10. Uso do Programa WebAPP do Robô

10.1. Definir carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização

Protótipo	`LoadDefaultProgConfig(flag, program_name)`
Descrição	Define o carregamento automático do programa de trabalho padrão na inicialização
Parâmetros obrigatórios	`flag`: 1-carregar automaticamente o programa padrão na inicialização, 0-não carregar automaticamente `program_name`: Nome e caminho do programa de trabalho, ex: /fruser/movej.lua, onde /fruser/ é o caminho fixo para QX, /usr/local/etc/controller/lua/ é o caminho fixo para LA
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.2. Carregar o programa de trabalho especificado

Protótipo	`ProgramLoad(program_name)`
Descrição	Carrega o programa de trabalho especificado
Parâmetros obrigatórios	`program_name`: Nome e caminho do programa de trabalho, ex: /fruser/movej.lua, onde /fruser/ é o caminho fixo para QX, /usr/local/etc/controller/lua/ é o caminho fixo para LA
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.3. Obter o nome do programa de trabalho carregado

Protótipo	`GetLoadedProgram()`
Descrição	Obtém o nome do programa de trabalho carregado
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `program_name`: Nome do programa de trabalho carregado

10.4. Obter o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô

Protótipo	`GetCurrentLine()`
Descrição	Obtém o número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `line_num`: Número da linha atual de execução do programa de trabalho do robô

10.5. Executar o programa de trabalho atualmente carregado

Protótipo	`ProgramRun()`
Descrição	Executa o programa de trabalho atualmente carregado
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.6. Pausar o programa de trabalho atualmente em execução

Protótipo	`ProgramPause()`
Descrição	Pausa o programa de trabalho atualmente em execução
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.7. Retomar o programa de trabalho atualmente pausado

Protótipo	`ProgramResume()`
Descrição	Retoma o programa de trabalho atualmente pausado
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.8. Terminar o programa de trabalho atualmente em execução

Protótipo	`ProgramStop()`
Descrição	Termina o programa de trabalho atualmente em execução
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.9. Obter o estado de execução do programa de trabalho do robô

Protótipo	`GetProgramState()`
Descrição	Obtém o estado de execução do programa de trabalho do robô
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `state`: Estado de execução do programa de trabalho do robô, 1-programa parado ou nenhum programa em execução, 2-programa em execução, 3-programa pausado

10.10. Exemplo de Código de Operação de Programa LUA do Robô

from fairino import Robot
import time
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
program_name = "/fruser/test0610.lua"
loaded_name = ""
state = 0
line = 0
robot.Mode(0)
robot.LoadDefaultProgConfig(0, program_name)
robot.ProgramLoad(program_name)
robot.ProgramRun()
time.sleep(1)
robot.ProgramPause()
error, state = robot.GetProgramState()
print(f"program state:{state}")
error, line = robot.GetCurrentLine()
print(f"current line:{line}")
error, loaded_name = robot.GetLoadedProgram()
print(f"program name:{loaded_name}")
time.sleep(1)
robot.ProgramResume()
time.sleep(1)
robot.ProgramStop()
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

10.11. Baixar arquivo Lua

Novo na versão python: SDK-v2.0.2

Protótipo	`LuaDownLoad(fileName, savePath)`
Descrição	Baixa arquivo Lua
Parâmetros obrigatórios	`fileName`: Nome do arquivo Lua a ser baixado, ex: test.lua `savePath`: Caminho local para salvar o arquivo, ex: D://Down/
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.12. Excluir arquivo Lua

Novo na versão python: SDK-v2.0.2

Protótipo	`LuaDelete(fileName)`
Descrição	Exclui arquivo Lua
Parâmetros obrigatórios	`fileName`: Nome do arquivo Lua a ser excluído test.lua
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro

10.13. Obter todos os nomes de arquivos Lua atuais

Novo na versão python: SDK-v2.0.2

Protótipo	`GetLuaList()`
Descrição	Obtém todos os nomes de arquivos Lua atuais
Parâmetros obrigatórios	Nenhum
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro `lua_num`: Número de arquivos Lua `luaNames`: Lista de nomes de arquivos Lua

10.14. Enviar arquivo Lua

Novo na versão python: SDK-v2.0.2

Protótipo	`LuaUpload(filePath)`
Descrição	Envia arquivo Lua
Parâmetros obrigatórios	`filePath`: Caminho completo do arquivo para upload, ex: D://test/test.lua
Parâmetros padrão	Nenhum
Valor de retorno	Código de erro: sucesso-0, falha-código de erro errorStr (retornado se o arquivo Lua existir com erro)

10.15. Exemplo de Código de Envio e Download de Arquivo LUA do Robô

from fairino import Robot
# Estabelece conexão com o controlador do robô, retorna um objeto robô se a conexão for bem-sucedida
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn, lua_num, luaNames = robot.GetLuaList()
print(f"res is:{rtn}")
print(f"size is:{lua_num}")
for name in luaNames:
    print(name)
rtn = robot.LuaDownLoad("test0610.lua", "D://zDOWN/")
print(f"LuaDownLoad rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaUpload("D://zDOWN/test0610.lua")
print(f"LuaUpload rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaDelete("test0610.lua")
print(f"LuaDelete rtn is:{rtn}")
robot.CloseRPC()