15. Outras Interfaces

15.1. Obter Chave Pública SSH

Protótipo	`GetSSHKeygen()`
Descrição	Obtém a chave pública SSH
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `keygen`: Chave pública

15.2. Enviar Comando SCP

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Protótipo	`SetSSHScpCmd(mode, sshname, sship, usr_file_url, robot_file_url)`
Descrição	Envia comando SCP
Parâmetros obrigatórios	`mode`: 0-envio (computador host -> controlador), 1-download (controlador -> computador host) `sshname`: Nome de usuário do computador host `sship`: Endereço IP do computador host `usr_file_url`: Caminho do arquivo no computador host `robot_file_url`: Caminho do arquivo no controlador do robô
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.3. Calcular o Valor MD5 de um Arquivo em um Caminho Especificado

Protótipo	`ComputeFileMD5(file_path)`
Descrição	Calcula o valor MD5 de um arquivo em um caminho especificado
Parâmetros obrigatórios	`file_path`: Caminho do arquivo incluindo o nome do arquivo, o caminho padrão da pasta Traj é: /fruser/traj/, ex: /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `md5`: Valor MD5 do arquivo

15.4. Exemplo de Código de Comandos SSH e MD5 do Robô

from fairino import Robot
import time
import threading
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
file_path = "/fruser/airlab.lua"
md5 = ""
emerg_state = 0
si0_state = 0
si1_state = 0
sdk_com_state = 0
ssh_keygen = ""
retval, ssh_keygen = robot.GetSSHKeygen()
print(f"GetSSHKeygen retval is: {retval}")
print(f"ssh key is: {ssh_keygen}")
ssh_name = "fr"
ssh_ip = "192.168.58.45"
ssh_route = "/home/fr"
ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config"
retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url)
print(f"SetSSHScpCmd retval is: {retval}")
print(f"robot url is: {ssh_robot_url}")
error, md5 = robot.ComputeFileMD5(file_path)
print(f"md5 is: {md5}")
robot.CloseRPC()

15.5. Definir Período de Feedback da Porta 20004 do Robô

Novo na versão python: SDK-v2.0.5

Protótipo	`SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(period)`
Descrição	Define o período de feedback da porta 20004 do robô
Parâmetros obrigatórios	`period`: Período de feedback da porta 20004 do robô (ms)
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.6. Obter Período de Feedback da Porta 20004 do Robô

Novo na versão python: SDK-v2.0.5

Protótipo	`GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()`
Descrição	Obtém o período de feedback da porta 20004 do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `period`: Período de feedback da porta 20004 do robô (ms)

15.7. Exemplo de Código de Configuração do Período de Feedback de Estado da Porta 20004 do Robô

from fairino import Robot
import time
import threading
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10)
error, getPeriod = robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()
print(f"period is {getPeriod}")
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

15.8. Atualização de Software do Robô

Novo na versão python: SDK-v2.0.5

Protótipo	`SoftwareUpgrade(filePath, block)`
Descrição	Atualização de software do robô
Parâmetros obrigatórios	`filePath`: Caminho completo do pacote de atualização de software `block`: Se bloqueia até a conclusão da atualização true: bloqueante; false: não bloqueante
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.9. Obter Estado da Atualização de Software do Robô

Novo na versão python: SDK-v2.0.5

Protótipo	`GetSoftwareUpgradeState()`
Descrição	Obtém o estado da atualização de software do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `state`: Estado da atualização do pacote de software do robô, 0: ocioso ou enviando pacote de atualização, 1~100: percentagem de conclusão da atualização, -1: falha na atualização do software, -2: falha na verificação, -3: falha na verificação da versão, -4: falha na descompactação, -5: falha na atualização da configuração do usuário, -6: falha na atualização da configuração do periférico, -7: falha na atualização da configuração do eixo estendido, -8: falha na atualização da configuração do robô, -9: falha na atualização da configuração dos parâmetros DH

15.10. Exemplo de Código de Atualização de Software do Robô

from fairino import Robot
import time
import threading
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", False)
print(f"SoftwareUpgrade error is {error}")
while True:
    curState = robot.GetSoftwareUpgradeState()
    print(f"upgrade state is {curState}")
    time.sleep(3)
robot.CloseRPC()

15.11. Download do Banco de Dados da Tabela de Pontos

Novo na versão python: SDK-v2.0.1

Protótipo	`PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)`
Descrição	Download do banco de dados da tabela de pontos
Parâmetros obrigatórios	`point_table_name`: Nome da tabela de pontos a ser baixada pointTable1.db; `save_file_path`: Caminho de armazenamento para download da tabela de pontos C://test/;
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.12. Upload do Banco de Dados da Tabela de Pontos

Novo na versão python: SDK-v2.0.1

Protótipo	`PointTableUpLoad(point_table_file_path)`
Descrição	Upload do banco de dados da tabela de pontos
Parâmetros obrigatórios	`point_table_file_path`: Caminho completo do arquivo da tabela de pontos para upload C://test/pointTable1.db
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.13. Atualização do Arquivo Lua da Tabela de Pontos

Novo na versão python: SDK-v2.0.1

Protótipo	`PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)`
Descrição	Atualização do arquivo Lua da tabela de pontos
Parâmetros obrigatórios	`point_table_name`: Nome da tabela de pontos a ser alternada pointTable1.db, quando a tabela de pontos estiver vazia, ou seja «, indica que o programa Lua será atualizado para o programa inicial sem aplicação da tabela de pontos `lua_file_name`: Nome do arquivo Lua a ser atualizado testPointTable.lua
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.14. Exemplo de Código de Operação da Tabela de Pontos do Robô

from fairino import Robot
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
save_path = "D://zDOWN/"
point_table_name = "point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path)
print(f"download : {point_table_name} fail: {rtn}")
upload_path = "D://zDOWN/point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path)
print(f"retval is: {rtn}")
point_tablename = "point_table_FR5.db"
lua_name = "test0610.lua"
rtn, error = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name)
print(f"retval is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

15.15. Download de Logs do Controlador

Novo na versão python: SDK-v2.1.1

Protótipo	`RbLogDownload(savePath)`
Descrição	Download de logs do controlador
Parâmetros obrigatórios	`savePath`: Caminho para salvar o arquivo D://zDown/
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.16. Download de Todas as Fontes de Dados

Novo na versão python: SDK-v2.1.1

Protótipo	`AllDataSourceDownload(savePath)`
Descrição	Download de todas as fontes de dados
Parâmetros obrigatórios	`savePath`: Caminho para salvar o arquivo D://zDown/
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

15.17. Download do Pacote de Backup de Dados

Novo na versão python: SDK-v2.1.1

Protótipo	`DataPackageDownload(savePath)`
Descrição	Download do pacote de backup de dados
Parâmetros obrigatórios	`savePath`: Caminho para salvar o arquivo D://zDown/
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro