicação da API
• moveIt2
  • 1. Introdução ao Plugin
  • 2. Início Rápido
    • 2.1. Instalação e Configuração do Pacote do Plugin FAIRINO MoveIt2
      • 2.1.1. Clonar o Plugin FAIRINO MoveIt2
      • 2.1.2. Compilar os Pacotes de Funcionalidades
    • 2.2. Configurar o Modelo MoveIt2 do Braço Robótico FAIRINO
      • 2.2.1. Criar um Espaço de Trabalho
      • 2.2.2. Configurar o Robô
        • Iniciar a Interface de Configuração
        • Configurar Self-Collisions
        • Configurar Virtual Joints
        • Configurar Planning Groups
        • Configurar Robot Poses
        • Configurar End Effectors
        • ros2_control URDF Modifications
        • ROS 2 Controllers
        • Moveit Controllers
        • Launch Files
        • Informações do Autor
        • Gerar os Arquivos Launch
      • 2.2.3. Iniciar o Launch
      • 2.2.4. Uso do MoveIt2
    • 2.3. fairino_hardware Plugin (Pacote de Configuração Moveit de Robô Personalizado)
      • 2.3.1. Compilação do Plugin fairino_hardware
      • 2.3.2. Uso do Plugin fairino_hardware
      • 2.3.3. Executar o Plugin
      • 2.3.4. Resultado da Execução
  • 3. Pacote de Código de Exemplo mtc
    • 3.1. Introdução ao Pacote de Código de Exemplo mtc
    • 3.2. Compilação do Pacote de Código de Exemplo mtc
      • 3.2.1. Clonar o Pacote de Código de Exemplo mtc
      • 3.2.2. Seleção do Modelo do Robô
      • 3.2.3. Compilação do Pacote de Código de Exemplo mtc
        • Compilar o pacote de funcionalidades fairino_description
        • Compilar o pacote de funcionalidades do robô
        • Compilar o pacote de funcionalidades fairino_mtc_demo
    • 3.3. Execução do Pacote de Código de Exemplo mtc
      • 3.3.1. Interface rviz2
      • 3.3.2. Movimento do Robô
  • 4. Precauções
    • 4.1. Sincronização da Versão do Plugin fairino_hardware
    • 4.2. Possíveis Problemas
      • 4.2.1. O modelo do robô não é carregado no lado direito ao configurar o pacote de funcionalidades do robô.
      • 4.2.2. Erro ao executar após gerar o pacote.
  • 5. Resumo

Downloads

• Brochuras
• Certificações de Qualidade
• Desenvolvimento Secundário
• Desenhos do Robô & Dimensões
• Arquivos CAD 2D
• Modelos 3D
• FAIRINO SimMachine
• FRCap do Palletizer
• CPP SDK
• C# SDK
• Python SDK
• Java SDK
• Protocolo de Feedback de Estado
• Protocolo de Instruções de Comunicação
• Download do Software do Robô