2. Descrição das Estruturas de Dados

2.1. Pacote de Dados de Retroalimentação de Estado do Controlador

Novo na versão python: SDK-v2.1.7

Variável	Significado
program_state	Estado de execução do programa, 1-parado; 2-em execução; 3-pausado
robot_state	Estado de movimento do robô, 1-parado; 2-em movimento; 3-pausado; 4-arrasto
main_code	Código de falha principal
sub_code	Código de falha secundário
robot_mode	Modo do robô, 0-modo automático; 1-modo manual
jt_cur_pos[i]	Posições atuais das juntas, em graus, i:0~5
tl_cur_pos[i]	Pose atual da ferramenta, em graus e mm, i:0~5
flange_cur_pos[i]	Pose atual do flange da extremidade, em graus e mm, i:0~5
actual_qd[i]	Velocidades atuais das juntas do robô, em graus/s, i:0~5
actual_qdd[i]	Acelerações atuais das juntas do robô, em graus/s², i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Velocidade de comando sintética do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Velocidade de comando do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Velocidade real sintética do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Velocidade real do TCP do robô, em mm/s e graus/s, i:0~5
jt_cur_tor[i]	Torques atuais, em N·m, i:0~5
tool	Número do sistema de coordenadas da ferramenta aplicado
user	Número do sistema de coordenadas da peça aplicado
cl_dgt_output_h	Saída digital da caixa de controle 15-8
cl_dgt_output_l	Saída digital da caixa de controle 7-0
tl_dgt_output_l	Saída digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 são válidos
dgt_input_h	Entrada digital da caixa de controle 15-8
cl_dgt_input_l	Entrada digital da caixa de controle 7-0
tl_dgt_input_l	Entrada digital da ferramenta 7-0, apenas bits 0-1 são válidos
cl_analog_input[i]	Entrada analógica da caixa de controle, i:0~2
tl_anglog_input	Entrada analógica da ferramenta
ft_sensor_raw_data	Dados brutos do sensor de torque, em N e Nm, i:0~5
ft_sensor_data	Dados do sensor de torque, em N e Nm, i:0~5
ft_sensor_active	Estado de ativação do sensor de torque, 0-reset, 1-ativado
EmergencyStop	Sinalizador de parada de emergência, 0-parada de emergência não pressionada, 1-parada de emergência pressionada
motion_done	Sinal de movimento concluído, 1-concluído, 0-não concluído
gripper_motiondone	Sinal de movimento concluído da garra, 1-concluído, 0-não concluído
mc_queue_len	Comprimento da fila de instruções de movimento
collisionState	Detecção de colisão, 1-colisão, 0-sem colisão
trajectory_pnum	Número do ponto de trajetória
safety_stop0_state	Sinal de parada de segurança SI0
safety_stop1_state	Sinal de parada de segurança SI1
gripper_fault_id	Número da garra com falha
gripper_fault	Falha da garra
gripper_active	Estado de ativação da garra, 0-não ativada, 1-ativada
gripper_position	Posição da garra (percentagem)
gripper_speed	Velocidade da garra (percentagem)
gripper_current	Corrente da garra (percentagem)
gripper_tmp	Temperatura da garra, em °C
gripper_voltage	Tensão da garra, em V
auxState.servoId	Eixo estendido 485, número de ID do servo driver, i:0~3
auxState.servoErrCode	Eixo estendido 485, código de falha do servo driver, i:0~3
auxState.servoState	Eixo estendido 485, estado do servo driver, i:0~3
auxState.servoPos	Eixo estendido 485, posição atual do servo, i:0~3
auxState.servoVel	Eixo estendido 485, velocidade atual do servo, i:0~3
auxState.servoTorque	Eixo estendido 485, torque atual do servo, i:0~3
extAxisStatus[i].pos	Eixo estendido UDP, posição, i:0~3
extAxisStatus[i].vel	Eixo estendido UDP, velocidade, i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	Eixo estendido UDP, código de falha, i:0~3
extAxisStatus[i].ready	Eixo estendido UDP, servo pronto, i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	Eixo estendido UDP, servo no lugar, i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	Eixo estendido UDP, alarme do servo, i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	Eixo estendido UDP, erro de seguimento, i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	Eixo estendido UDP, limite negativo atingido, i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	Eixo estendido UDP, limite positivo atingido, i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	Eixo estendido UDP, driver offline no barramento 485
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	Eixo estendido UDP, tempo limite de comunicação 485 entre placa de controle e caixa de controle
extAxisStatus[i].homingStatus	Eixo estendido UDP, estado de retorno à origem
extDIState	Estado de entrada digital estendida
extDOState	Estado de saída digital estendida
extAIState	Estado de entrada analógica estendida
extAOState	Estado de saída analógica estendida
rbtEnableState	Estado de habilitação do robô
jointDriverTorque	Torque atual do driver articular
jointDriverTemperature	Temperatura atual do driver articular
year	Ano
mouth	Mês
day	Dia
hour	Hora
minute	Minuto
second	Segundo
millisecond	Milissegundo
softwareUpgradeState	Estado de atualização de software do robô
endLuaErrCode	Estado de execução do LUA da extremidade
cl_analog_output[i]	Saída analógica da caixa de controle, i:0~1
tl_analog_output	Saída analógica da ferramenta
gripperRotNum	Número atual de rotações da garra rotativa
gripperRotSpeed	Percentagem da velocidade atual de rotação da garra rotativa
gripperRotTorque	Percentagem do torque atual de rotação da garra rotativa
weldingBreakOffState	Estado de interrupção da soldagem
jt_tgt_tor	Torque de comando das juntas
smartToolState	Estado do botão do SmartTool
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatura da caixa de controle de larga tensão
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Corrente da ventoinha da caixa de controle de larga tensão (mA)
toolCoord[i]	Sistema de coordenadas da ferramenta, i:0~5
wobjCoord[i]	Sistema de coordenadas da peça, i:0~5
extoolCoord[i]	Sistema de coordenadas da ferramenta externa, i:0~5
exAxisCoord[i]	Sistema de coordenadas do eixo estendido, i:0~5
load	Massa da carga
loadCog[i]	Centro de massa da carga, i:0~2
lastServoTarget[i]	Última posição alvo do ServoJ na fila, i:0~5
servoJCmdNum	Contagem de instruções ServoJ

2.2. Estado do Controlador Servo

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Variável	Significado
servoId	Número de ID do servo driver
servoErrCode	Código de falha do servo driver
servoState	Estado do servo driver
servoPos	Posição atual do servo
servoVel	Velocidade atual do servo
servoTorque	Torque atual do servo

2.3. Estado do Eixo Estendido

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Variável	Significado
pos	Posição do eixo estendido
vel	Velocidade do eixo estendido
errorCode	Código de falha do eixo estendido
ready	Servo pronto
inPos	Servo no lugar
alarm	Alarme do servo
flerr	Erro de seguimento
nlimit	Limite negativo atingido
pLimit	Limite positivo atingido
mdbsOffLine	Driver offline no barramento 485
mdbsTimeout	Tempo limite de comunicação 485 entre placa de controle e caixa de controle
homingStatus	Estado de retorno à origem do eixo estendido

2.4. Estado de Interrupção da Soldagem

Novo na versão python: SDK-v2.1.3

Variável	Significado
breakOffState	Estado de interrupção da soldagem
weldArcState	Estado de interrupção do arco de soldagem

2.5. Exemplo de Código

from fairino import Robot
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:", i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i, robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i, robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCmdNum)